L300MM智能机器小车设计【全套CAD图纸+Word说明书】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 摘 要 本文介绍的 机器人 发展历史，机器人 在国内外 的应用，提出了具体的机器人设计要求和总体方案设计的不同程度的具体结构设计， 以及 计算的自由 度 和 各个数据 ; 在分析了目前国内外智能移动机器人技术研究现状的基础上，本文提出 了一种新的设计 电机通过几个简单的驱动机构驱动，使机器人能够在一个方向的步态 得以 实现。在与车轮的运动相结合，机器人不仅具有一般的轮式机器人动作快，控制 简单的功能，而且还具有良好的 克服 障碍 功能。在本文中， 对 这种新型的移动机器人 进行了分析 。 本论文研究内容摘要： (1) 体结构设计。 (2) 作性能分析。 (3)电动机的选择。 (4)对 传动系统、执行部件及机架设计。 (5)对设计零件进行设计计算分析和校核。 (6)运用计算机辅助设计，对设计的零件进行 (7)绘制整机装配图及重要部件装配图和设计零件的零件图。 关键词：移动机器人，步态， 工业 机器人 ;传动装置 ;智能小车 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of of of at of of of of of of on of a 300MM A a in a of be In of a to In is (1) (2) 300MM (3) of (4) 300MM (5) of of (6) of on of (7) 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 录 摘 要 . I . 录 . 1章 绪论 . 1 器人概念 . 1 题研究的背景和意义 . 1 内机器人的研究 . 2 器人的发展及技术 . 5 器人的发展 . 5 器人技术 . 5 课题研究的任务和要求 . 6 文主要研究内容 . 6 第 2章 构方案设计 . 7 器人 工程 概述 . 7 业机器人车体机构方案论述 . 8 型智能移动机器人车体结构机械传动原理 . 8 械手的结构方案 . 10 第 3章 计 . 12 动机器人车轮旋转机构设计 . 12 机的选型与计算 . 12 取机构的设计 . 15 的设计计算 . 20 扭转强度计算 . 20 弯扭合成强度计算 . 20 的刚度计算概念 . 21 的设计步骤 . 21 轴的计算 . 22 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 的设计与校核 . 25 承的设计 及校核 . 25 承种类的选择 . 25 沟球轴承结构 . 25 承计算 . 27 第 4章 整体车体结构设计 . 29 车行走结构设计 . 29 体结构方案的比较与选择 . 29 车驱动电机功率的确定 . 30 杆副的设计计算 . 33 杆的选型 . 33 杆副的材料 . 33 齿面接触疲劳强度进行设计 . 33 杆和蜗轮的主要计算参数和几何尺寸 . 36 核蜗轮齿根弯曲疲劳强度 . 37 轮部位电机选择 . 37 章小结 . 38 总结与展望 . 39 参 考 文 献 . 40 致 谢 . 41 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 V 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 第 1章 绪论 器人概念 机器人 （ 自动执行工作的机器 装置 。 机器人（机械手）的工作，机组自动执行。它是一种先进的综合控制理论，机械，电子，计算机，材料和仿生学的产物。在工业，医学，农业，建筑业甚至军事等领域具有重要用途。 