锅炉膜式壁管屏双头自动气割机传动及控制系统设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 摘   要  本设计是锅炉膜式壁管屏双头自动气割机，是针对上海锅炉厂生产的锅炉膜式壁管屏的切割工艺进行改进。 由于现有的切割设备存在生产效率低、工人劳动强度大和产品质量不稳定等问题，进行技术改造是势在必行。本设计 在现有的机械系统的基础上，添加合适的传动部件，并引入控制系统，实现该机器的自动运行。具体如下： 过伺服电机来驱动，实现整个机身的前后移动； 过步进电机来驱动，实现切割头的左右移动； 过步进电机驱动，实现切割头的上下运动；控制部 分采用 制程序分为自动运行部分和手动调整部分，便于操作工人对机器的控制。导向方面：X 轴采用工字型钢轨，单侧驱动，另一侧随动的方式； Y 轴采用矩形镶嵌导轨，既能承受切割头的重力，又能承受切割头侧面安装产生的倾覆力矩； 小摩擦力，提高传动精度。本文主要进行传动部件和控制系统的设计，系统地介绍了该机械各个运动部分的组成。通过进行 技术改造，可大大弥补现有设备的不足 ， 对产品质量的提高是 大有裨益的。  关键词 ： 锅炉膜式壁管屏，双头气割机设计，轨道式气割机，自动化切割， 可编程逻辑控制器  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 is a of it is of o. to as is is to is on as In  I is by of of In  I is by of  In  I is by up of is on LC is to by In  I In  I of of In  I of be it is to of 文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 目   录  1 绪论   焰切割机的发展和优点   炉膜式壁管屏的工艺简介   2 设计方案   械部分   气部分   制方式的选择   3 设计计算    轴传动部件的选择与校核计算    轴传动部件的 选择与校核计算  2  轴传动部件的选择与校核计算  1 机参数数据汇总  5 4 标准连接件的选型与校核  7 轴器的选型与校核  7 承的选型与校核  8 的分类及选用  0 5 电气控制设计 3 机驱动器的选用  3 机驱动器与 接  3  I/O 分配表  4 统工作流程  6 6 结论  8 结  8 望  8 参考文献  9 致   谢  0 附录  1 买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 绪论  火焰切割 是针对被切割材质而言的，一般是指工业燃气和氧气混合燃烧并达到切割要求的温度，对钢质材料进行熔化、吹渣和分割的过程。 它 利用 的是可燃气体 （天然气或者乙炔 ） 燃烧所产生的 火焰将被切割的金属预热到能够剧烈燃烧的燃点，再释放出高压氧气流，使金属进一步剧烈氧化并将燃烧产生的熔渣吹掉形成切口。 由于 普通天然气带氧燃烧的火焰温度达不到乙炔带氧燃 烧的火焰温度，必须添加增温助燃添加剂 ， 才能实现天然气切割所要求达到的切割温度。  随着世界钢产量的猛增 ,造船、石油、化工等工业部门的巨大发展 ,火焰切割技术在近三十多年以来 ,进入了一个新的发展阶段 ,已从一般的毛坯切割发展为高效率的具有相当精度和光洁度的成品切割。 由于它的低成本、高效率等特点，并且 能够切割厚度从1此火焰切割工艺在工业中使用的范围越来越广。  焰切割机的发展和优点  火焰切割机主要分为早期的手动切割和半自动切割机、仿形切割机和数控切割机。随着社会的进步和科技的发展 ,切割 功能也越来越强大。主要的机型结构有：仿形切割机、便携式数控切割机、悬臂式数控切割机、龙门数控切割机、台式数控切割机和专门用于钢管相贯线切割的相贯线数控切割机，以上结构都可以利用火焰切割方式进行切割。其中根据金属材料和切割金属的厚度从工艺角度来说，一般 5上的碳钢板推荐用火焰进行切割，因为此类钢板产生的热变形很小。不锈钢和有色金属不能用火焰进行切割，原因是不锈钢在受热后表面产生高密度氧化层，阻止热量向下传递，从而影响板材的熔断；铜铝等有色金属的散热能力很强，导致割面的热量快速散失，也影响到板材熔断。  与其 他切割技术相比，火焰切割的优点是：  (1) 与等离子切割比较：火焰切割时的温度比等离子切割时温度低，直接导致了其切割速率不及等离子，而且无法切割不锈钢以及很多有色金属。其优点在于，可以切割大厚度板材，切割设备和切割成本相对低廉，污染较等离子切割机小。  (2) 与激光切割比较：火焰切割机在切割速度精度以及切割材质种类方面都远不及激光切割机，但是在切割厚度和切割成本上都优于激光切割机。  (3) 与高压水射流切割机比较：高压水射流切割机的精度和切割材料的种类都优于火焰切割机，但是火焰切割机在切割速度和切割厚度上均 大于水切割机，且设备成本和切割成本都相对低廉。  综合比较后的结论：火焰切割机生产投入小，加工厚度大，适合精度要求不高的粗加工行业。  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 炉膜式壁管屏的工艺简介  大容量高参数的电站锅炉及环保型循环流化床锅炉都广泛地采用了膜式水冷壁结构。膜式水冷壁的使用，能够保证炉膛、炉墙的密封性，降低排烟热损失，减少燃烧室、炉膛漏风，可以实现微正压燃烧，提高热效率。同时也减小炉膛的蓄热能力，使燃烧室升温快，冷却也快，可缩短启动和停炉时间，降低成本。  图 1屏结构示意图  锅炉膜式壁使指用管子和鳍片焊接成片的锅炉 的炉壁。 其主要的 制作工艺流程如下：检验一选发料一下料一水压试验一管子抛光及扁钢精整一焊接一去余量一成排弯曲一通球试验一待装 (包装 )。其过程为：管子与扁钢按 验合格后，由发料员发料，生产线工人按照坯料单尺寸下料，然后对管子按规定压力进行水压试验，水压试验合格后，将管子与扁钢上抛光机抛光除锈，完成后，再将其在 枪 ( )的 两边扁钢工艺余量气割切除；在成排弯管机上将制作好的直管膜式壁管屏按图样要求尺寸 弯曲成型 。  由于焊接之后的锅炉膜式壁管屏都有一定的余量，因此要将 其从管屏上切掉，现在大型的锅炉都是采用龙门式双头或者多头来进行管屏的切割，但是大都是工人们手工控制，切割质量难以保证。随着计算机技术的发展，新的控制技术也引入到了管屏切割里面，自动化生产已成为发展的趋势。  图 1排膜式壁管屏  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 设计方案  械部分  机械手总共有三个自由度，分别为 X,Y,中 X 轴方向的直线运动靠电机带动齿轮齿条而实现， Y 轴方向的直线运动靠电机带动同步带而实现， 过这三根轴的组合运动来实现气割头的定位。 前后 )方向运动范围为 20m， 左右 )方向运动范围为 2000上下 )方向运动范围为 600 图 2统简易三维模型图  气部分  电动机的选用：步进电动机是一种用电脉冲信号进行控制 ,并将脉冲信号转换成相应的角位移或直线位移的执行器。步进电动机的输出位移量与输入脉冲个数成正比、转速与脉冲频率成正比、转向与脉冲分配到步进电机各相绕组的相序有关。所以只要控制脉冲数量、频率和电机绕组通电顺序便可控制步进电动机的角位移、转速、转向，这使得步进电动机具有转动惯量低、定位精确度高、无累积误差 、控制简单方便等特点。步进电动机在自动控制装置中常被选作为执行元件 ,广泛应用于各种自动化控制系统和机电一体化设备中。  步进电机的优点在于：  (1) 输入脉冲数与电动机角位移严格成正比 ,电动机运转一周后没有累积误差 ,因此具有良好的跟随特性；  (2) 步进电动机可以与驱动器组成开环数字控制系统 ,同时也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数字控制系统；  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 (3) 步进电动机的动态响应快 ,易于起动、停止、正反转和变速；  (4) 步进电动机的速度可以在相当宽的范围内平滑调节 ,在低速状态下仍能获得很大的转矩。  但是由于步进 电机的容量较小，驱动负载能力较差，所以它只适用于轻载场合。为了保证满足负载要求，又不失控制精度，在功率较大的场合，常常要采用伺服电动机，与步进电机相比，伺服电机有如下特点：  (1) 调速范围广：伺服电机的转速随着控制电压改变，能在宽广的范围内实现连续调节；  (2) 响应速度快：伺服电机的转子惯量小，能实现快速启动、停转；  (3) 热容量大：伺服电机的控制功率小，过载能力强，可靠性高。  制方式的选择  根据工作需要，需控制五个电机，由于需要的接口数量较多，为简化控制电路，故采用 实现各个轴的直线运动。  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 设计计算   轴传动部件的选择与校核计算  冲当量的确定  根据设计的分析和计算要求， 后）的脉冲当量为x=冲， 右）为y=冲， 下）为z=冲。  珠丝杠螺母副的计算和选型  （ 1）工作载荷 计算    大 载荷 ， 是 指滚珠丝杠副在驱动工作台时所承受的最大轴向力。