球坐标机械手的设计【250N】（全套含CAD图纸）
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购买后包含有 纸和论文 ,咨询 宁学 毕业设计 (论文 ) 球坐标工业机械手 设计 所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师 2014 年 月 日 购买后包含有 纸和论文 ,咨询 摘 要 机械手是在在机械化、自动化生产过程中发展的一种新型装置 ,使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置 。机械手能代替人类 、重复枯燥 完成危险工作，提高劳动生产力 ,减轻人劳动强度。 该装置涵盖了 位置控制技术 可编程控制技 术 、 检测技术 等 。 本课题拟开发的物料 球坐标工业机械手 可在空间抓放物体，动作灵活多样 ， 根据工件的变化及运动流程 的要求随时更改相关参数 ,可代替人工在高温危险区 进行作业 ，。 关键词： 机械手 , 球坐标工业机械手 ， 抓取，提升购买后包含有 纸和论文 ,咨询 he is a in of a of to do of of of to be up in to to of in 买 后包含有 纸和论文 ,咨询 目 录 摘 要 . 2 . 3 目 录 . 4 1 绪 论 . 6 题背景及目的 . 6 械手的定义 . 6 坐标工业机械手的组成 . 6 坐标工业机械手的应用 . 7 2 球坐标工业机械手设计要求与方案 . 8 坐标工业机械手设计要求 . 8 本设计思路 . 8 统分析 . 8 体设计框 图 . 9 坐标工业机械手的基本参数 . 9 坐标工业机械手结构设计 . 10 械手材料的选择 . 10 . 11 坐标工业机械手驱动方式的选择 . 11 作要求分析 . 12 坐标工业机械手结构及驱动系统选型 . 12 3 系统各主要组成部分设计 . 14 . 14 持器种类 . 14 持器设计计算 . 15 持器校核 . 16 降方向设计计算 . 16 步确系统压力 . 16 降油缸计算 . 17 塞杆的计算校核 . 18 压缸工作行程的确定 . 20 塞的设计 . 20 向套的设计与计算 . 20 盖和缸底的计算校核 . 21 体长度的确定 . 22 冲装置的设计 . 22 购买 后包含有 纸和论文 ,咨询 平方向设计计算 . 22 平方向计算 . 22 缸的选型 . 23 座回转机构设计计算 . 23 转部位负载计算校核 . 23 马达的选型 . 25 . 26 马达的选择 . 26 . 26 . 28 坐标工业机械手的定位及平稳性确定 . 28 用的定位方式 . 28 响平稳性和定位精度的因素 . 28 坐标工业机械手运动的缓冲装置 . 29 制液压系统图 . 30 算和选择液压元件 . 31 压系统性能的验算 . 32 4 机械手控制系统设计 . 33 械手的工艺过程 . 33 制系统 . 34 制系统程序设计 . 35 总结与展望 . 38 参考文献 . 39 致 谢 . 40 6 1 绪 论 题背景及目的 毕业设计是机械设计制造及其自动化专业在校学习的最后一个环节，是对 四年大学学习的继续深化和检验，即有实践性又有综合性，是其他单一课程所不能替代的，通过毕业设计更能提高综合训练能力，为即将走向工作岗位，提高实际工作能力起到十分重要的作用。以达到如下目的： （ 1）综合运用所学的基础理论、基本知识和基本技能，提高分析解决实际问题的能力。 （ 2）接受工程师必须的综合训练，提高实际工作能力。如调查研究、查阅文献和收集资料并进行分析的能力；制订设计或试验方案的能力；设计、计算和绘图能力；总结提高撰写论文的能力。 （ 3）检验综合素质与实践能力。 械手 的定义 目前，工业 机械 手 的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国 机械手 协会给工业 机械手 下的定义：工业 机械手 是一种可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。 