六旋翼无人机设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 I 旋翼无人飞行器组装与优化 专业：机械设计制造及其自动化 学生： 指导老师： 要 随着材料技术、数字技术、动力系统技术、传感器技术的发展，近年来，装备了自动驾驶设备的六旋翼无人飞行器也得到了快速的发展，其应用领域越来越广泛。其主要优点体现在其复杂和危险的环境下也能进行航空侦查工 作。对六旋翼无人飞行器的研究也将是科技创新的潮流。六旋翼无人飞行器主要是通过遥控器发射信号，接收机接收信号然后传输到飞行控制器，飞行控制器综合传感器的各项信号及接收机接收的信号控制电流的输出，从而控制飞行器各旋翼转速达到相应的飞行姿态。首先对多旋翼无人飞行器进行研究，梳理整体的设计思路。通过模仿创造和功能分解组合的方法对多旋翼无人飞行器整体分解为各项模块，包括机架、无刷电机、电子调速器、电池、飞行控制器、遥控器等，分析其主要作用且进行优缺点的对比，然后对飞行器各模块进行分析，使飞行器的各模块的选择能合理的组 合起来，且能够在经济高效的前提下达到毕业设计的的要求。 关键词 ： 多旋翼无人飞行器 选择 优化 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 of in a AV is in On of AV is by is to of of By of as a is of of to of of be in of 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 录 1 概论 . 1 内外研究现状 . 1 要研究内容 . 1 2 六旋翼无人飞行器的结构分析与选择 . 3 构形式 . 3 作原理 . 3 架及桨叶的选择 . 4 个桨叶空气动力分析及桨叶的选择 . 4 料的选择 . 6 架结构分析与优化 . 6 3 电机 . 7 机的分类与介绍 . 7 机参数简介与选择 . 7 4 电调 . 9 调的选择 . 9 5 电池 . 10 池选择 . 10 6 飞行控制器 . 12 行姿态模型分析 . 12 控调试 . 16 行模式配置 . 17 7 遥控设备 . 18 控器的选择 . 19 参考文献 . 21 致 谢 . 22 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 1 1 概论 究背景与意义 近年来，装备了自动驾驶设备的多旋翼无人飞行器得到了快速的发展，这些无人飞行器也称为空中无人机器人，其应用领域越来越广泛 1 。按照用途可以分为军用和民用两种，其中在军用领域已经得到了显著的发展，而其杰出的性能在民用领域的潜能还没有得到开发。多旋翼无人飞行器的主要优点体现在其复杂和危险的环境下也能航空侦查工作。特别是以四旋翼为基础升级的六旋翼无人飞行器具有升力大，成本低，升级空间广阔，柔性强，飞行灵活，操作简单等诸多优点。目前六旋翼无人飞行器广泛应用于农药喷洒、播种，检查 电缆，婚礼拍摄，电影取景等诸多领域。此外六旋翼无人飞行器还可以搭载可见光变焦摄像机。红外线摄像机、机载雷达和通信天线等各种载荷，完成安保监控、应急抢修、交通管制等任务 2。六旋翼无人飞行器的应用必将会成为当今社会发展的趋势所需，对六旋翼无人飞行器的研究也将是科技创新的潮流。六旋翼无人飞行器的快速发展必将会为人们的生活带来无限便利，所以这项研究具有巨大的现实意义。 内外研究现状 2012 年大约 24000 架多旋翼无人飞行器在日本注册，这是因为日本将大量多旋翼无人飞行器应用到了农药喷洒领域 3。 2011 年以来美国发展预算快速增长，多旋翼无人飞行器的研究和发展得到了有力的推动。另一方面，欧洲的研究与发展预算增长相对缓慢，目前诸多公司已经研究和生产的百余款无人多旋翼无人飞行器，其中四旋翼、六旋翼最为多见。而且，主动防御技术也被引入到无人飞行器 4。