已知移动部件总重 G=50N，所以  * =50* （ 2） 设 Z 方向最快的速度 v=s=3m/选丝杠基本导程此时丝杠转速 n=1200v/00r/ 取滚珠丝杠的使用寿命 T= 15000h(一般机电设备取 T=15000h； n 为丝杠每分钟转速 )，代入 60 6 0 / 1 0L 得丝杠寿命系数0L=540(单位为： 106 r)。  查表 3载荷系数取硬度系数 代入公式：  3 0Q W H  f f F                         （ 3  得最大动载荷 （ 3）初选型号   根据计算出的最大动载荷，查表 3用 启东润泽机床附件有限公司生产的 滚珠丝杠副，为浮动反向器内循环式， 其公称直径为0d=25本导程为双螺母 滚珠 总圈 为 3 2 圈 =6 圈 ，精度等级取 4 级，额定动载荷为 10400N，大于故 满足要求。  （ 4）传动 效率 的计算   将公称直径0d=25本导程入  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 0a r c t a n / ( ) （ 3 得丝杠螺旋升角  =4 22,将摩擦角  =10，代入 t a n / t a n ( ) ，得 传动效率  =。  （ 5）刚度的验算  1）纵向滚珠丝杠的支承，采用单推 单推的方式，采取圆锥滚子轴承面对面组配。已知左、右支承的中心距离约为 a =710的弹性模量 E = 0 ；查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3滚珠直径得丝杠底径2d=0丝杠截面积  22 /4                         （ 3 得 S=丝杠的拉伸或压缩变形量121 2                        （ 3 I 为丝杠底径的截面。惯性矩 42 / 64（其中“ +”号用于拉伸，“ -”用于压缩。由于转矩 M 一般较小，式中第二项在计算是可酌情忽略）。所以，  1                            （ 3 综上求得丝杠在工作载荷 压变形量1=710    2）滚珠与螺纹滚道间的接触变形量2无预紧时    3 2210 . 0 0 3 810（ 3 有预紧时   2 3 20 . 0 0 1 3 1 0 / 1 0  Z （ 3 买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 滚珠直径，单位为  Z   单圈滚珠数，0( / )wZ d D（外循环），0( / ) 3wZ d D（内循环）；  Z 滚珠总数量， Z=Z 圈数 列数；   预紧力，单位为 N。  （当滚珠丝杠副有预紧力，且预紧力达到轴向工作载荷的 1/3时，2值减小一半左右）单圈滚珠数目 Z=0( / ) 3wZ d D=（ 25/6） 0；该型号丝杠为双螺母，滚珠总圈数为 3 2=6 圈，总滚珠总数量 Z=20 6=120 。滚珠丝杠预紧时，取轴向预紧力 /3代入公式（ 3  ，2=710  因为丝杠加有预紧力，且为轴向负载的三分之一，所以实际变形量可减小一半，取2=710  3）将以上算出的1、2代入  12                              （ 3 得变形总量  =710   由表 3成偏差和变动量知， 4 级精度滚珠丝杠任意 63000向行程内行程的变动量允许 25 m ，而对于跨度为 710滚珠丝杠，总的变形量 710 可见丝杠刚度足够。  （ 6） 压杆稳定性校核  滚珠丝杠属于细长杆，如果轴向负载过大，则可能产生失稳现象。失稳时的临界载荷 22                        （ 3   临界载荷，单位为 N；   丝杠支承系数；  K 压杆稳定安全系数，一般取 ，垂直安装时取小值；  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 a 滚珠丝杠两端支承间的距离，单位为   查表 3 单推的丝杠支承系数，丝杠底径2d=求得界面惯性矩 42 / 64 压杆稳定安全系数 K 取 动螺母至轴向固定处的距离 710。代入上式，得临界载荷大于工作载荷 丝杠不会失稳。  综上所述，初选的滚珠丝杠螺母副满足使用要求。  先初选电动机型号 110三相磁阻式，由常州宝马集团前杨电机电器有限公司生产，最大静转矩为 相六拍运行时的步距角为 。  线移动导轨副的计算与选型  （ 1）滑块承受工作载荷工作载荷是影响直线滚动导轨副使用寿命的重要因素。