机器人技术是近 50 年来迅速发展的代表，机械和电子控制系统，生产工具的自动化程度高。在制造业，工业用机器人技术已被广泛应用。其自动化程度高，改善工作条件，以确保产品质量，提高工作效率，起到了非常重要的作用。你可以说 他是现代工业的一次技术革命。 机器人是典型的机电一体化产品，仿人机器人是机器人研究的热点领域。研究人形机器人需要机械，电子，信息理论，人工智能，生物学和计算机知识，和许多其他学科的结合，但其发展也促进了这些学科的发展。机器人是一个人形机器人。 1959年，世界上第一台工业机器人的诞生，一个机器人创建一个新的发展时代。随着科学技术的研究和应用类人机器人快速发展的发展。世界著名机器人专家，在日本早稻田大学教授加藤一郎说：“其中一个机器人应该有能力的最大的特点。”的方式，其中，脚是自动化程度最高，最复杂的动态系统 。伟大的发明家爱迪生曾经说过这样一句话：“上帝创造了人，两条腿是最美妙的杰作。”系统环境要求极为丰富的动力是非常低的，无论是在地面上，还对非结构复杂的地面上，有一个很好的对环境的适应性。与应用拓展机器人功能开辟了无限广阔的前景。 机器人的原因和目的，主要表现在以下几个方面：希望开发出一种机制，使他们能够在许多结构和非结构环境中工作的人，或延伸和扩展人类活动的领域，而不是 ;希望有更多的了解和掌握人的特点和使用这些功能的人性化服务，如：假肢。具有丰富的动力系统，这方面的研究可以扩大研究力学和机器人 ;机器人可以用 作一个智能机器人玩人工智能中起重要作用。 题研究的背景和意义 由于现代科学技术的发展，无论是在工业生产或人类的生命，机器人技术，已被广泛使用。智能人形机器人是符合近年来科学家们的工作方向。人形机器人是人类的模买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 式，它可以按照人的各种动作和与人类的外部特征。机器人管家做梦也不会想到未来。 根据不同的机器人的结构时，机器人也可分为不同的类别。轮式移动机器人，履带机器人，机器人，机器人的行走，等等。值得一提的是，步行机器人，他是近年来的一项重要成果，人形机器的研究。它的动作最喜欢的动物，甚至人类可以谈。这 是复杂的运动的自动化程度非常高。与传统的轮式和履带式机器人相比，其对环境的适应性更强。能够在狭小的空间，如履平地在不平的道路，上下楼梯等工作。不久的将来，这种技术将被广泛使用。 在机器人研究，生产，使用计算机设计仿真机器人的是一个非常重要的过程。机器人仿真模型包括零件，零件装配，最终的运动模拟。通过模拟，设计人员可以很直观地观察每个身体运动的情况，知道有没有出现干扰 ;可以知道的各种组件的力，绘制各种模拟数据。这种方法大大节省开发时间和成本。 内机器人的研究 工业机器人应用在很长的历史在日本。在七 十年代时所应用的第一台工业机器人，再经过几十年的发展，在八十年代时，工业机器人已经得到普及。他们相应年度的工业产值也已迅速增加。达到一 980年，到 1990年上升到六百十亿日圆。在 2004年已达到 18500亿日元。示出的工业机器人在提高生产效率方面的重要性。 在国际层面，国家已经实现了工业机器人的重要性。因此，迅速崛起为工业机器人的订单。 2003 年的订单相对量到 2002 年增长了 10。从那时起，对工业机器人的需求仍在上升。从 2001 年到 2006年，全球订单增长达 9万多台。 7的年 增长率。 国际工业机器人的发展方向： 机器人涉及到的知识和非常多学科领域。它包括：一台计算机，电子，控制，人工智能，传感器，与所述网络，控制，机械等的通信。机器人的发展是从这些学科的发展是分不开的。这是因为相互影响，各学科的综合集成，以创建自动化和人民高度。随着科学技术的进步，机器人必须在应用更广泛的范围 ;技术已经越来越多地被提起，更强大。现在，它是机器人研究的小型化。机器人将更加融入人们的日常生活。