同时，小型公司携带的新技术不断加入，使得无人飞行器种类更加多样。六旋翼无人飞器携带摄像机执法、录像、检查的新闻屡见不鲜。以 深圳市大疆创新科技有限公司 为例， 2012 年以来规模不断壮大，如今已 是全球领先的无人飞行器 控制系统 及 无人 飞 行 器 解决方案的研发和生产商 5。公司客户遍布全球 100多个国家 。 要研究内容 主要内容是在四旋翼无人飞行器相关技术的基础上进行研究和分析，选择出最佳的配件来组装一架六旋翼无人飞行器并进行优化，将从无人飞行器的机架、飞行控制器、电机、电调、电池、遥控装置等几个主要配件进行分析优化，选出最佳的配件来组装一架六旋翼无人飞行器。 从几个不同方面对四轴飞行器做的全面的研究， 具体内容将通 过六 个 章 节进行描述 ，各章的主要内容如下： 第一章 ： 重点介绍六旋翼无人 飞行器的 发展历程和 国内外 发展 现状，分析了 六旋翼无人 飞行器的研究意义。 第二章 ：首先对 六旋翼无人 飞行器的 机架结构 进行了介绍，然后对 六旋翼 飞行器的 原理 进行了 介绍以及飞行姿态的介绍， 最后是 根据工作的要求对六旋翼无人飞行器的机架进行分析和选择 。 第三章：首先对有刷电机、无刷的种类进行介绍，然后对电机的选择进行分析，最后买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 2 根据六旋翼无人飞行器的运载要求选择合适的电机。 第四章：首先对有刷电调、无刷电调的工作原理进行介绍，然后对电机的选择进行分析，最后根据六旋翼无人飞行器的电机载荷要求选择最佳的电调。 第五章：首先对各种充电电池 的各种特征进行介绍，然后解析锂聚合物电池的各项参数和性能，最后根据六旋翼无人飞行器的工作要求选择最佳电池作为飞行器的工作电源。 第六章：首先对 行控制器进行介绍，然后根据飞行姿态的模型表示，使地面软件对 行控制器进行调试，最后解释 行控制下可编辑的几种飞行模式。 第七章：首先对遥控器常用信号进行介绍，然后对遥控器的种类进行介绍分析，最后根据飞行半径的要求选出合适的遥控器。 第八章：首先对六旋翼无人飞行器的配件选择进行总结，然后对所存在的不足进行阐述，最后对六旋翼无人 飞行器存在的一些不足假设出相应的弥补措施。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 3 2 六旋翼无人飞行器的结构分析与选择 构形式 六旋翼无人飞行器通常采用六个旋翼作为飞行器的动力源。六个旋翼处于同一高度平面。相邻两旋翼，一个逆时针旋转，一个顺时针旋转，六个电机对称的安装在飞行器的支架末端，且对角线上相对的两旋翼旋向相反 6。支架中间的工作台上层安放信号接送机、位系统，中间层安放飞行控制计算器、电流电调集成板。下层安放飞行器锂电池，以及航拍所需要的云台、相机及图形传送系统 7。六旋翼最大的优点在于升级空间广阔，不仅可 以运载摄像头，还可以卸载摄像头后在工作台下层按照其他设备，例如农药喷洒器、种子播撒器等等。六旋翼无人飞行器的结构形式见图 2 图 2机架图 作原理 六旋翼无人飞行器通常是由飞行控制器控制六个电机转速的变化来实现升力的变化，从而控制飞行器。一个飞行器姿态包括仰飞 , 翻滚和偏航，不管是固定翼还是旋翼飞行器，都必须要实现这三种基本控制 8。旋翼还有悬停特殊飞行姿态，因此对于六旋翼无人飞行器，它通过对六个电机旋转的速度和力矩、方向的所产生差值来满足以上飞行姿态。对于这个操作而言，六旋 翼无人飞行器只有完全平衡才能满足这些要求，当六个旋翼的重量和大小完全一致，桨工作时会产生作用力和反作用力。机架要让桨旋转，桨也会给机架一个大小相等，方向相反的扭力。如果不能相互抵消这个扭力，机身就会因此而旋转。如果正桨反桨旋转转方向刚好相反，则正好抵消扭力。单旋翼的传统直升机，就需要配一个产生侧向推力的尾旋翼来抵消这个扭力 9。