本设计中的 台为竖直布置，采用双导轨、两滑块的支承形式。考虑最不利的情况，即垂直于工作台面的工作载荷全部由一个滑块全部承担，则单滑块所受的最大垂直方向载荷为：                    m a x m a  T b（ 3 其中：丝杠的驱动转矩m a x 1 1 T N m，导轨中心间距 112b ，带入式（ 3得最大工作载荷m a x 2 1 0 0 . 2 1F N k N。查机电一体化系统设计课程设计指导书表3据工作载荷m a x 0 F 初选直线滚动导轨副的型号为 列的 15G型，其额定动载荷 额定静载荷0   任务书规定工作台面尺寸为 1 4 7 6 6m m m m ，考虑工作行程应留有一定余量，查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3标准系列，选取导轨的长度为0 700L   （ 2）距离额定寿命 L 的计算  已知上述选取的 列 15G 型导轨副的滚道硬度为 60工作温度不  超过 100C ，每根导轨上配有一只滑块，精度为 4 级，工作速度较低，载荷不大。查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3表 3别取硬度系数H 、温度系数T 、接触系数C 、精度系数R 、载荷系数W ，代入式买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （ 3导轨的距离额定寿命：  3H T C R aW m a f f f CL                （ 3 31 . 0 1 . 0 1 . 0 0 . 9 7 . 6 5 0 9 9 9 8 5 4 . 2 3 k  2 0 . 2 1L 远大于 50故导轨的距离额定寿命 满足要求。  进电动机的计算与选型  （ 1）计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量珠丝杠的公称直径0d=25长（带接杆） l =760程料密度  = 337 . 8 5 1 0 /k g c m ； =50N。  参照表 4以算的各个零部件的转动惯量如下：滚珠丝杠的转动惯量42s =kg 折算到丝杠上的转动惯量kg 初选的 10表 4得该型号电动机转子的转动惯量 2kg   则加在步进电动机转轴上能够的总转动惯量为：  mJ+wJ+3 得kg （ 2）计算加在步进电动机转轴上能够的等效负载转矩快速空载起动和承受最大工作负载两种情况进行计算  1）快速空载启动时电动机转轴所承受的负载转矩1速空载起动时折算到电动机转轴上的最大加速转矩动部件折算到电动机转轴上的摩擦转矩珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩0T。因为滚珠丝杠副传动效率很高，根据公式200(1 )2Y J i 可知，0以忽略不计。故有：  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 m a a  T（ 3 根据式  260eq   ，考虑  ，计算快速空载启动时折算到电动机转轴上的最 大加速转矩：  260eq   1（ 3  对应空载最快移动速度的步进电动机最高转速，单位为 r/  步进电动机有静止到加速至位为 s。  其中：                                 （ 3   3000mm/       =冲。  将以上各式带入式 ，算得   设步进电动机由静止到加速至Z 轴方向的传动链总效率 =由式260eq   1求得式2 摩可知，移动部件运动时，折算到电动机转轴上的摩擦转矩为 ：  ( 2 / )2 b G （ 3 导轨的摩擦因数，滚动导轨取  G 工作台的重力；       代入数据得：  文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 最后由式，求得快速空载启动时电动机转轴所承受的负载转矩为：  1）最大工作负载状态下电机转轴所承受的负载转矩2tT+算到电动机转轴上的最大工作负载转矩动部件折算到电动机转轴上的摩擦转矩珠丝杠预紧后折算到电动机转轴上的附加摩擦转矩0T。因为滚珠丝杠副传动效率很高，根据公式200(1 )2Y J i 可知，0以忽略不计。故有：  2eq t  T（ 3 其中，折算到电机轴上的最大工作负载转矩知：  ( 2 / ) 0 . 0 0 5 ( 2 1 1 . 7 6 / 0 . 1 1 2 5 0 ) 0 . 0 0 6 0 . 0 0 12 2 0 . 