总的趋势是模块化的开发，标准化，更智能。 广泛应用于工业机器人，以提高产品质量和生产效率，保护人员的安全，改 善工作环境，减轻劳动强度，提高生产效率，节约原材料消耗，降低生产成本，起到了非常重要的作用。工业机器人被广泛使用，以体现以人为本的原则，它的出现使人们的生活更买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 加方便，美观。 家用机器人的研制工作起步较晚，我国从上世纪 80 年代就开始研究并在机器人领域的应用。 1986年，该国在 1987年推出了“规划纲要”的机器人研究计划，中国的“ 863”高科技计划机器人技术研究和开发包括在内。目前，中国从事机器人技术研究和应用开发单位主要是高校和科研院所等。我们研究的主要目的原本是机器人是跟踪国际先进的机器人技术，然后取得了 一定的成绩。 哈尔滨工业大学自 1986 年起，开始研究机器人的，静态的双足机器人 110 厘米，体重 70第一个研制成功，拥有 10 个自由度，在地面上，以实现前进，左，右侧线以及运动，上下楼梯，迈开 45厘米， 10 秒 /步，后来的步伐研制成功的 重 42千克，身高 103厘米，拥有 12个自由度，实现了步长 24厘米， 前正在对 主体可具有 52个自由度，这是在移动速度方面优越，以及平衡前四名机器人 3 国防科技大学于 1988年的春 天，成功开发了 6可以前进，后退，上下楼梯，最大步幅 40 厘米，每秒 4 步的步伐， 1989 年开发了空间型有 10 个自由度，高 69 厘米，体重 13 千克实现退，上下楼梯和周围的准静态稳定性动态。 1990 年增加 台两纵缝，发展成 12 个自由度，具有转弯功能，实现了全面的实验室环境。 1995 年，实现动态的，每步的速度 长 2022厘米， 13度的最大坡度。 中国第一人形机器人“状元”的成功的基础上发展起来的，到 2000 年底，在不确定的环境下动态的，小的偏差，达到每秒两步周期，高 20一个头，眼睛，颈部，身体，手臂，脚，并具备一定的语言功能 8 此外，清华大学正在开发一种人形机器人 ，体重 130 千克， 32个自由度，与清华大学的支持下， 985 计划，项目进展。南京航空航天大学开发了一个8态函数 13,14。 本文拟从“首届全国大学生机械创新设计大赛”的机器人。目前，主要是在轮式机器人的形式来实现的功能的阶段。真正模拟人类的机器人的腿不是很多，虽然有 些六足，四足机器人的出现，但机器人尚不多见。我们的主题，探索设计巧妙单独的机械设备和简单的控制系统能够实现人机器人的仿真。其子功能：交替步腿，摇摇头，摆臂，摆臂。外研究现状 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 人类和动物的运动原理的第一个系统研究是迈布里奇，他发明的摄像机，一个独特的，那就是，一组电触发的摄像头，并于 1877年成功地拍了许多照片兽和连续运行。后来，这种方法已经用于研究人体运动使用相机 20世纪 30年代到 50年代，苏联伯恩斯坦还从生物动力机制，人类和动物进行深入研究的角度来看，并就运动非常形象化的描述。 真 正全面的研究，在系统启动开展机器人 20世纪 60年代。到目前为止，只有形成了一套比较完整的机器人系统的理论，并在一些国家，如日本，美国和前苏联成功研制能够静态或动态的原型机器人。在本节中，我们介绍了球队 60年 1985年这段时期，在实现了机器人领域最重要的进展。 在 20世纪 60年代和 70年代，机器人控制理论的研究生产三种非常重要的控制方法，即有限状态控制，模型参考控制和算法控制。这三种控制方法适用于各种类型的机器人。国家控制是通过在 1961年做出的模型参考控制法恩斯沃思在 1975年由美国南托莫维奇限制，而控制算 法是南斯拉夫著名米哈伊尔罗马尼亚研究所机器人鲍宾专家969年至 1972年主动。