坐标工业机械手 的组成 执行系统一般包括手部、腕部、臂部、机身机座等，其中最主要是运动系统。 球坐标工业机械手 主要由执行系统、驱动系统及控制系统三部分组成。 手部是夹紧（或吸附、托持）与松开工件或工具 的部件，由手指（或吸盘），驱动元件和传动元件等组成。 7 时间、速度和加速度等参 数。 球坐标工业机械手 与主机及其它有关装置之间的联系 3。 坐标工业机械手 的应用 按 球坐标工业机械手 布局形式分可分为：架空式 球坐标工业机械手 、附机式 球坐标工业机械手 、落地式 球坐标工业机械手 三种。此外，还有安装在自动线料道上或料道旁，实现工件上、下料、传递转位、转向等用途的 球坐标工业机械手 ，他们具有运动单一、结构简单，位置灵活及精度一般要求较低的特点。 8 2 球坐标工业机械手 设计要求与方案 坐标工业机械手 设计要求 坐标形式 :球坐标 坐标系 抓重 自由度 伸缩 X 升降 Z 球 坐标 250N 4 35050 工作压力 满足最低速度的要求。 4 490 （ 4 式中 许用应力； M P b （ 的抗拉强度为375 400位安全系数取 5，即活塞杆的强度适中） 3活塞杆的结构设计 活塞杆的外端头部与负载的拖动 油 马达 机构相连接，为了避免活塞杆在工作生产中偏心负载力，适应液压缸的安装要求，提高其作用效率，应根据负载的具体情况，选择适当的活塞杆端部结构。 活塞杆的密封形式有 6。采用薄钢片组合防尘圈时，防尘圈与活塞杆的配合可按 H9/取。方便设计和维护，本方案选择 20 压缸工作行程的确定 液压缸工作行程长度可以根据执行机构实际工作的最大行程确定，并参照表 4压缸活塞行程参数优先次序按表 4a、 b、 c 选用。 表 4a）液压缸 行程 系列（ 3496 25 50 80 100 125 160 200 250 320 400 500 630 800 1000 1250 1600 2000 2500 3200 4000 表 4b） 液 压缸 行程 系列 （ 3496 40 63 90 110 140 180 220 280 360 450 550 700 900 1100 1400 1800 2200 2800 3600 表 4c） 液压缸形成系列（ 3496 240 260 300 340 380 420 480 530 600 650 750 850 950 1050 1200 1300 1500 1700 1900 2100 2400 2600 3000 3400 3800 根据设计要求知 快速接近工件， 行程根据任务书要求， 根据表 3选取液压缸的工作行程为 1050 塞的设计 由于活塞在液压力的作用下沿缸筒往复滑动 ，因此，它与缸筒的配合应适当，既不能过紧，也不能间隙过大。配合过紧，不仅使最低启动压力增大，降低机械效率，而且容易损坏缸筒和活塞的配合表面；间隙过大，会引起液压缸内部泄露，降低容积效率，使液压缸达不到要求的设计性能。考虑选用 向套的设计与计算 的确定 当活塞杆全部伸出时，从活塞支承面中点到到导向套滑动面中点的距离称为最小导向长度 1。影响液压缸工作性能和稳定性。因此，在设计时必须保证液压缸有一定的最小导向长度。 根据经验 ,当液压缸最大行程为 L,缸筒直径为 最小导向长度为 : 220 （ 4 一般 导向套滑动面的长度 A，在缸径小于 80=(，当缸径大于 80=(.0)d.。活塞宽度 B 取 B=(。 若导向长度 H 不够时 ,可在活塞杆 21 上增加一个导向套 K(见图 4增加 套 21 （。 图 4压缸最小导向长度 1 因此 :最小导向长度 ，取 H=9 导向套滑动面长度 A= 活塞宽度 B= 8 .1 m 导向套有普通导向套、易拆导向套、球面导向套和静压导向套等，可按工作情况适当选择。 盖和缸底的计算 校核 在单活塞液压缸中，有活塞杆通过的端盖叫端盖，无活塞杆通过的缸盖叫缸头或缸底。端盖、缸底与缸筒构成密封的压力容腔，它不仅要有足够的强度以承受液压力，而且必须具有一定的连接强度 。端盖上有活塞杆导向孔（或装导向套的孔）及防尘圈、密封圈槽，还有连接螺钉孔，受力情况比较复杂，设计的不好容易损坏。 