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内容简介：

目录1前言11工业机器人简介（1）12世界机器人的发展（1）13我国工业机器人的发展（2）14我要设计的机械手（2）141臂力的确定（2）142工作范围的确定（2）143确定运动速度（3）144手臂的配置形式（3）145位置检测装置的选择（4）146驱动与控制方式的选择（4）2手部结构（5）21概述（5）22设计时应考虑的几个问题（5）23驱动力的计算（5）24两支点回转式钳爪的定位误差的分析（8）3腕部的结构（9）31概述（9）32腕部的结构形式（9）33手腕驱动力矩的计算（10）4臂部的结构（13）41概述（13）42手臂直线运动机构（13）421手臂伸缩运动（14）422导向装置（14）423手臂的升降运动（15）43手臂回转运动（16）44手臂的横向移动（16）45臂部运动驱动力计算（17）451臂水平伸缩运动驱动力的计算（17）452臂垂直升降运动驱动力的计算（18）453臂部回转运动驱动力矩的计算（18）5液压系统的设计（20）51液压系统简介（20）52液压系统的组成（20）53机械手液压系统的控制回路（20）531压力控制回路（20）532速度控制回路（21）533方向控制回路（21）54机械手的液压传动系统（21）541上料机械手的动作顺序（22）542自动上料机械手液压系统原理介绍（22）55机械手液压系统的简单计算（24）551双作用单杆活塞油缸（25）552无杆活塞油缸（亦称齿条活塞油缸）（27）553单叶片回转油缸（29）554油泵的选择（30）555确定油泵电动机功率N（31）6PLC控制回路的设计（32）61电磁铁动作顺序（32）62现场器件与PLC内部等效继电器地址编号的对照表（33）63PLC与现场器件的实际连接图（34）64梯形