有这三种控制方法之间存在一定的内在联系。基本上是参考模型控制的有限状态控制采样，而算法是案件的控制中心 1。 在步态的研究，苏联 佳步态”， 步态不仅适应而且适应多足机器人。其中，步态是在步态的规则方面相对自由。如果地面很粗糙，所以在机器人，下一步应放在哪里的脚，它不能根据步骤考虑一个固定的顺序 ，但这样登山，是由一个确定应该去步步一定的优化准则，这就是所谓的步态自由。 在机器人的稳定性的观点出发， 立摆）的换能器，其可以被解释为在换能器存在的问题的向前运动的稳定性和控制的简化模型。此外，为了减少的控制的考虑， 也制作的机器人的“降低模式”复杂的问题进行了研究。 早些时候，我们指出 他仅限于出口的每一个关节，随着时间的推移，整个系统变化的力量，并没有过多参与优化能源消耗的问题。但是在他的研究中， 平滑的姿态，该系统的较少人功耗。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 器人的发展 1940 年代 ，随着远程操纵和数控制造技术的出现，对机器人技术的研究开始出现。 20 世纪 60 年代的美国 司开发的第一个机器人原型，并成立了司，生产为 器人定型。自 1970 年以来，工业机器人产业的蓬勃发展，机器人技术，逐步发展成为一家专业的学校，哈尔滨工程大学硕士论文 10。 1970年，在机器人的第一次国际会议在美国 召开。经过几十年的发展，上百种不同的结构，不同的控制系统，机器人用于不同的目的已经进入了实用阶段。目前，虽然机器人的定义是尚未统一，但一般认为，经历了四代机器人，以便从低到高的发展。第一代机器人，主要是指只对“教 - 再现”的机器人的方式，这要靠人来给定的程序，重复的各种操作。目前，各种类型的工业机器人大多属于第一代机器人。第二代机器人是机器人具有传感器反馈功能，它可以得到的工作环境中，简单的操作对象的信息通过计算机处理，分析，并确保该机器人已按照推理的程序被编程，操作反馈控制，性能低级别的情报。目前，第二 代机器人的研究主要集中在实际应用和普及。第四代机器人是指环保意识，并能够使自主机器人自主决定。它具有多种感知功能，可以是复杂的逻辑思维，判断决策，在工作环境中能够独立行动。第四代机器人，也称为智能机器人，并且机器人已成为学术研究的焦点，但仍处于探索实验室阶段。机器人技术已成为焦点和科学技术研究与应用的重点，并在工农业生产和国防建设中逐步发挥作用显著。可以预测，机器人将在 21 世纪的社会生产和生活中扮演更重要的角色 。 器人技术 机器人技术是一个迅速发展和高度集成的前沿，在广泛的领域，专注于机械工程 ，电气与电子工程，计算机工程，自动控制工程，生物科学和人工智能等学科的最新研究成果，代表了最新成果在机电一体化。机器人充分体现人与机器的各自的长处，它具有更大的灵活性和更广泛的应用比常规机器。机器人的出现和应用是人类生产和社会的进步，科学技术的发展和生产工具的必然演变的需要。目前，机器人和自动化装备的关注，在国内外已成为高新技术的应用，同时也以惊人的速度向海洋，航空，航天，军工，农业，服务，娱乐等的渗透领域。目前，虽然机器人的能力仍然是非常有限的，但它正在迅速增长。随着各学科和社会需求的发展，机器人也出现了 许多新的方向和趋势， 如网买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 络机器人，虚拟机器人，机器人合作，微型机器人和机器人 。 课题研究的任务和要求 根据任务书要求，机器小车要求能利用高于地面 200 30过宽为 600道，并能拾起滚动轴承（ 6306），机器小车在收缩状态时，其长宽高均应300展开状态时尺寸不限 。 可采用线控、自动控制、智能控制。机器小车驱动可采用各种形式的原动机，但不允许使用人力直接驱动。 