所以最优化的设计就是三个正桨正向旋转，三个反买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 4 桨反向旋转，这样也能降低设计工作量及复杂度。 常见的飞行姿态及原理见表 2 架及桨叶的选择 个桨叶空气动力分 析及桨叶的选择 图 2单片桨叶空气动力分析 如图 2示， 在旋翼桨叶上任意取足够短的长度 桨叶半径为 b，合速度为 w， 螺旋角为 ， 由升力公式，得： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 5 （ 2 （ 2 假设空间竖直方向 上的桨叶拉力 水平方向上的桨叶阻力 气流阻力角为 ， 则： （ 2 通常 趋于零可忽略不计 ， 所以： （ 2 根据 公式 （ 2中假设，得 知 具有 K 片桨叶的单个 螺旋桨 的 总 拉力 T 为： （ 2 由于桨叶还受其他因数的影响，所以假定桨叶在理想情况下 T 简化为： （ 2 假设空间竖直方向上的桨叶拉力 同时水平方向上的桨叶阻力 会产生阻转力矩 具有 K 片桨叶 的螺旋桨 ， 阻转力矩为： （ 2 因为流角通常情 况下很小且几乎趋于零，所以： （ 2 对 上 式 进行积分得： （ 2 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 6 由等式（ 2可知螺旋桨的阻力扭转，其大小取决于桨叶的螺旋角和桨叶表面的粗糙度， 桨叶表面越粗糙， 螺旋角越大，螺旋桨的阻力扭转也越大，所以选择螺旋角较小，表面光滑的桨叶至关重要，现拟定 1255纤维桨为六旋翼无人飞行器的工作桨。 料的选择 一般制作多旋翼飞行器常用的材料有尼龙塑料、玻璃纤维、碳纤维三种材料，部分大型机架因为特殊要求有用合金材料，但合金重量大，对小型飞行器不利 10。 尼龙材料便宜，但受环境影响大，长期处于高温环境容易老化和脆断、玻璃纤维相比尼龙材料价格略高，但受环境的影响比尼龙材料要低，但缺存在最大的缺点就是脆性大，不耐磨且容易折断、碳纤维材料相对于前两种材料来说最昂贵，但性能是三种材料种最强的。六旋翼无人飞行器既要机身自身重量轻以获得更大的运载载荷，又要满足在复杂的环境中工作。碳纤维材料是制作机架的最佳选择。目前 市场上主要以碳纤维材料的机架为主，大型航拍和空中作业的多旋翼飞行器更是完全以碳纤维为机身材料，由于碳纤维高昂的价格。所以部分航模爱好者和玩具制造商任然采用尼龙材料和玻璃材料。 架结构分析与优化 市场上常用的飞行器都是四旋翼飞行器，其结构简单，飞行控制计算简易，所以大部分航模爱好者及玩具制造商都以生产四旋翼飞行器为主 10。但由于只要四个螺旋桨作为飞机动力，所以，只能搭载小型的运动相机，不能运载大型的单反相机及其他空中作业设备。如果选用六轴作为飞行器的机架，那么其六轴的电机产生的升力就 会比四轴大，经过测试可以运载各类相机摄像机，及空中工作设备。因此选择六轴机架作为无人飞行器的机身是最合适的。 一维空间三百六十度分布，六轴分布在水平面内分布，前支架与中支架夹角成 53、中支架与后支架夹角成 67、两前支架夹角 43分配、后支架夹角 76 11。所以机架的中央工作台上的电机支架必须适度分配。电机机架的选择要满足电机升力和各浆之间互不干扰的条件，所以两相邻电机之间的直线距离等于电机支架的长度 12。所以支架的长度最短为电机螺旋桨的工作直径。 中央控制工作台的设计主要是根据 电子设备的大小来设计，初步设计两层工作台，又由两块碳纤维板组成，两板之间安装电机支架成六十度分布，其中间的空隙就可以安装电子调速器、无人机飞行控制计算器，电机电路集成版，工作台的上层就可以安装 位系统、信号接送机、信号放大器。下层安装电池、云台、运动相机、图像信号传输系统等。 起落架有弓形和丁字形两种结构设计。弓形起落架强度高韧性强，耐摔，但占用空间大，且不可折叠，导致飞行器在运输携带的过程中很不方便，容易折断 12。丁字形起落架最大的优点是起落架可折叠，携带运输方便，但相比弓形起落架任性 较弱。