基于PLC控制的相交管道接口切割机仿真设计【毕业论文+CAD图纸全套】

买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 1 - 第一章 绪论 究背景意义 随着工业水平的不断提高，生产生活中对钢结构应用得越来越广泛，其中有很大一部分属于直径较大且普遍用于化工，油气，地下水管网等工程项目中，这些项目中往往涉及到两管甚者多管相交焊接。 国内外对大型管材的切割技术不断发展突破，但是对相交管道的相贯线切割普遍由大型多轴（ 5 轴、 6 轴联动的）数控机床，或是采用机械手、机械臂，配备相应的控制柜，控制辅助软件， 实行自动切割。但存在以下几点不足： 械手臂成本昂贵，中小企业无法承担； 件成本高； 人上手慢，学习时间长； 市面上已有的爬管式切割机只能实现管材的切断，不能实现圆弧、相贯线的切割。本设计在市场上已有的切割机基础上进行改进，仿真设计一种基于 有切割相贯线，圆弧等功能。 内外现状 国内外对大型管材的切割技术不断发展突破，出现了以等离子切割技术，数控火焰切 割技术，激光切割技术等为代表的自动化切割技术。 标和方向 目标 ：实现设定数值拨码开关参数之后的自动化切割； 方向： 本设计以相贯线数学参数模型为理论基础 ,将三维相贯线曲线转换为二维平面曲线，对切割曲线进行插补算法分析，在外部硬件 数值开关对切割参数中的主管支管直径 R、 用适合做定位控制的 算法进行编程控制，从而对钢管相贯线进行切割； 本设计的关键问题在于解决切 割机的结构设计、插补算法设计、 序编写这三个问题。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 2 - 第二章 结构方案 设计 件 法国达索公司旗下的子公司研发的机械设计三维建模软件 其简单、清晰的界面，易学易懂的对话框设计，深受广大三维设计爱好者的青睐，在本次设计中的三维建模部分采用的是本软件建模分析，其主界面如图 示： 图 界面图 零件建模 ：新建一个零件 选基准面草图的绘制特征的操作参数的设定确认打钩。 图 件建模界面 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 3 - 新建装配体的步骤： 新建一个装配体 插入零部件浏览文件夹选中零件约束配合确认打钩。 图 配体建模界面 图 配体建模示例 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 4 - 撑架设计 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 5 - 机设计 第三章 插补 算法设计 贯线函数模型建立 贯线概念 当两个实体相交或相贯时，会形成一条空间曲线，该空间曲线为这两个实体之间共同的交线，称此线为两实体的相贯线。 该线具有的特性：相贯线 上的每一点都同时落在两个实体上；相贯线是一条复杂的空间三维曲线，形状各一，且方程比较复杂。 加工的方式选择：传统的设计加工方式是进行放样处理，计算相贯线中如最高点、最低点、中点等特殊的点进行分析，但是这样不仅效率低，准确性也难以保证，本次设计中采用建立相贯线函数模型的方法进行数学建模研究分析。 鉴于本科阶段科研能力有限，在此毕业设计中仅考虑两圆管的对心垂直相交以及对心斜相交两种情况，而忽略两管及两管以上的多管相交、两管偏心相交、圆管与方管相交等特殊情况。 图 垂直相交 图 对心斜相交 贯线函数模型建立 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 6 - 心垂直相交 图 垂直相交建模 如图 示，主管直径 R，支管直径 r ，主管和支管对心垂直相交，以相贯线的最高点 A 和另一对称点 A 为一横截面 0Z 平面，建立如图所示的 ，故支管的参数方程为： .（ .（ 而主管在此坐标系的方程为： 222 )( .（ 由于主支管相交，只有主管的上半部分有相贯线，下半部分无相贯线，选其中任 意一点分析，如图 示： 图 垂直相交任意截面 所以有 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 7 - 2/122 )( .（ 代入式（ ： 2/122 )s .（ 因为相贯线任意一点必同时满足主管和支管方程，因此垂直相交圆柱体相贯线方程为： 2/122 )s .（ 心斜相交 图 对心斜交 如图 示，建立新的坐标系 主管、支管对心斜相交，交角为 ，主管半径为 R，支管半径 r 。 