文主要研究内容 第 1 章 绪论 主要介绍机器人的相关知识和本课题研究的任务和要求 . 第 2 章 总体方案设计 ,介绍该机器人各部分的相关知识和总体设计 . 第 3 章 机器人各部分设计的介绍 第 4 章 机器人结构设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 第 2章 构 方案设计 程 概述 从系统功能的观点考虑来看，将被看作是一个复杂的机器是一个系统，可根据有机地联系在一起的某些规则它由若干个子系统，是一个不可分割的整体。如果系统是一个特定 的功能作为一个整体的开放，则损失。因此，在一个 复杂的机器的设计中，从机器系统的概念出发，该系统应具有以下特征： 总共机械系统（ 1）由多个子系统的整体不同整体性能的应具有的特定功能 。 （ 2）内的相关系统，有机效果子系统之间的有机联系，具有一些相互关联的特征。 （ 3）每个系统的目的，应具有系统的一个明确的目的和功能，结构，各子系统的系统的组合取决于该系统的用途和功能。 （ 4）对环境的适应性存在于任何系统中的一定的环境中，必须能够适应变化的外部环境。 因此，当机器人的设计，机器人系统不仅要注意的各种成分的组成，部件的设计，但是应当基于的观点系统工程一点，根据机器人的功能要求，将形成的组成部分机器人系统的各种子系统，合理部分组合，设计和适合于机器人的运作需要优良性能的产品。在更复杂的工业机 器人系统通常包括以下内容：操作机，它是在完成机器人本体的任务，其中包括基体，手臂，手腕，末端执行器和其他的机构。驱动系统，它包括一个传动系作为驱动的动力源，驱动单元，伺服驱动系统由各种传输部件及其部件。控制系统，该系统包括一个电子控制装置（计算机或其它可编程的编辑控制装置）具有计算，存储能力，人 - 来自各种传感器的放大，传输和输入加工机接口设备（键盘，示教盒等），信息装置，传感器，离线编程，设备 I / O 通信接口，内部和外部的传感器，以及其它通用或专用的外围设备 14。 工业机器人的特征在于，它的多功能 性在功能和重新调整柔性，工业机器人，从而可以有效地应用到柔性制造系统来完成的部件或材料，组件或其它操作的转移。在柔性制造系统，其基本工艺设备（如数控机床，锻造，焊接，装配等的生产设备），辅助设备，控制设备和工业机器人在一起以形成多种不同形式的工业用机器人技术来复杂的工业机器人系统。在其他非制造业生产部门，如生产建筑，采矿，交通运输和其他参考文献的机器人系统也是如此。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 业机器人 车体机构 方案 论述 负载大小的确定主要是考虑机器人各运动方向 确定沿着运动的主要考虑的方向在机器人机械接口力和扭矩载荷的大小。这 应包括在机器人末端的重量，重量和爬行指定速度和工件或作业对象，的加速度的条件下实施，例如所产生的惯性力。由设计参数的初步估计的设计表明，这样的设计可能属于一个小的负载。 驱动模式 由于伺服电机具有良好的控制性能，控制的灵活性，使的速度，位置的精确控制，存在对环境，体积小，效率高，适合于高要求的运动控制，以及小机器人等特性没有影响，所以这种设计使用一个伺服电机驱动 （ D）传动设计 机器人齿轮尽可能要紧凑，重量轻，惯性和小尺寸的时刻，驱动链应考虑采取措施，以消除在为了提高机器人控制精度的运动和位置的间隙。经常使 用的机器人机械传动机构都因为齿轮具有效率高，传动比准确，结构紧凑，可靠的齿轮，蜗轮，滚珠丝杠，同步带传动，链传动，行星齿轮，谐波传动齿轮钢等，使用寿命长等优点，学习掌握更扎实的大学，所以这个设计选择齿轮。 （ D） 工作范围 工业机器人的工作范围是根据工业用机器人的操作过程操作范围和轨迹确定的，以代表的工作空间。