由于户外操作无人机要求携带便利，质量轻巧，考虑到携带的因素，所以选择最后丁字形起落架。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 7 3 电机 机的分类与介绍 目前市场上常见的电机有刷电机和无刷电机两种。 有刷 电机 是电机内部含有 电刷 装置的将电能转换成 机械能 的旋转电机。有刷电机最大的优点是价格低，比一般有刷高速电机低 40 50 13。但是有刷电机摩擦大、损耗大 、易磨损、寿命短且效率是几种电机中最低的。安装在飞行器上后，有些航模爱好者驾驶飞行器半年、一年以后，飞行器续航能力下降就是这个原因。所以这种电机不适宜运载重型设备的多旋翼飞行器，只适合安装于普通玩具飞行器上。图 3常见的两种航模有刷电机。 图 3见的两种有刷电机 图 3见的两种有刷电机 无刷电机就是在有刷电机的基础上去除了电刷，最直接的后果就是没有了有刷电机工作时时所产生的电火花。无刷电机去掉了电刷，工作时的 摩擦力就大大减小。因为采用无刷构造，所以需要通过一个电子换向器来完成电流的切换问题，这个控制过程相对复杂。航模 界所用的 航模无刷电机其实就是三相交流电机，相当于三相同步电动机，转速与旋转磁场的速度相同， 主要 是通过 电子调速器 将直流电转变成交流电 ，然后交流电输出 产生旋转磁场来驱动电机 旋转 ，控制 无刷 电机有专门 指定 的 电子调速器。图 3常用的几款无刷电机。综合了有刷电机和无刷电机的各项特点，最终选择无刷电机作为六旋翼无人飞行器的动力源。 机参数简介与选择 是无刷电机最核心的参数指标，是判断无刷电 机性能特点的一个主要参数。表示每增加一伏电压，电机转速就提高相应数值的转速 14。 除此之外还有尺寸、重量、电压范围、空载电流、最大电流等参数。电机的选择一般和桨叶的选择有关，一般是大 无买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 8 刷电机配小桨，小 无刷电机配大桨。电机的 越大，输出的扭力就越小。因此，的大小就与浆的大小有着密切的关系，如表 3 常见的电机品牌有新西达、朗宇、群汐、飓风等。其中以朗宇最为流行。六旋翼无人飞行器所设定的运载载荷为 3000N，根据其机身的自重和所需运载的设备来初步选定大桨与小 配对，以便于 提供工作效率，其配对参数要求详细见表 3合以上的要求，现在初步选定选择朗宇 刷电机和 1255纤维正反桨作为六旋翼无人飞行器的工作动力。 表 3机工作参数 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 9 4 电调 电调全称电子调速器，简称 在飞行器所有配件中的地位被形象的比喻为人的心脏，可见电调对飞行器正常工作的重要性。根据有刷和无刷电机的输入电流需要，电调可分有刷电调和无刷电调。 调的选择 航模电子调速器 一般都是无刷电子调速器。由于 无刷电机 在 相同 功率下 ， 体积要比有刷 电机小得多 ，所以有刷 电机目前已经渐渐退出了航模界，不过在攀爬模型车领域任然大量采用 。航模 界常用的 电调 ，主要 以美国的凤凰 牌 为 主 ， 不过近两年国产的 好盈 由于防水性高、响应速度快和性价比高等优点高受到众多模友的青睐，其次常用的国产电调还有中特威， 飞盈佳乐 等 知名电调，如图 4 图 4常见的有刷、无刷电调 电调 的选择 需要根据 飞行器工作情况 和电机的 功率 的 要求来选择。 事实上 许多品牌的电调 的工作功率都不能达到额定功率 ， 比如电机 需要 60A 的电调， 如果选择 60A 的电调，其 最大能释放 55A 就无法再 释放更多电流了 ，所以 一般选择电调的时候都要选择电调功率略大于电机功率的电调。根据选择的朗宇 刷电机，所以可以初步选择 好盈乐天 40A 电 调为六旋翼无人飞行器的电子调速器。