396b G m 所以：  2 0 . 0 0 2 6e q t  T N m （ 3 经过上述计算后，得到加载步进电机上的最大等效负载转矩：   12m a x , 0 . 1 3 6e q e q e  T N m （ 3）步进电动机最大静转矩的选定  考虑到步进电动机采用的是开环控制，当电网电压减低时，其输出转矩会下降，可能造成丢步，甚至堵转。因此，根 据要考虑到安全系数。这里取安全系数 K=4，则步进电动机的最大静转矩应满足：  j                 （ 3 对于前面预选的 110表可知，其最大静转矩见完全满足式4 （ 4）步进电机的性能校核  1）最大移动速度时电动机输出转矩校核  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 000mm/冲当量 =冲，由式 m 0 求出电动机对应的运行频率000/（ 60*=2500 110运行矩频特性可以看出，在此频率下，电动机的输出转矩 m，远远大于最大工作负载转矩m，故满足要求。  2）最 大移动速度时电动机运行频率校核  最快空载移动速度000mm/应的电动机运行频率500表得1102000见没有超出范围。  3）启动频率的计算  已知电动机转轴上的总惯量电动机转子自身的转动惯量查表 4知电动机转轴不带任何负载时的最高空载启动频率200由式1/q 可以求出步进电动机克服惯性负载的启动频率为：  1/q （ 3 得 上式说明，要想保证步进电动机启动时不失步，际上，在采用软件升降时，启动频率选得很低，通常只有 100 100脉冲 /s）。  综上所述，这里 10进电动机，可以满足设计要求。   轴传动部件的选择与校核计算  冲当量的确定  根据设计的分析和计算要求， 后）的脉冲当量为x=冲， 右）为Y=冲， 下）为z=冲。  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 作台的受力分析  如图 3 图 3 轴行走机构的受力分析  根据行走轮的受力，建立力学模型，如图 3 图 3 轴行走机构的力学模型  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 根据建立的力学模型，将工作台的重力 图 3示：  图 3换后的力学模型  已知工作台的重力 G=1500N，由上图可以得到，由于重力 G 平移引起的附加力矩 T=G  500 25 。故而有：  ( ) 0 . 1 3 5132F F                                         （ 3 解得，1 2 38 3 3 . 3 3 , 1 5 0 0 , 8 3 3 . 3 3F N F N F N 。  查机械设计简明手册（杨黎明、杨志勤主编，国防工业出版社）表 1，圆柱形车轮的滚动摩擦系数 =而可以得出，驱动工作台左右移动所需要的牵引力：  F= （1 2 3F F F） =（ 500+=（ 3 已知  0 0 / 0 . 2 /v m m s m s ，所以工作台需要的的驱动功率：  1 5 8 . 3 3 0 . 2 3 1 . 6 7P F v W                 （ 3 步带的计算和选型  （ 1）确定同步带传动的设计功率 P                        （ 3 式中： 载荷修正系数，根据原动机工作类型和每日运转时间等 因素查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3 K=荷变动微小，每天工作小时 <10h）；  P 工作机上的驱动功率， P =  则有：  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 d * = 1 . 2 3 1 . 6 7 = 3 8 P W W（ 2）确定同步带传动的带型和节距  根据同步带传动的设计功率8W 和带轮转速1n = 3 8 .2 r/m 机电一体化系统设计课程设计指导书图 3得带的型号为 H 型，对应节距            1 2  0 m m 。（ 3）确定小带轮的齿数1 3 8 .2 r / m 型带，查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3小带轮的最少许用齿数1=14Z，由于在 Y 轴传动 中，同步带是用于将电机的回转运动变成工作台的直线运动，故大小带轮的带轮齿数应一样。为了保证在工作台和同步带的连接位置拥有足够的连接强度，故选取12=Z =25Z 。  