图 双坐标系 按照同样的方法，建立新的坐标系 ，由于主支管相交，只有主管的上半部买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 8 - 分有相贯线，下半部分无相贯线，选其中任意一点 分析： t a n/c o s)s .（ 同理，相贯线任意一点必同时满足主管和支管方程，故对心斜相交在 标系中的参数方程为： t a n/c o s)s 2/122 )s .（ 讨论： 当 2/ ， 1 、 所以有 t a n/c o s)s 等效于 。所以，三维空间模型方程综合有： t a n/c o s)s 2/122 )s 2/,0( .（ 维函数模型转变 利用 立如图 a）所示的相贯线主管的三维模型，利用钣金设计中的展开工具，将三维的模型转换为二维的平面模型如图 b），建立如图 c）的坐标系： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 9 - （ a） （ b） （ c） 图 三 维 展 开 转 换 二 维买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 10 - 相贯线展开曲线坐标系由管件的轴向方向 Y 以及周长方向 S 所构成。由式（ 得主管相贯线展开方程如下 : s os)c 22 )c o sa r c c o .（ 其中： R: 主管半斤； r : 支管半径； : 相贯线上任意 一点在支管上的圆心角； : 主管与支管的交角。 将（ 中的 )c o sa r c c o 变换可得： )4c o s (c o s )4(c o 22 .（ 代入（ 中的s os)c 22 得 : s i (c o s)4(c o sc o s 222222 .（ 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 11 - 补算法设计 补概念 插补最初应用于数控加工零件，机械加工生产中加工的零件轮廓往往是多种多样的，如直线段，有圆弧段等。而刀具往往是不能以曲线的实际轮廓去走刀的，而是近似地以若干条很小的直线段 去走刀。按照插补线条样式可以分为：直线插补，圆弧插补，抛物线插补，样条曲线插补等。按照插补原理的不同可以分为基准脉冲插补、数据采样插补。 基准脉冲插补 ( r e f e r e n c e - p u ls e in t e r p o l a t o r ) 又称行程标量插补或脉冲增量插补。这种插补算法的特点是每次插补结束 ， 数控装置向每个运动坐标输出基准脉冲序列 ， 每个脉冲插补的实现方法较简单 （ 只有加法和移位 ） 可以用硬件实现 。 目前 ， 随着计算机技术的迅猛发展 ， 多采用软件完成这类算法 。 脉冲的累积值代表运动轴的位置 ， 脉冲产生的速度与运动轴的速度成比例 。 由于脉冲增量插补的转轴的最大速度受插补算法执行时间限制，所以它仅适用于一些中等精度和中等速度要求的经济型计算机数控系统。典型的代表如： 1、逐点比较法； 2、数字积分法； 3、矢量判别法； 4、比较积分法；5、最小偏差法。 数据采样插补 ( s a m p l e d - w o r d in t e r p o l a t o r ) 又称为时间标量插补或数字增量插补。这类插补算法的特点是数控装置产生的不是单个脉冲 ， 而是标准二进制字 。 插补运算分两步完成 。 第一步为粗插补 ， 它是在给定起点和终点的曲线之间插入若干个点 ， 即用若干条微小直线段来逼近给定曲线 ， 每一微小直线段的长度 L 都相等 ， 且与给定进给速度有关 。 粗插补在每个插补运算周期中计算一次 ， 因此 ， 每一微小直线段的长度 L 与进给速度 F 和插补周期 T 有关 ， 即 F T l 。 第二步为精插补 ， 它是在粗插补算出的每一微小直线段的基础上再作 “ 数据点的密化 ” 工作，这一步相当于直线的脉冲增量插补。典型代表如： 1、直接函数法； 2、扩展数字积分法； 3、二阶递归扩展数字积分圆弧插补法； 4、圆弧双数字积分 插补法； 5、角度逼近圆弧插补法。 在本研究中采用的是数据采样插补中的 直接函数法 。 补算法分析设计 分析：在本次研究的目标对象中，有固定的目标函数，故采用直接函数法可以极大地简化算法。