端盖厚 )h 1 式中 螺钉孔分布直径， P 液压力， 2 密封环形端面平均直径， 材料的许用应力， 2 缸底分平底缸，椭圆缸底，半球形缸底。 22 体长度的确定 液压缸缸体内部长度应等于活塞的行程与活塞的宽度之和。缸体外形长度还需要考虑到两端端盖的厚度 1。一般液压缸缸体长度不应大于缸体内经的 2030 倍。取系数为5,则液压缸缸体长度： L=5*100 冲装置的设计 液压缸的活塞杆（或柱塞杆）具有一定的质量，在液压力的驱动下运动时具有很大的动量。 在它们的行程终端，当杆头进入液压缸的端盖和缸底部分时，会引起机械碰撞，产生很大的冲击和噪声。采用缓冲装置，就是为了避免这种机械撞击，但冲击压力仍然存在，大约是额定工作压力的两倍，这就必然会严重影响液压缸和整个液压系统的强度及正常工作。缓冲装置可以防止和减少液压缸活塞及活塞杆等运动部件在运动时对缸底或端盖的冲击，在它们的行程终端能实现速度的递减，直至为零。 当液压缸中活塞活塞运动速度在 6m/下时，一般不设缓冲装置，而运动速度在 12m/需设置缓冲装置。在该组合机床液压系统中，动力滑台的最大速度为 4m/此没有必要设计缓冲装置。 平方向设 计计算 平方向计算 当工件处于水平位置时，摆动缸的工件扭矩最大，采用估算法，工件重 250N，长度l =1000图 图 力简图 工件 23 (1)计算扭矩14 (2)液压缸（伸缩）及其配件的估算扭矩24 F =250N S =50最大行程时） 带入公式 2=250 50 1 =12500（ N 由于水平方向的油缸与升降方向的有些类似，在此不在一一列举 缸的选型 速易可目前主要产品有：无杆 油缸 、滑台 油缸 、止动 油缸 、回转 油缸 、机械夹、回转夹紧气（油）压缸、导杆 油缸 、带锁 油缸 、双轴缸、标准型 油缸 、控制阀、空气控制组件、真空系统组件及相关气动辅助零组件。 座回转机构设计计算 腕部是联结手部和臂部的部件，腕部运动主要用来改变被夹物体的方位，它动作灵活，转动惯性小。本课题腕部具有回转这一个自由度，可采用具有一个活动度的回转缸驱动的腕部结构。 要求：回转 0 210， 90 /s 转部位负载计算 校核 负载额定功率： 955010 （ 3 负载加速功率： 3 22 103577 （ 3 负载力矩（折算到 油马达 轴）： L （ 3 负载 算到 油马达 轴）： 222 )( （ 3 起动时间： )(3 75)( 22T （ 3 制动时间： )(3 75)( 22T （ 3 式中，0 24 r/ 马达 轴回转速度， r/ m/ 载轴）， ； 马达 启动最大转矩， ； （折算到 油马达 轴上）， ； 2 2； 2折算到 油马达 轴上）， 2； 2马达 的 2 2； 具体到本设计，因为步进 油马达 是驱动腰部的回转，传递运动形式属于第二种。下面进行具体的计算。 因为腰部回转运动只存在摩擦力矩，在回转圆周方向上不存在其他的转矩，则在回转轴上有； （ 3 式中， f G 与负载的重量之和，取 25250N)； R R=240 带入数据，计算得 ； 同时，腰部回转速度定为r/动比定为 1/120； 且， 2带入数据得 ： 。 将其带入上（ 3（ 3，得： ； ； 启动时间 ； 制动时间 ； 折算到 油马达 轴上的负载转矩为： T 。 25 马达的选型 根据参数，选型为 部运动的目的，一般是把手部送达空间运动范围内的任意点上，从臂部的受力情况看，它在工作中即直接承受着腕部、手部和工件的动、静载荷，而且自身运动又较多，故受力较复杂。 球坐标工业机械手 的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了 5。 手臂的伸缩速度为 200m/s 行程 L=10001)手臂右腔 流量，公式（ ： 1000 40 =1004800s 26 =0m/s =1000ml/s (2)手臂右腔 工作压力，公式（ 得： 式中： F 取工件重和手 臂活动部件总重， F =1000F=10000N。 (4)由初步计算选 油 泵 所需 液压 最高压力 P =10需 液压 最大流量 Q =1000ml/s 身结构的设计 校核 臂部和机身的配置形式基本上反映了 球坐标工业机械手 的总体布局。