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一种 新型 玻璃 清洁 机器人 设计 全套 含有 cad 图纸 三维 建模

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I摘要本文在简单介绍玻璃清洁机器人的国内外研究现状的基础上，基软件CAD对四轮式风压吸附玻璃清洁机器人的本体机构进行了设计，对一些关键部分进行了设计计算及校核计算，重点是爬壁机器人的移动结构、吸附结构和驱动系统的设计计算。采用四轮式小车形状结构，结构简单；采用风压吸附方式，利用螺旋桨对空气的压缩所产生的压力将机器人压在物体玻璃，避免了清晰机器人对壁面的局限，降低了控制难度；擦洗机主要由伺服悬吊系统、擦洗主机和由计算机控制系统组成；采用无人化擦洗，自动擦洗，自动供水，自动供擦洗液，单片机系统控制，操作人员只需通过键盘即可操纵擦洗机工作，而且在擦洗过程中，擦洗机能够自动进行边缘识别，可根据建筑楼层的具体情况选择为纵洗或横洗；采用后轮驱动，一个电机驱动两个后轮，后轮带动前轮完成机器人的行走，使用直齿圆柱齿轮传动装置作为减速器；采用楼顶供电；机器人可以在水平面或者垂直玻璃直线行走。本机的擦洗效率较高，擦洗效果良好。关键词玻璃清洁机器人；风压吸附；齿轮机构；刷洗；IIABSTRACTTHISPAPERINTRODUCESTHERESEARCHSTATUSOFGLASSCLEANINGROBOT,BASEDONTHECADBASEDSOFTWAREFORTHEFOURWHEELPRESSUREADSORPTIONGLASSCLEANINGROBOTBODYMECHANISMISDESIGNED,SOMEOFTHEKEYPARTSOFTHEDESIGNCALCULATIONSANDCHECKINGCALCULATION,THEFOCUSITISDESIGNEDTOMOVETHESTRUCTURE,ADSORPTIONSTRUCTUREANDDRIVESYSTEMCLIMBINGROBOTCALCULATIONSFOURWHEELTYPECARSHAPEDSTRUCTURE,THESTRUCTUREISSIMPLEUSINGADSORPTIONPRESSURE,THEPRESSUREOFAPROPELLEROFAIRCOMPRESSIONGENERATEDBYTHEROBOTPRESSEDGLASSOBJECTS,AVOIDINGTHELIMITATIONSOFTHEROBOTCLEARTHEWALL,REDUCINGTHEDIFFICULTYOFCONTROLSCRUBBERMAINLYBYTHESERVOSUSPENSIONSYSTEM,SCRUBANDHOSTCOMPUTERCONTROLSYSTEMTHEUSEOFUNMANNEDSCRUB,SCRUBAUTOMATIC,AUTOMATICWATERSUPPLY,AUTOMATICSOLUTIONFORSCRUBBING,SINGLECHIPSYSTEMCONTROL,THEOPERATORSIMPLYBYMANIPULATINGTHEKEYBOARDTOWORKSCRUBBINGMACHINE,ANDINTHEPROCESSOFSCRUBBING,SCRUBBINGMACHINESCAPABLEOFAUTOMATICEDGEDETECTIONCANBESELECTEDFORTHEVERTICALORHORIZONTALWASHWASHACCORDINGTOTHESPECIFICCIRCUMSTANCESOFTHEBUILDINGFLOORREARWHEELDRIVE,AMOTORDRIVINGTHEREARWHEELS,REARWHEELDRIVECOMPLETEROBOTWALKING,USINGASPURGEARTRANSMISSIONASTHEREDUCERUSINGPOWEREDROOFTHEROBOTCANWALKINASTRAIGHTLINEHORIZONTALORVERTICALGLASSHIGHEFFICIENCYOFTHESCRUBBINGMACHINE,SCRUBBINGTOGOODEFFECTKEYWORDSGLASSCLEANINGROBOTADSORPTIONPRESSUREGEARMECHANISMBRUSHINGIII目录摘要IABSTRACTII第1章绪论111前言112清洁设备的分类及工作原理2121按清洁方式分类2122按发动机形式分类3123按除尘系统分类313清洁机械的国内外发展状况及发展趋势3131国外清洁机械的发展趋势4132我国清洁机械的发展趋势514课题的研究设想615发现的问题和解决途径616课题需要完成的任务7161设计主要内容7162设计工作基本要求8第2章玻璃清洁机器人总体方案设计921清洁机器人的总体方案922玻璃清洁机器人擦洗系统方案923玻璃清洁机器人爬行系统方案1124其它部分方案11241材料选择11242轮的润滑问题11243轴承的润滑问题1125本章小结12第3章玻璃清洁机器人主要零件设计1331直齿轮副的设计计算13311齿面接触疲劳强度计算15312齿根抗弯疲劳强度验算16IV313齿面静强度计算17314齿根（抗弯）静强度验算1832锥齿轮副的设计计算19321基础尺寸确定19322确定载荷系数K20323齿面接触疲劳强度计算20324齿根抗弯疲劳强度计算2133本章小结22第4章玻璃清洁机器人擦洗系统设计2341擦洗机器刷洗部分设计23411盘刷设计23412滚刷设计24413刷洗部分所用弹簧的设计2542内空心轴设计2643擦洗机主机滚轮的设计2644主机上传感器及行