电机、电调、电池、接收机间的线路连接图如图 4 4电机、电调、电池、接收机连接图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 10 5 电池 常用的充电电池有镍镉电池、镍氢电池、锂离子 电池、锂聚合物电池、铅酸电池。其性能参数见下表 5池参数意义见表 5 池选择 航模界所用的电池都是 锂聚合物电池 ，六旋翼无人飞行器也不例外，电池的选择与电机、螺旋桨、飞行器的自重、运载载荷以及续航时间息息相关。容量越大、放电倍率越高、 电池串联个数越多，则续航能力越强，可运载的载荷越大，升力越强，可操控性越强。但电池就越重，对飞行器的飞行压力越大，工作效率越低。从飞行的效率来看，电池越轻，飞行器自重越小，飞行效率越高，但运载的能力就差了，而六旋翼无人飞行器的主要工作指标的运载能力， 所以必须选用大桨和高功率电机 15，如果配备小容量低放电倍率的电池就会导致电机动力不足、续航能力下降，运载能力降低，严重时还可能导致飞行器无法起飞和飞行过程中掉高、坠机。由于六旋翼无人飞行器选用的电机是朗宇 刷电机，螺旋桨是 1255纤维正反桨，电调是 40A 的电调，加之后期还要运载买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 11 一系列的空中作业设备，其运载量不下于 3000N。所以至少选择 6 块单位电池串联和 30倍放电倍率的电池及 6了延长续航能力，可以选择 8000大容量电池。最后通过运载能力和全方面 的工作效率分析得知，选择 8000 锂聚合物电池 作为六旋翼无人飞行器的工作电源。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 12 6 飞行控制器 六旋翼无人飞行器 之所以能够在空中 飞行主要是 因为 它也 和人类 相似 ，也拥有一个大脑 系统 ， 就是飞行控制器，简称飞控也称自驾仪，是飞行器的核心 16。 能够 使飞行器 自主起飞、自主导航、自主降落、自主完成 事先所 设定任务 。 航模界常用的飞控是 控， 控系统是外国的一个开源飞控系统，能够支持固定翼、直升机、旋翼无人飞行器等飞行器工作。根据六旋翼无人飞行器 所要求的飞行姿态现初步选择 控。其主要组成和功能如表 6飞控是飞行器的大脑，所以安装和调试及其重要。 控有两处接线，输入端和输出端 17。输入端接接收机信号输出线，一般从一通道连接到六通道，若遥控器是六通道以上的多通道，同理按信号线的数值一一对应。 输出端接电调 。 行姿态模型分析 分析六旋翼无人飞行器的姿态对飞行控制器的调试起着至关重要的作用，分析得出的结果将最为飞行控制器调试的基本依据，根据分析得出的结果调节飞行控制器分别对六个电机输出功率的调整，以至于六旋翼无人 飞行器达到预期的工作效益。所以在六旋翼无人飞行器的运动分析过程中，需要进行分析它的飞行轨迹和飞行姿态。现引进空间坐标系，定义两个不同的三维空间坐标，如图 6所示。一个三维坐标为世界参考坐标系，用来买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 13 描述飞行器的运行位置信息；另一个三维坐标为载体坐标，用来描述飞行器的运动姿态信息 17。 E E 代表世界参考坐标系， 表载体坐标系。 Y 轴方向对应六旋翼无人飞行器的飞行正方向， Y 轴与 X 轴在同一水平面，方向与 X 轴方向垂直， Z 轴与六旋翼无人飞行器的几 何中心垂直 X 轴和 Y 轴所在平面向上重合， Z 轴、 Y 轴与 X 轴 组成了一个右手空间坐标系。假定世界坐标系与载体坐标系重合。在六旋翼无人飞行器运行 过程中，载体坐标系相对世界坐标系进行旋转或平移，不断产生新的载体坐标系。 图 6参考坐标系和载体坐标系 首先，将载体坐标系的原始点相对于世界坐标系的原始点的位置标记为： （ 6 六旋翼无人飞行器的翻滚角、俯仰角以及偏航角分别记作 以及 、 以及 ，则世界（ 6 由公式（ 6（ 6以定义载体坐标系，经过旋转和平移后的扩展坐标： （ 6 从转换后的载体坐标系与前面的载体坐标系两个之间的位置关系可以看出，转动关系买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 14 必须用旋转矩阵来表示。