本课题 球坐标工业机械手 的机身设计成机座式，这样 球坐标工业机械手 可以是独立的，自成系统的完整装置，便于随意安放和搬动，也可具有行走机构。臂部配置于机座立柱中间，多见于回转型 球坐标工业机械手 。臂部可沿机座立柱作升降运动，获得 较大的升降行程。升降过程由电动机带动螺柱旋转。由螺柱配合导致了手臂的上下运动。手臂的回转由电动机带动减速器轴上的齿轮旋转带动了机身的旋转，从而达到了自由度的要求 7 马达 的选择 机身部使用了两个 油马达 ，其一是带动臂部的升降运动；其二是带动机身的回转运动。带动臂部升降运动的 油马达 安装在肋板上，带动机身回转的 油马达 安装在混凝土地基上。 带动臂部升降的 油马达 ： 初选上升速度 V =100mm/s P =6以 1 0 006 60100n 转 /分 柱的设计与校核 螺杆是 球坐标工业机械手 的主支承件，并传动使手臂上下运动。 27 螺杆的材料选择： 从经济角度来讲并能满足要求的材料为铸铁。 螺距 P =6 梯形螺纹 螺纹的工作高度 h = （ =3纹牙底宽度 b =6= （ 螺杆强度 11 53 s （ 53150=30 50纹牙剪切 =40 弯曲 b=45 55 (1)当量应力 231221 式中 T 传递转矩 N 螺杆材料的许用应力 所以代入公式（ ： 231221 6231221105030d 12231221 102500 126141102 5 0 0900 2 3 6 2 5 0 2 5 62250251236 9001012 6225025 1236 900 1012 即 16471535340格 (2)剪切强度 6160 合圈数） （ F（ =103 =403)弯曲强度 28 1b F1 6 03 2 = =45格 座的机械结构 带动机身回转的 油马达 ： 初选转速 W =60/s N =1/6 转 /秒 =10 转 /分 由于齿轮 I =3 减速器 I =30 所以 n =10 3 30=900转 /分 坐标工业机械手 的定位及平稳性确定 用的定位方式 机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块。当 球坐标工业机械手 经减速运行到终点时，紧靠挡块而定位。 若定位前已减速，定位时驱动压力未撤除，在这种情况下，机械挡块定位能达到较高的重复精度。一般可高于 定位时关闭驱动油路而去掉工作压力，这时 球坐标工业机械手 可能被挡块碰回一个微小距离，因而定位精度变低 12。 响平稳性和定位精度的因素 球坐标工业机械手 能否准确地工作，实际上是一个三维空间的定位问题，是若干线量和角量定位的组合。在许多较简单情况下，单个量值可能是主要的。影响单个线量或角量定位误差的因素如下： (1)定位方式 不同的定位方式影响因素不同。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等因素有关。 (2)定位速度 29 定位速度对定位精度影响很大。这是因为定位速度不同时，必须耗散的运动部件的能量不同。通常，为减小定位误差应合理控制定位速度，如提高缓冲装置的缓冲性能和缓冲效率，控制驱动 系统使运动部件适时减速。 (3)精度 球坐标工业机械手 的制造精度和安装调速精度对定位精度有直接影响。 (4)刚度 球坐标工业机械手 本身的结构刚度和接触刚度低时，因易产生振动，定位精度一般较低。 (5)运动件的重量 运动件的重量包括 球坐标工业机械手 本身的重量和被抓物的重量。 运动件重量的变化对定位精度影响较大。通常，运动件重量增加时，定位精度降低。因此，设计时不仅要减小运动部件本身的重量，而且要考虑工作时抓重变化的影响。 (6)驱动源 液压 的压力波动及电压、 油 温的波动都会影响 球坐标工业机械手 的重复定位精度。因 此，采用必要的稳压及调节 液压 措施。 (7)控制系统 开关控制、电液比例控制和伺服控制的位置控制精度是个不相同的。这不仅是因为各种控制元件的精度和灵敏度不同，而且也与位置反馈装置的有无有关 13。 本课题所采用的定位精度为机械挡块定位。 坐标工业机械手 运动的缓冲装置 缓冲装置分为内缓冲和外缓冲两种形式。