工作区的形状和尺寸会影响机器人坐标，尺寸和长度的变化范围的机械结构和度每个操纵臂的自由的数目和关节轴角度选择的各关节轴 （ V）的速度 机器人操作器臂的每一次移动之后最大行程被确定，根据该周期的定时，以确 定每个操作的时间，可以进一步确定每个动作的速度，用米 /秒或（） / s 的分配给考虑各种因素，诸如循环时间的每个动作序列之间的总长度的每个动作的时间进行顺序地或同时等。每名候选人做时间的作用，通过比较，除了要考虑工艺要求的工作时间分配议案，分配计划表中，我们还必须考虑惯性和旅行的大小，驱动和控制，定位和精度要求。 型智能移动机器人车体结构 机械传动原理 四个轮子着地。因为总有四个轮子接触地面时，甚至行走速度较慢，可以保证整个身体的稳定性。此外，所有的四个车轮，在当机器人是在地面上的同时，可以通过一个买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 伺 服马达驱动并驱动每个轮上的每个车轮来实现机器人向前，向后和转向。 使用驱动马达和车轮一体结构，即电动车轮结构。在车轮的部分和结配备转向连杆机构用于实现转向。中央控制单元被设置在车体上，以实现电动机操作的控制。因此，第一部分的结构的一个驱动，减速，驱动和监视在一个位置，从而降低了传输链路和体重，提高了系统的效率和可靠性的六个轮子。 请考虑使用自主导航控制模式和远程控制相结合的模式。该车有一个传感器和视觉系统，导航系统，控制系统，机器人技术本身具有一定的自主导航能力，自动防撞可以实现的。在同一时间的视觉系统的可 视内容可以通过一个无线系统，远程控制功能被发送到远程设备。 机器人自带的电池和其他能源设备，可以自动的能源供应一定期限，以保证机器人的情况下，外部电源损耗自动返回出发。对应于人体的肌肉的机器人驱动元件的作用。为了完成预定的操作时，机器人必须具有前进驱动和转向驱动单元，这是一个关键的结构设计。在所有的驱动元件中，电机是最常用的机器人驱动器。目前，很多仿生机器人也很有用液压元件，气动元件和一些特殊材料，使驱动器。在本文中，使用电机作为全新的智能移动机器人的驱动元件。用于电机，以便精确控制，使机器人的精确移动。 目前，该电动机驱动装置被主要设置在以下两个方面：“ （ 1）重点驱动器。即，驱动马达布置在车体上由驱动装置，所述功率输出到每个车轮，车轮的运动。 一个典型的集中式驱动器。智能移动机器人，集中驱动的方式是不恰当的，主要是由于其难以捉摸的自由转向精确定位人体。 （ 2）集中控制 - 驱动器的分布。这是每个驱动轮设置电机，驱动器或方向盘运动。马达被安装在车体上，由中央控制装置，以控制其旋转速度。这种结构简单，易于实现，有利于发挥牵头机构的运动性能。目前国家空间探测车都采用这种驱动器。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 课题 的结构方案 图 2体结构图 该方案采用集中控制 - 分布式驱动。轮毂和前驱动电机一体成型的结构，即电动轮。轮和支架的连接，安装转向电机，驱动车轮转动。机器人的速度和攀登障碍物能力的轮子的直径有显著影响。使用相同的马达，车轮直径增大时，速度会增加，而机器人是两者之间的线性关系。此外，在根据车辆的理论分析，车轮直径增加能显著提高机器人障碍物的能力。然而，一个较大直径的轮，而轮表面遭受电动机转矩下降。根据地面车辆力学，刚性车轮宽度宽，较小的车轮的土壤塌陷的量，土壤板结的更多的 阻力。然而，更宽的后轮，机器人转向阻力也变大。另外，增加的车轮宽度比的增加更有效地减少到压实的阻力车轮的直径。因此，你必须设置的实际情况，轮子直径和宽度，而不是盲目加大轮直径和宽度。 一般由执行行机构、驱动机构和控制系统组成，如图 示。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 控制系统 驱动系统 执行机构位置检测装置工件图 械手组成框图 执行机构由抓取部分（手部）、腕部、臂部和行走机构等运动部件组成。