假设开始的载体坐标系为 与世界坐标系 E E 重合，且世界坐标系始终为固定坐标系，载体坐标系为运动坐标系。绕三个独立的轴分别旋转一个相对的角度，三次转换后得到新的载体坐标系为 因为 Z 轴、 X 轴、 以六旋翼无人飞行器的任何空间飞行姿态都可以由以 Z 轴为旋转轴、以 X 轴为旋转、以轴 Z 轴为旋转轴这三种旋转来实现。 假定以 Z 为旋转轴，旋转度，则偏航角为度；然后以 Y 为相对旋转轴，旋转度，则俯仰角为度；最后以 X 为相对旋转轴，旋转度，则俯仰角为度。所以载体坐标系的旋转顺序如下所示： 据以上步骤，首先将坐标系 为相对旋转轴，旋转度，则偏航角为度，如图 6示。所以该旋转过程可用旋转矩阵表示，如公式（ 6所示。 图 6 Z 轴旋转示意图 （ 6 然后把坐标系 Y 为相对旋转轴，旋转 度，则俯仰角为 度，如图 6示。所以该旋转过程可用旋转矩阵表示为如公式（ 6所示。 图 6 Y 轴旋转示意图 （ 6 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 15 最后将坐标系 X 为相对旋转轴，旋转 度，则俯仰角为 度，如图 6示。所以该旋转过程可用旋转矩阵可以表示为如公式（ 6所示。 图 6 X 轴旋转示意图 （ 6 以上过程，是按照 Z 为相对旋转轴旋转 度、 Y 为相对旋转轴旋转 度、 X 为相对旋转轴旋转 度的顺序，经过三次角度旋转后，六旋翼无人飞行器得到了一个全新的运动姿态。结合公式（ 6（ 6（ 6得出新载体坐标系与原来载体坐标系之间的变换关系： （ 6 当每改变所选中的相对旋转轴的顺序时，结果会出现不一样的旋转矩阵。假如，用上面的方法采取以下的旋转顺序，就会得到像公式（ 6表示的结果。 6 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 16 公式（ 6的结果与公式（ 6中的结果明显不一样，同理也能计算出其他几种不同顺序下的结果也不一样。所以，相对坐标系的旋转矩阵不仅与各个方向的相对旋转角度有关，而且还与旋转轴选取顺序有关。因此在每个方向上的相对旋转角度都相同的情况下，旋转轴选择的顺序不同，得出旋转矩阵也不同。 然而，六旋翼无人飞行器对各个方向上的角度采样率较高，所以每次采样中，各个方向上的相对旋转角度都较小。当角度 x 的值足趋于无限小时， 在数学中有 x x ， x 1 这种近似关系。 将这种近似关系代入公式（ 6可得出： （ 6 将这种近似关系代入公式（ 6可得出： （ 6 从上面的公式 （ 6（ 6 出，在经过近似计算的结果后，两种不同的相对旋转轴选择的顺序得出的结果完全一致。 同 样也可以验证其他几种顺序的选择所得的结果也与此相同。因此飞行控制器不需要对每个电机有额外的输出控制。 控调试 电脑端地面站 就是 载并安装。然后 过 连接电买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 17 脑，最后在进行 件更新 。 当一个全新的固 件下载进 以后， 接下来要进行 遥控输入 、 加速度 、 罗盘 的 校准 。当 控输入 、 加速度 、 罗盘 都完全 校准 后就才可以进行解锁。通常会遇上罗盘有数据但是无法校准，大部分原因是因为在新版 ，罗盘校准有一个形象的球形用来指示转动情况，但有时原有的罗盘校准数据误差过大 ，会导致从新校准时，球形数据点分布不能布满整个球，罗盘指向也只能在某个范围内几度变化，无法 360 度正确指向，解决方法是先还原罗盘的校准数据在从新校准，还原方 法：进 数列表，找到 将这三个参数的值改为 0，然后点击写入参数保存。