如图 示，只需每次在 Y 向进给相同的脉冲当量，将 Y 的当前坐标值代入目标函数，得出 S 的坐标值， S 向的函数的差值就是 S 向插补的距离，下一次重复之前将 Y 值与支管直径 d 的值比较，只要不大于 d 即进行下一次 Y 向插补，同时进行 S 向的检验，将 S 向差值与 0 进行比较，大于 0 则 S 向的函数的差值就是 S 向插补的距离，否则 S 向的函数的差 值的负数就是 S 向插补的距离。插补过程的如图 示：买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 12 - 对 S 、 Y 赋初值 0Y 向增加 Y S 0 ？ S 即插补量Y 值是否 = d ？Y 向减少 是否 0 ？- S 即插补量 S 即插补量插补流程图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 13 - 图 插补示意图买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 14 - 第四章 系统硬件 设计 角传感器： 倾角传感器就是将主机相对于水平面夹角转为电信号，是开机调零至机械原 点中至关重要的一个模块，同时也作为模拟量模块的 输入， 时检测夹角值来控制是否需要调整齿轮电机。在调节机械原点时，当夹角大于或者小于 0 度，就调整齿轮电机，以保证主机水平，只有当夹角等于 0 度时，齿轮电机停止转动。 传感器理论基础 ： 理论基础是 牛顿第二定律 ， 根据基本的物理原理 ， 在一个系统内部 ， 速度是无法测量的 ， 但却可以测量其加速度 。 如果初速度已知 ， 就可以通过积分算出 线速度 ， 进而可以计算出直线位移 ， 所以它其实是运用 惯性原理 的一种 加速度传感器 。 倾角传感器原理：当传感器静止时，在传感器的侧面和垂直方向都是没有加速度作用的，此时作用在它上面的只有重力加速度 g，如图 示，角 即为传感器检测出来的角度。 图 图 硬件选型为 北微传感公司 单轴倾角传感器，该产品采用最新技术微机电生产工艺倾角单元，体积小、功耗低、一致性和稳定性很高，主要性能参数如表 4 表 4传感器参数表 单轴倾角 测量 宽温工作 +85 供电电压（ 9 护等级 量程 90 / 180可选 电压输出（ 0 10v） 分辨率 小体积 91 40 26定制） 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 15 - 数转换模块 处理只有数字信号，所以从倾角传感器传过来的模拟信号要经过模数转换才能到 进行处理。三菱 部没有 A/D 转换需要外接一个 A/D 转换模块。模拟转换模块就选择三菱 拟量输入模块。该模块有四个模拟量输入通道，可以通过对其的设置来选择。模拟量输入有三个范围的信号，分 别为 10v、 4202020用之前必须对其通道进行设置，设置这个通道的通道字为 单元，只有设置好了通道，并且按正的接线方式才能得到所要的结果。电压输入时的分辨率为 流输入的分辨率为 体特性曲线关系如图 示 ： 图 电压输入 /数字输出曲线 图 电流输入 /数字输出曲线 模拟量输入模块 是把输入该通道的模拟量转为 15 位二进制 +符号 1位 (电压 )的数字量储存起来，等待 其读取数据。它的转换速度可以选择。如果需要改变速率只需对内部 5 单元进行设置。该模块的工作电压为直流 24v，输入的模拟量和输出的数字量之间采用了光耦隔离以消除干扰。具体接线如图 示： 图 模拟量输入模块接线图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 16 - 值拨码开关 拨码开关是指 ， 使写有数字的圆盘状部件 （ 转盘 ） 转动来选择数值 ， 通过组合多个接点电路的导通 / 断开信号 ， 将其转换为 2 进制 、 10 进制 、 16 进制等代码后输出的设定用开关。拨码开关 （ 指拨开关 ） 最开始是日本 发出来的 ， 随着用途广泛起来 , 目前市面上用量最广泛的是台湾生产的。大陆目前也有很多厂家加入到此行列当中。如果将多个拨码开关连在一起 ， 就能实现多位数设定 。 用来选择数值的转盘的驱动机构有以手指操作的类型（转盘操作式）和按下按钮的类型（按钮操作式 ） 。而且，拨码开关还可以按照外形尺寸 、 安装方法及引脚形状等分为多种类型 。 这种开关也被称为指轮开关及拨盘开关。在本设计中，应用拨码开关可以实现在外部硬件更改参数，在变换参数的情况下，只需要更改拨码开关的数字即可，而不需要更该相应的程序，实现模块化管理和设计。 