查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3，大小带轮的节圆直径12d = d = 1 0 1 . 0 6 径0 1 0 2d = d = 9 9 . 6 9  （ 4） 确定同步带的接线长度000a 由公式：  2210 0 1 20()2 ( )24a d                                （ 3 得：0 4314pL m m。  查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3， 4318pL m m，对应齿数为： 340。  （ 5）校验同步带与小带轮的啮合齿数  11 212 ( ) 22 e n t Z                                       （ 3 由于12故可得：  m i  6 故满足啮合要求。  买文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 （ 6）计算基准额定功率01000aT m v                                              （ 3 式中： 基准带宽0机电一体化系统设计课程设计指导书表 32 1 0 0   m 单位长度质量，  查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3 0  8 /m kg m  ；  v    同步带的线速度，单位为： / 将已知条件代入上述公式得：  20 ( 2 1 0 0 0 . 4 4 8 * 0 . 2 ) * 0 . 2 / 1 0 0 0 0 . 4 2 4 2 0P k W W （ 7）确定实际所需要的同步带宽度 1 / 1 . 1 400()P                               （ 3 式中：   带所能传递功率，单位为：   小带轮啮合齿数系数啮合系数；查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3为 所以取 1；  代入数据得：  1 / 1 . 1 4387 6 . 2 ( ) = 9 . 2 6 m  2 0  故取基准带宽0 7 6 . 2b m m即可满足使用要求。  （ 8）带的工作能力验算  由公式：  230( ) 1 0sz w  K T m v                                （ 3 其中：   啮合系数，查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3文档 就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985  ；   齿宽系数； 1 0w s sK b b；   基准带宽0机电一体化系统设计课程设计指导书表 32 1 0 0   m 单位长度质量，  查机电一体化系统设计课程设计指导书表 3 0  8 /m kg m  ；  v   同步带的线速度，单位为： / 带入已 知数据，可得带的工作能力：  230( ) 1 0 0 . 4 2 3 8sz w a  K T m v v k W P 因此带的校验合格，满足使用要求。  （ 9）带的规格数据整理  1)带：选用  1 2  0 m m，   4318m m，  340，    2)带轮：1=25Z，    1d =1 0 1  m m，  2=25Z，   2d = 1 0 1  m m；3） 传动中心距 a ： 精确计算， a 2025；  带的型号为 1700应带轮型号选择 用双边挡圈，。  进电动机的计算与选型  （ 1）计算加在步进电动机转轴上的总转动惯量步带的带轮轴的 平均直径 d =30度 l =157轮 的 平均直径1d=度材料密度  = 337 . 8 5 1 0 /k g c m ； Y 轴方向的移动部件的质量 m=150 参照表 4以算的各个零部件的转动惯量 如下：带轮轴的转动惯量42s =kg 折算到带轮轴上的转动惯量kg 初选的纵向步进电动机型号为 110表 4的该型号电动机转子的转动惯量送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 =15 2kg   则加在步进电动 机转轴上能够的总转动惯量为：  mJ+wJ+kg （ 2）计算加在步进电动机转轴上能够的等效负载转矩快速空载起动和承受最大工作负 载两种情况进行计算  1）快速空载启动时电动机转轴所承受的