详见第 3章 驱动机构采用电机驱动，电机的选取详见第 3 章。 控制系统，有点动控制和连续控制两种方式，主要控制的是坐标 位置，并注意其加速度特性。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 第 3章 部分 设计 动机器人车轮旋转机构设计 在车轮旋转机构设计过程中，主要考虑了以下模型，如 图可以看出，模型 a 结构简单，但是车轮与地面接触面积小，可能产生打滑现象，且对电机轴形成一个弯矩，容易对电机轴造成破坏。模型 b 采用电机内嵌式结构，增大了车轮与地面接触面积，减小了打滑现象，但电机固定比较困难。 采用了一个深沟球轴承作为径向支承，一方面避免了车轮对电机产生弯矩；另一方面保证了车轮的刚度。轴承外 圈与车轮内表面配合，由于内圈并不能与电机直接配合，设计了一个电机壳结构，作电机和轴承的连接。 图 旋转部分机构图 机的选型与计算 在机器人的驱动器一般采用以下几种电机：直流电机、步进电机和舵机。几种电机有关参数进行如表 示。 表 种电机比较 电机类型 优 点 缺 点 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 直流电机 容易购买 型号多 功率大 接口简单 转速太快，需减速器 电流较大 较难与车轮装配 价格较贵 控制复杂（ 步进电机 精确的速度控制 型号多样 适合室内机器人的速度 接口简单 价格便宜 功率与自重比小 电流通常较大 外形体积大 较难与车轮装配，负载能力低 功率小 步进电机作为一种新型的自动控制系统的执行机构，得到了越来越广泛的应用，进入了一些高、精、尖的控制领域。步进电机虽然有一些不足，如启动频率过高或负载过大时易出现丢步或堵转，停止时转速过高易出现过冲，且一般无过载能力 ，往往需要选取有较大转距的电机来克服惯性力矩。但步进电机点位控制性能好，没有积累误差，易于实现控制，能够在负载力矩适当的情况下，以较小的成本与复杂度实现电机的同步控制。 电机的选型与计算 对于本课题来说，移动机器人的移动速度最高为 /秒，电机转数最高接近 100 转 /分。如果用直流电机，由于受转速和力矩的影响，要配减速器。而如果用步进电机，控制位置精度比较高可以达到 。而且不需要减速器避免造成结构冗繁。因此选择步进电机作为驱动电机。 下面对旋转步进电机型号进行选择，轮式移动机器人在移动的 时候，需要克服两种阻力：摩擦力和重力 17 。对于平面内移动的机器人来讲则只需要克服摩擦力。带有机械臂的全方位移动机器人整体重量在 20右，地面摩擦系数按金属与混凝土之间的取为 机器人需要的总功率为： ( 2 0 9 . 8 0 . 5 ) 0 . 5 4 9P f v W 总 则平均每组车轮提供的功率为 25 瓦。 对于单个车轮而言： M r （ 2 车 轮直径为 110电机需要提供的转矩为： 2 5 5 5 13752 0 . 5 m N （ 2 因此，选择了北京和利时公司的 57号电机。静转矩为 M 。该电机在相近产品中具有在转速变高一定范围内能够保持平稳的力矩。其力矩随转速的买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 关系如下图 图 电机转矩图 下面选择转向电机，机器人对转向速度要求较低，对位置精度比较严格，选用步进电机可以 满足设计要求。转向电机主要是使车轮实现零半径回转，克服地面摩擦力，要求的转速不高，因此主要计算电机静力矩。 在这里我们假设每个车轮与地面的接触按照理想状态即相切线接触，那么平均每个车轮的摩擦力为： 1 2 0 9 . 8 0 . 5 2 4 . 54 （ 2 由于车轮是零半径回转，所以克服的摩擦力矩为： 02 / 22l fM x d x f （ 2 式中 l 单个车轮的宽度 设计车轮与地面