图 拨码开关实物图 图 拨码开关内部原理图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 17 - 绍 本结构主要由中央处理单元、储存器、 I/信接口、扩展接口和电源等部分组成。其中中央处理单元是 I/路是连接 现场 I/和中央处理单元之间的桥梁，通信接口用于与编程器、计算机等外围设备连 接。 图 靠性高、使用灵活方便、易于扩展、兼容性强等特点。 1. 可靠性高，抗干扰能力强高可靠性是电气控制设备的关键性能 。 P L C 由于 采用现代大规模集成电路技术 ， 采用严格的生产工艺制造 ， 内部电路采取了先进的抗干扰技术 ， 所以具有很高的可靠性。如三菱公司的 F 系列 平均无故障时间高 达 30 万 h 以 上。2. 配套齐全，功能完善，适用性强展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品，可以用于各种规模的工业控制场合 。 除了逻辑处理功能以外 ， 现代 P L C 大多 具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年 来 P L C 的各 种功能单元大量涌现 ，是 透到了位置控制、温度控制 、 C N C 等各 种工业控制中。加上通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用 成各种控制系统变得非常容易。3. 系统的设计、构建工作量小，维护方便，容易改造P L C 用存储逻辑代替接线逻辑 ， 大大减小了控制设备外部的接线 ， 使控制系统设计及构建的周期大为缩短 ， 同时维护也变得容易 。 同时 ， 还有超小型 P L C 体积小 ， 重量轻 ， 功耗仅有数瓦 ， 很容易装入机械内部 ， 是实现机电一体化的理想设备。输入接口 中央处理单元 电源 驱动 负载 接收 现场信号 输出接口 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 18 - 选型 本设计选用的核心控制器为三菱 能最强的 定位控制上， 轴，最大输出 100 种定位指令和 2种脉冲输出指令，可执行 7种定位控制运行模式。 由于 2有最大输出 20有脉冲输出指令而没有定位控制指令，故不适合做定位控制。在本次硬件上选用 合实际情况，选型具体为 三菱 中 48表示它 的输入、输 出总点数为 48点，输入和输出 各 24点， 字拨码开关输入 r 值 17 数字拨码开关输入值 23 输出信号 向电机脉冲方向 向电机脱机控制 向电机脉冲数量 向电机脉冲方向 向电机脱机控制 文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 19 - 进电机选型及配件选型 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件 。 在非超载的情况下 ， 电机的转速 、 停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数 ， 而不受负载变化的影响 ， 当步进驱动器接收到一个脉冲信号 ， 它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为 “ 步距角 ” ，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量 ， 从而达到准确定位的目的 ； 同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。图 在本次研究中采用的是开环控制方式，且电机应用的场合不需要承受大于 机需要的转速在 2000下，故电机选型为步进电机控制。具体型号为研控步进电机 体参数如表 4示： 表 步进电机参数表 额定电压 距角 步距精度 5% 额定电流 度 80 压 500V 境温度 50 径向跳动 最大 50 绝缘电阻 100M 00向跳动 最大 50 丝杠选型分析 ： 查文献发现，丝杠的标准螺距 D 有 1、 2、 4、 5、 6、 8、 10、 16、 20、 25、 32、 40（ 在本次研究中，为方便计算和分析，选型丝杠的标准螺距为 D=10减速机选型分析 ： 为了增 加步进电机的输出力矩和转动惯量，提高步进电机的机械特性，在步进电机买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 20 - 的输出端加减速机，选型为苏州锦通的减速机。