内缓冲形式有油缸端部缓冲装置和缓冲回路等。外缓冲形式有弹性机械元件和液压缓冲器。内缓冲的优点是结构简单，紧凑。但有时安置位置有限；外缓冲的优点是安置位置灵活，简便，缓冲性能好调等，但结构较庞大。 本课题所采用的缓冲装置为油缸端部缓冲装置。 当活塞运动到距油缸端盖某一距离时能在活塞与端盖之间形成一个缓冲室。利用节流的原理使缓冲室产生临时背压阻力，以使运动减速直至停止，而避免硬性冲击的装置，称为油缸端部缓冲装置 12 在缓冲行程中，节流口恒定的，称为恒节流式油缸端部缓冲装置。 设计油缸端部恒节流缓冲装置时，大加速度）、冲腔最大冲击压 30 力）和余速度）三个参数是受工作条件限制的。通常采用的办法是先选定其中一个参数，然后校验其余两个参数。步骤如下： (1)选择最大加速度 通常， 坐标工业机械手 类型和结构特点选取，同时要考虑速度与载荷大小。对于重载低速 球坐标工业机械手 ， - m/于轻载高速 球坐标工业机械手 ， 10 m/2)计算沿运动方向作用在活塞上的外力 F 水平运动时： （ =103 138N (3)计算残余速度 （ m/s 制液压系统图 本机械手的液压系统图如图 3示， 它拥有垂直手臂的上升、下降，水平伸缩缸 /的前伸、后缩，以及执行手爪的夹紧、张开三个执行机构。 其中，泵由三相交流异步电动机 M 拖动；系统压力由溢流阀 定； 1得失电决定了动力源的投入与摘除。 考虑到手爪的工作要求轻缓抓取、迅速松开，系统采用了节流效果不等的两个单 向节流阀。当 5电时，工作液体经由节流阀 入柱塞缸，实现手爪的轻缓抓紧 ；当 6电时， 工作液体进入柱塞缸中 ，实现 手爪迅速松开 。 另外，由于机械手垂直升降缸在工作时其下降方向与负荷重力作用方向一致，下降时有使运动速度加快的趋势，为使运动过程的平稳，同时尽量减小冲击、振动，保证系统的安全性，采用 成的平衡回路相升降油缸下腔提供一定的排油背压，以平衡重力负载。 31 算和选择液压元件 （ 1）确定液压泵的实际工作压力 11 p （ 3 式中， 1p 以定为 1估为（ 这里取为1 因此，可以确 定液压泵的实际工作压力为 M p 514 （ 3 （ 2）确定液压泵的流量 p （ 3 式中， K （ 3 经计算得 带入上式得 m 5 （ 3）确定液压泵电机的功率 602 m a 3 式中，前，取为 ； 5 为 带入数据计算得 ： 工P= 根据系统最高工作压力和通过该阀的最大流量，在标准元件的产品样本中选取各控制元件。这部分在考虑具体的作业时根据详细的要求再结合具体情况进行详细，这里暂从 略。 （ 1）查阅设计手册，选择油管公称通径、外径、壁厚参数 液压泵出口流量以 ，选取 6 ；液压泵吸油管稍微粗些，选择 8 ；其余都选为 5 ； 32 （ 2）确定油箱的容量 一般取泵流量的 35 倍，这里取为 5 倍，有效容积为 p （ 3 压系统性能的验 算 绘制液压系统图后，进行压力损失验算。因为该液压系统比较简单，该项验算从略。本系统采用液压回路简单，效率比较高，功率小，发热少，油箱容量取得较大，因此，不再进行温升验算。 33 4 机械手控制系统设计 械手的工艺过程 机械手的工作均由电机 驱动，它的上升、下降、左移、右移都是有电机驱动螺纹丝杆旋转来完成的。 分析工艺过程 机械手的初始位置停在原点 ， 按下启动后按扭后 ，机械手将 原点下降夹紧（ T）上升右移下降放松（ T）上升左移到原点 ,动作完成一个工作周期 。 机械手的下降 、 上升 、 右移 、 左 移等动作转 换 ， 是由相应的限位开关来控制的，而加紧、放松动作的转换是有时间来控制的。 为了确保安全，机械手右移到位后，必须在右工作台上无工件时才能下降 ， 若上次搬到右工作台上的工件尚未移走 ， 机械手应自动暂 停 ， 等 待 。 为此设置了一个光电开关，以检测“无工件”信号。 为了满足生产要求，机械手设置了手动工作方式和自动工作方式，而自动工作方式又分为单步、单周期和连续工作方式。 1） 手动工作方式：利用按钮对机械手每一步动作进行控制。例如，按下“下降” 按钮，机械手下降；按下“上升”按钮，机械手上升。手动操作可用于调整工 作 位置和紧急停车后机械手返回原点。 