如果解锁后电机输出上不去，可能是因为此故障为保存了错误遥控校准参数引起，需要从新校准遥控，但有时会发现即使从新校准遥控也故障依旧，此时就要先手动还原遥控校准数 据再从新校准，还原方法，进 数列表，找到 三个参数，当然还包括 各个通道的 ，其中 最大值默认 1900， 最小值默认 1100， 中间值默认 1500，电机 输出上不去很多就是 间值被校准保存在了低点 的 1100 附近，导致油门打满电机转速也上不去。只要把每个通道的这三个值改为默认，然后写入参数并从新校准遥控。有时候如果参数无法写入，则进终端执行 令或者 先刷一下车再刷回飞机也可以解决。 如 果 面站上无法加载 3传配置，可能此故障只是因为数传飞机端连了 存在数据通讯导致无法进入 3命令行模式，解决方法只要按住 钮停止 片机的运行即停止 收发就能加载 3配置信息了。解锁动作是以检测到第三通道最低值 、 第四通道最高值为标准的，即油门最低，方向最右。所以无论 遥控器是 左手油门还是右手油门，只要操作摇杆使油门最低，方向摇杆最右 ， 即可执行 解锁动作。当 到解锁信号后， 先 自检，自检通过后 ，解锁 才算 成功 。 行模式配置 在实际飞行当中， 功能切换是通过切换飞行模式实现的， 行控制器可设置 多种飞行模式， 因为常规的遥控器只有六个通道，所以 一般一次只能设置六种 飞行模式 ， 加上 辅助，最多八种。 因此需要 遥控器 的 其中一个通道支持可切换六段输出 ，推荐的六个 是 1165， 1295， 1425， 1555， 1685， 1815在不同的 下设置不同的飞行模式。一般常见的有稳定模式、比率控制模式、 定高模式、悬停模式、简单模式、自动模式 、绕圈模式、 指导模式。其 行模式注解见表 6文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 18 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 19 7 遥控设备 常见的无线遥控按照使用技术不同，主要 分 红外 线 遥控和 频 遥控。红外遥控有穿墙能力差 ，距离短等 缺点， 所以航模 界 遥控器基本上都是使用 频 无线遥控 器 。 常见的 蓝牙 、 都是采用的 段 119。 线技术如今已经成为了无线产品的主流传输技术。所谓的 指的是一个工作频段 2400M 到 2483M 的 范围。蓝牙 、 是 基于 ， 但是 采用的协议不同，其传输速率不同， 仅仅 在传输数据量上 看 ，就有着从 1M 每秒到 100M 每秒的差别。 如图 7图 7段无线信号比较图 控器的选择 在航模界根据遥控器的操作杆的位置分布可将遥控器分为美国手遥控器和日本手遥控器， 日本手 即 左手 控制 升降舵和方向舵 、 右手 控制 油门和副翼 。美国手即左手油门和方向舵，右手升降和副翼。如图 7 7 图 7本手遥控器 图 7国手遥控器 常 见的遥控器品牌有天地飞、乐迪、华科尔、富斯。但对于娱乐玩家非专业人士，天地飞和富斯是比较合适的选择，价格低廉功能齐全 20。所以现初步选择富斯 性价比很高，适合新手。富斯 作图如下如图 7文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 20 图 7斯 作图 整个遥控设备由发射机也称遥控器和接送机组成。接收机与舵机连接线路图如图 7控器和接送机之间并非一对一对的关系，而是一个遥控器可以同时控制多个接收机，也就是说当接送机损坏后，不需要再购买一套遥控设备，只需要购 买接送机即可，然后进行对码设置，即遥控器发射的信号接收机能收到并进行解码。并非任何遥控器都可以对上任意的接收机。根据制造商的规定不同遥控器系列不同接收机系列对码有相应的要求。 图 7收机线路连接图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 21 参考文献 1 程 雪工 . 六旋翼无人 飞行器设计 D.博士学位论文 西安：西安 电子科技大学 ,2013. 2 肖 钱