减速比 K=2. 2 相混合式步进电机步距角一般为 = 0 / 1 ；3 相混合式步进电机步距角一般为 = 0 / 1 ；5 相混合式步进电机步距角一般为 = 0 / 0 ；在本次研究中采用 2 相混合式的步进电机，步距角 = 1 , 细分数 m = 1 0Y 向脉冲当量的计算： 60 .（ 得：链轮的参数选型分析： 在本次设计中，链轮用于传动，结合具体情况分析，链轮选型参数： 模数 m=4； 齿数 Z=15； 分度圆直径 D =60 S 向脉冲当量的计算： 60 .（ 得： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 21 - 进驱动器选型 由于各厂家研制的步进电机的规格和型号不同，步进驱动器必须和步进电机配套使用，故步进驱动器必须选用研控系列，具体选型为 图 具体参数如表 4示： 表 4步进驱动器参数表 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 22 - 第五章 控制程序设计 割系统程序流程图 开机定时启动机械原点手动 自动左右点动原点回归切割运动S 向脉冲 Y 向脉冲齿轮电机 丝杠电机S 向 P I D 调节Y 向移动电气原点图 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 23 - 件介绍 程软件 G X - D e v e lo p e r 是三菱 的编程 软件 。 G X - D e v e lo p e r - 8 目前 e v e lo p e r 的最新版本 ， 该软件适用于 Q 、 Q n U 、 Q n A 、 A n S 、 A n A 等全系列 可编程控制器 。支持梯形图 、 指令表 、 L a b e l 语言程序设计 ， 网络参数设定 ， 可进行程序的线上更改、监控及调试，具有异地读写 程序功能。图 三菱 编程 软件 该软件具有以下的优点： 1. 软件的共通化 e ve e r 能够制作 Q 系列 ， Q 列 ， A 系列 （ 包括运动控制（ S C P U ） ） ,F X 系列的数据 ,能够转换成 G P P Q ,G P P A 格式的文档。 此外，选择 列的情况下，还能变换成 F X G P ( D O S ) ,F X G P ( W I N ) 格式的文档 ；2. 利用 W ow s 的优越性，使操作性飞跃上升能够将 E xc e l,W or d 等作成的说明数据进行复制，粘贴，并有效利用；3. 程序的标准化；4. 能够简单设定和其他站点的链接 由于连接对象的指定被图形化而构筑成复杂的系统的情况下也能够简单的设定；5. 能够用各种方法和 可编程控制器 C P U 连接；6. 丰富的调试功能。买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 24 - 真软件 要有以下特点： 件 仿真软件； 梯形图进行逻辑测试； 图 三菱 件 拟量转换程序 写指令 压力传感器的模 拟量要经过 块 16位的存储形式，与 过读写指令进行数据交换， 所以模拟量转换程序主要是 要涉及读写两个指令，具体使用如下： n1 n2 s 2 1解读： 首地址， 条件 ，把 1#模块 单元 的值存入 0单元。 注意：模块编号从零开始以此类推，最靠 近 号模 块。 4他各字符表示的意思同上，当 闭合时把 0个存储内容写到 1#模块 到 的四个单元 里。 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 25 - 块初始化 元 （ 1）通道字 即使用哪个通道，在 中写入。 设置方法： H x x x x 通道 其中， x=0表示该通道为（ +10v）电压 输入 x=1表示该通道为（ 4 20流输 入 x=2表示该通道为（ +20 流输入 x=3表示关闭 该通道； （ 2）采样字 平均值滤波的平均次数 设置方法：在模拟量模块的 分别写入 样 次数取值范 围 1 4096 （ 3）数据读取单元 读取 A/的结果值 设置方法： 单元分别存 平均值 （ 4）识别和查错保护单元 每一种特殊模块都有一个识别码，其 固化在 0单元，而 码为 9单元存有故障状态信息， 不同的位置标示不同的故障，其单元的表示有电源或硬件故障， 表示 数值范围出错。 课题的读取 A/D 程序 本课题 中 0号模块， 就只有一个通 道 +10v）电 压输入。 