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w1100
液压
绞车
设计
cad
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W1100型液压绞车设计【含5张CAD图】
【需要咨询购买全套设计请加QQ1459919609】图纸预览详情如下：
- 内容简介：
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附录 1：外文翻译液压绞车运动跟踪前馈控制的研究摘要：液压绞车驱动装置一般采用电子液压比例阀控制的液压马达。液压绞车广泛应用于工程机械领域。液压绞车需要跟踪特定运动时，液压绞车的响应速度对控制精度有着深刻的影响。为提高液压绞车运动跟踪控制精度，设计了液压绞车运动跟踪前馈控制。液压绞车运动跟踪前馈控制试验表明，液压绞车的非线性降低了运动跟踪的控制精度。利用液压绞车的实时最小二乘参数辨识，利用液压比例阀的控制电压和液压绞车的速度，对液压绞车的模型参数进行修正。基于液压绞车模型，从参数辨识的角度设计了自适应前馈控制。仿真试验结果表明，基于实时参数辨识的自适应前馈运动跟踪提高了运动跟踪的控制精度。关键词：液压绞车，运动跟踪，前馈控制1、介绍绞车是重物升降的驱动设备。绞车通常分为两种：电子绞车和液压绞车。液压绞车是由液压元件和机械设备集成而成的。液压绞车的滚筒通过液压马达和减速器的驱动完成升降运动。液压绞车具有液压系统功率密度大、结构紧凑、安全性高等优点。液压绞车广泛应用于工程机械领域。电液比例阀以其价格低、抗污染能力强、可靠性高等优点，在工程应用中得到了广泛的应用。液压绞车驱动装置一般是由电液比例阀控制的液压马达。本文以液压绞车工程设备为例，对指定的运动进行跟踪。当液压绞车的最大速度小于履带运动的最大速度时，开环前馈控制是获得较好控制特性的有效途径。因此，本文对液压绞车的运动跟踪前馈控制进行了研究。2、结构和建模液压绞车的结构通常包括滚筒、减速器、液压马达、电液比例阀和平衡阀。液压绞车通常需要提升升沉体。液压绞车液压回路中设置平衡阀。平衡阀用于防止重物下降时的液压冲击。液压绞车的速度由电子液压比例阀控制。电子液压比例阀的传递函数如下： ()=()()= +1 (1)电子式比例阀的输出流量为 ， 为控制电压，K 为比例控制增益，()()T 为电子比例阀的响应时间。液压绞车的传递函数是由阀的线性流量方程、液压马达的动态流量方程和液压马达的转矩平衡方程综合而成，如下所说：2(1+4)(22+2+1)在 是液压固有频率， 是液压阻尼比， 是液压绞车， 扭 是矩液压马达排量。液压绞车是一种大惯性重载系统。液压绞车跟踪确定运动时液压绞车响应速度对控制精度的影响。采用前馈控制提高液压绞车的响应速度。从而提高了运动跟踪的控制精度。假定前馈控制的传递函数是 。液压绞车速度与电子比例阀控制电压之间的传递 ()函数描述如下： 啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊啊 d 是辊的直径，I 是减速机的传动比，Dm 是液压马达的位移。如果液压的期望速度被定义为 V，那么 V 就是前馈控制的输入。前馈控制的传递功能应满足以下设备的要求:如果跟踪运动的频率较低，那么液压绞车的传递功能如下：因此，前馈控制的传递功能如下:3、运动跟踪控制测试运动跟踪控制测试是为了验证运动跟踪的有效性和有效性液压绞车的前馈控制的有效性。主要测试设备包括液压绞车、工业计算机、重负荷、钢丝绳和液压站。跟踪的动作如图 1 所示。如图 1 所示，跟踪运动的频率在 0.1 赫兹到 0.2赫兹之间。图 2 显示了液压绞车前馈控制和跟踪误差的速度曲线。摘要液压绞车运动跟踪前馈控制的性能指标被定义为相对误差。它被描述如下:S 是跟踪运动的速度， W 是液压绞车的速度，T 0 是采样周期， N 是样本值。如果相对较低，那么跟踪效率的效率就很高了。如图 2 所示，液压绞车运动跟踪前馈控制的相对误差为 20%。4、非线性模拟在液压绞车运动跟踪前馈控制的试验结果中显示，液压绞车的非线性特性降低了运动跟踪的效率。摘要液压绞车是典型的非线性系统。非线性特性主要来自于电子液比例阀的流量形式。摘要电子液比例阀的输出流量与阀芯位移之间的关系是非线性的。它受液压绞车的负载压力影响。在跟踪运动的频率范围内，液压绞车的模型参数经常变化。摘要从液压绞车运动跟踪前馈控制试验的试验结果中获得了模型参数的变化规律。建立了非线性仿真模型，并进行了仿真试验。模拟测试的结果如图 3所示。在运动跟踪仿真试验中表明，液压绞车前馈控制的相对误差为 20%。非线性液压绞车仿真试验结果与运动跟踪试验结果一致。5、自适应前馈控制摘要由于液压绞车的非线性，液压绞车的模型参数经常发生变化。摘要降低了液压绞车运动跟踪的前馈控制效率。利用最小二乘参数辨识方法，利用电子液压比例阀的控制电压和液压绞车的速度，实时识别出模型参数。因此，前馈控制在网上进行了修正。摘要在线参数修改的前馈控制称为自适应前馈控制。提高运动跟踪控制的效率。图 4 显示了液压绞车运动跟踪自适应前馈控制的块图。液压绞车运动跟踪自适应前馈控制的仿真试验结果如图 5 所示。在模拟试验中显示了液压绞车运动跟踪的相对误差前馈控制是 7.8%。自适应前馈控制的效率明显高于前馈控制的效率。这是前馈控制的自适应前馈控制通过参数识别获得的控制提高了液压运动跟踪控制的效率绞车。6、结论摘要液压绞车是一种非线性系统，其模型参数经常变化。非线性降低了液压绞车运动跟踪前馈控制的效率。摘要研究了基于液压绞车参数识别的自适应前馈控制。运动跟踪试验和仿真试验表明，基于液压系统参数识别的液压绞车运动跟踪自适应前馈控制提高了运动跟踪的效率。7、参考1 Bing Wen, Abdollah Homaifar, Marwan Bikdash and Bahram Kimiaghalam, “Modeling and Optimal Control Design of Shipboard Crane”, Proceedings of the American Control Conference, pp.593597, 1999. 2 Bahram Kimiaghalam, Abdollah Homaifar and Marwan Bikdash, “Feedback and Feedforward Control Law for a Ship Crane with Maryland Rigging System”, American Control Conference, pp.1047-1051, 2000. 3 Dewi Jones and Saad Mansoor, “Predictive feedforward control for a hydroelectric plant”, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol.12, pp.956-965,2004. 4 Bentley M, Robertson N, “Electric drive winches in the ROV industry” ,Proceedings Underwater Intervention 2002 Conference, New Orleans, LA, 2002. 5 Chen Weibin, Kou
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