2） 单步工作方式：从原点开始，按照自动工作循环的步序，每按一次启动按钮， 机械手完成一步动作后自动停止。 3） 单周期工作方式 ： 按下启动按钮 ， 机械手按工序自动自动完成一个周期的动 作，返回原点后停止。 4） 连续工作方式 ： 按下按 钮 ， 机械手从原 点 ， 按步序自动反复连续工 作 ， 在连 续工作方式下设置两种停车状态： 正 常停车：在正常工作状态下停车。按下复位按钮，机械手在完成最后一个 周期的工作后，返回原点自动停机。 紧 急停车：在发生事故或紧急状态时停车。按下紧急停车按钮，机械手 停止 在当前状态。当故障排除后，需手动回到原点。 34 制系统 1确定输 入 /输出点数并选择 号 1）输入信号 位 置检测信号：下限、上限、右限、左限共 4 个 行程开关，需要 4 个 输入端 子。 “无工件检测”信号：用光电开关作检测元件，需要 1 个端子。“工作方式”选择开关：有手动、单步、单周期和连续 4 种工作方式，需要 4 个输如端子。 手动操作：需要有下降、上升、右移、左移、加紧、放松 6 个按钮，也需要 6 个输入端子。 自动工作 ： 尚需启 动 、 正常停车 、 紧急停车 3 个按 钮 ， 也需要 3 个输入端 子 。 以上共需要 18 个输入信号。 2）输出信号 输出用于控制机械手的下降、上升、右移、左移、加紧、放松以三 个 电 动机转速的控制等，共需要 11 个 输出点。机械手从原点开始工作，需要一个 原点指示灯，也需要 1 个输出点。所以，至少需要 6 个输出点。 由 于机械手的控制属于开关量控制，在功能上未提出特殊要求。因此任何型 号的小型 可满足要求 。 根据所需的 I/O 总点数并留有一定的备用量 ， 可选用 输入和输出各 24 点 ， 继电器输出型 。 各项工作参 数已在第二章介绍，在此不在做介绍。 2分配 输 入 /输出端子 输入输出端子分配接线图，如图 5示。 35 图 5入 /输出分配接线图 所需元器件明细表 制系统程序设计 为 了方便编程，可将手动和自动程序分别编出相对独立的程序段，用跳转指 令进行选择，控制系统程序结构框图，如 图 5示。选择手动方式时 ， 同，跳过自动程序，执行手动程序；选择自动工作方式时 ， 开 ，执行自 动 程序。 36 （ 1） 手动程序 手 动操作不需要按工序顺序进行动作，所以可按普通继电器程 序来设计。手动操作的梯形图，如图 5示，手动按钮 别控制下 图 5程序结构框图 图 5动程序 降、上升、右移、左移、加紧和放松各个动作。为了保证系统的的安全与进行， 设置了一些必要的连锁 。 其中在左 、 右移动的电路中加入 上限连 锁 ， 这是 因为机械手只有处于上限位置时，才允许左、右移动。 （ 2） 自动程序 自动程序如图 5示。 37 1）连续及单周期操作。当机械手在原点时，程序处于初始状 态 行 下 降 动作。当下降到下限位开关时 ， 通，又接通下一个状态 接着执行 下一步动作 。 当执行完最后一步动作 ， 即左移到原点碰到左限位开关时 ， 通 ， 如果是单周期操作 ， 则 开 ， 回到初始状态 ， 如果连续操 作 ， 则 通 ， 状态转移至 开始下一个周期的循环。 在运行中 ， 如按正常停车按钮 ， 则 通 ， 位 ， 机械手 的动作继续执 行完一个周期后 ， 回到初始状态 。 如按紧急停车按 钮 ， 则 通 ， 状态 33 全部复位 ，机械手工作停 止 。 重新启动 时 ， 先用手动来将机械手移回原点 ， 才能 再次进行自动操作。 2） 单步操作。当自动操作程序采用步进指令设计时，单步操作程序 用 “ 禁 止状态转移”标志器 实现，如图 5示。该继电器线圈接通时，禁 进状态转移，线圈断电时，允许状态转移。 在单步操作方式下 ， 利用启动按钮 为单步操作信 号 ， 通 。 不按启 动按钮时， 开，其常闭接点闭合， 通，状 态转移被禁止。 图 5“禁止状态转移”设计的单步操作梯形图 当完成一步动作后，按下启动按钮 ， 通 ，其常闭接点 将 开 ， 状态转移到下一步。 将 如图 5 示的单步
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