用 0读取 开始读 识别码存入 模块识别码正确，第二步设定 通道字 输入，闭；第三步查错， 当 才 读取 60中， 具体如下： 图 A/买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 26 - 算程序 算指令 三菱 ，首先要了 解 指令。 P I D s 1 s 2 s 3 D D 5 0 0 1 0 0 D 1 5 0目标值 ， 测量值， 参 数设定值首地址， D为输出结果。当 前测量值为 定值为 100 据 寄存器 参数设 置如表 表 寄存器号数 参数名或符号 设定内容 采样 时间 定范围 1 32767(1 动作方向（ ，正动作； ，逆动作 ，输入变化量报警无效； 输入变化 报警有效 ，输出变化量报警无效； 输出变化报警有效 ，不执行自动调节； ，执行自动调节 ,输出上下限设定无效， ，有效 2 输入滤波常数 0 99%，设定为 0时无输入滤波 3 比例增益 32767% 4 积分时间 32767（ 为 0时无积分处理 5 微分增益 100%设为 0时无微分增益 6 微分时间 32767（ 设定为 0时无微分处理 7-19 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 27 - 20 输入变化（增向）报警设定值 0 32767（动作方向 有效） 21 输入变化（减向）报警设定值 0 32767（动作方向 有效） 22 输出变化（增向）报警设定值 0 32767（动作方向 ， 有效） 23 输出变化（减向）报警设定值 0 32767（动作方向 ， 有效） 24 报警输出 ，输入变化量（增向）溢出报警 ，输入变化量（减向）溢出报警 ，输出变化量（增向）溢出报警 ，输出变化量（减向）溢出报警 制逻辑 逆动作：被控物理量增加时，要求电机转速减小，如恒压供水； 正动作：被控物理量增加时，要求电机转速增加，如空调。 课题 制程序 本课题 本课题 角传感器的输入范 围是 90 / 180，在本研究中选量程 1即 90，可选对应的输出 010V。 主机的最终位置 0，其对应的输出为 5V，由 图 数字输出特性曲线，其对应的数字量是 以把设定值为 16000传给 主机的 初始位置值由传感器读出 ，其对应的输出由 模拟量转换模块计算得出 ， 通过模拟量模块存 在 数设定值，其中采样 时间 30动作方向为逆动作（ 输入滤波 常数 10%（ 比例增益为 70（ ，积分时 间 10微分增益设为 10%（ 其他 默认，具体程序如下： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 28 - 图 动点动程序 图 动点动程序段 对定位指令 示下一个位置相对前一个位置的相对位移量，指令格式如下： 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 29 - 指令解读： 当 通时，通过 出口输出脉冲数量为 10000，脉冲频率为 1000中， 0、 三个高速输出端口。 束标志位 8029是脉冲发送结束标志位，每当一次脉冲指令发送结束，式如下： 指令解读： 当 令执行完成以后 动接通对 动运行程序 四则运算指令 + - x ） 指令解读： 1和 处理结果放到 比较指令 令格式如下： 指令解读： 当 立时，开始进行比较，对 1 出； 1= 出； 1 出； 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 30 - . . . .（请详见附录 B） . . 图 动运行程序段 买文档就送您 纸全套， Q 号交流 401339828 或 11970985 - 31 - 第六章 总结 位模块 第一次接触 下子就选了一个定位控制设计，刚开始自己网上找资料的时候发现可以用定位模块 20 果发现越走越偏，因为 20参数设置繁多，毕业设计时间有限，不得不放弃重新选一种方案，即本研究中的 是发现原来 3只能朝着这条路走到黑。 在当今触摸屏应用繁多且技术成熟的今天， 8421拨码开关早已淘汰，毕设结束才发现原来可以用触摸屏去取代拨码开关，但是为时已晚，只有在下一次工程设计中去设计、去优化硬件，最大的感触就是，见识越多，弯路就越少，眼界决定你的高度。只有不断去拓宽 自己的知识面才能走得更、远广。 本研究中采用的是三菱 列 程。但是程序整体达到 1 千多行，程序内存大，运行起来肯定会相对不稳定，在本次设计中要是能够去优化程