多功能医用护理床的结构设计及优化（含CAD及三维图纸全套）（优秀通过答辩）
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1，魏理 ;梁欢 ;王艺旋 ;多功能护理系统软件的研究 J;护理实践研究 ;2009 年 23 期 2，周慧强 ;谢存禧 ;张铁 ;熊伟 ;机器人化多功能护理床实用双机系统的设计及实现 J;机床与液压 ;2006 年 06 期 3，姜生元 ;胡艳娟 ;王尧 ;李建永 ;基于 片机的智能化多功能电动康复床控制系统设计 J;机电一体化 ;2008 年 06 期 4，张东 ,谢存禧 ,吴剑 ;机器人化多功能护理床的研究与开发 J;机器人技术与应用 ;2003 年 06 期 5，刘宇 ;赵京 ;李谦 ;多功能护理翻身床的设计 J;机械设计与究 ;2008 年 05 期 6，汪烨 ;多功能电动护理床控制系统研制 J;制造业自动化 ;2009年 06 期 7，姜生元 ;胡艳娟 ;李建永 ;焦宏章 ;卢杰 ;智能化多功能电动康复床的研制 J;机械设计 ;2008 年 05 期 8，杨达毅 ;孙庆春 ;刘锡敏 ;陈丽敏 ;多功能自理床的研制 J;机械制造 ;2008 年 01 期 9，田志宏 ;白稳峰 ;残障人生活起居床控制系统的设计 J;计算机测量与控制 ;2011 年 03 期 10谭林 ;鲁守银 ;张伟 ;贝太学 ;机械制造 J;山东建筑大学学报 ;2010年 01 期 机械制造 一、 机械制造指从事各种 动力机械 、起重运输机械、农业机械、 冶金 矿山机械、化工机械、 纺织机械 、机床、工具、仪器、 仪表 及其他机械设备等生产的 工业部门 。机械制造业为整个国民经济提供 技术装备 ,其发展水平是 国家 工业化程度的主要标志之一。 生产流程 产品的生产过程是指把 原材料 变为成品的全过程。机械产品的生产过程一般包括： （ 1）生产与技术的准备如工艺设计和专用工艺装备的设计和制造、 生产计划 的编制、生产资料的准备等； （ 2）毛坯的制造如 铸造 、 锻造 、 冲压 等； （ 3）零件的加工切削加工、热处理、表面处理等； （ 4）产品的装配如总装、部装、调试检验和 油漆 等； （ 5）生产的服务如原材料、外购件和工具的供应、运输、保管等。 生产类型 企业（或车间、工段、班组、工作地 ）生产专业化程度的分类称为生产类型。生产类型一般可分为：单件生产、成批生产、大量生产三种类型。 （ 1）单件生产 单件生产的基本特点是：生产的产品种类繁多，每种产品的产量很少，而且很少重复生产。例如重型机械产品制造和新产品试制等都属于单件生产。 （ 2）成批生产 成批生产的基本特点是：分批地生产相同的产品，生产呈周期性重复。如机床制造、 电机 制造等属于成批生产。成批生产又可按 其批量大小分为小批生产、中批生产、大批生产三种类型。其中，小批生产和大批生产的工艺特点分别与单件生产和大量生产的工艺特点类似；中批生产的工艺特点介于小批生产和大批生产之间。 （ 3）大量生产 大量生产的基本特点是：产量大、品种少，大多数工作地长期重复地进行某个零件的某一道工序的加工。例如，汽车、拖拉机、 轴承 等的制造都属于大量生产。 制造过程 （ 1）产品设计 产品设计 是企业产品开发的核心，产品设计必须保证技术上的先进性与经济 上的合理性等。 产品的设计一般有三种形式，即：创新设计、改进设计和变形设计。创新设计（开发性设计）是按用户的使用要求进行的全新设计；改进设计（ 适应性设计 ）是根据用户的使用要求，对企业原有产品进行改进或改型的设计，即只对部分结构或零件进行重新设计；变形设计（ 参数设计 ）仅改进产品的部分结构 尺寸 ，以形成系列产 品的设计。产品设计的基本内容包括：编制设计任务书、方案设计、 技术设计 和图样设计。 （ 3） 零件加工 零件的加工包括坯料的生产、以及对坯料进行各种 机械加工 、特种加工和热处理等，使其成为合格零件的过程。 极少数零件加工采用精密铸造或精密锻造等 无屑加工方法。通常毛坯的生产有铸造、锻造、焊接等；常用的机械加工方法有： 钳工 加工、车削加工、钻削加工、刨削加工、铣削加工、镗削加工、磨削加工、 数控机床 加工、拉削加工、研磨加工、珩磨加工等；常用的热处理方法有：正火、退火、回火、时效、调质、淬火等；特种加 工有：电火花 成型加工、电火花线切割加工、 电解 加工、激光加工、 超声波 加工等。只有根据零件的材料、结构、形状、尺寸、使用性能等 ，选用适当的加工方法，才能保证产品的质量，生产出合格零件。 （ 4）检验 检验是采用测量 器具 对毛坏、零件、成品、原材料等进行 尺寸精度 、形状精度、位置精度的检测，以及通过目视检验、无损探伤、 机械性能 试验及金相检验等方法对产品质量进行的鉴定。 测量器具包括量具和量仪。常用的量具有钢直尺、卷尺、游标卡尺、卡规、塞规、千分尺、角度尺、百分表等，用以检测零件的长度、厚度、角度、外圆直径、孔径等。另外螺纹的测量可用 螺纹千分尺 、三针量法、 螺纹样板 、螺纹环规、螺纹塞规等。 常用量仪有浮标式气动量仪、 电子式 量仪、电动式量仪、 光学 量仪、三坐标测量仪等，除可用以检测零件的长度、厚度、外圆直径、孔径等尺寸外 ，还可对零件的形状误差和位置误差等进行测量。 （ 5） 装配调试 任何机械产品都是由若干个零件、组件和部件组成的。 根据规定的技术要求 ,将零件和部件进行必要的配合及联接 , 使之成为半成品或成品的工艺过程称为装配。将零件、组件装配成部件的过程称为部件装配；将零件、组件和部件装配成为最终产品的过程称为总装配。装配是机械制造过程中的最后一个生产 阶段 ，其中还包括调整、试验、检验、油漆和包装等工作。 常见的装配工作内容包括： 清洗、联接、校正与配作、平衡、验收、试验 。 机器人化多功能护理床的研究与开发 机器人技术与应用床进行了广泛深入的国内外调研分析后，结合国际护理最新技术的发展，进行了多功能智能护理床的开发，在护理的领域中引入了机器人化多电机协调控制的先进技术。 一 . 机器人化多功能 护理床 的结构机器人化多功能护理床专门为缺乏自理能力的老年人、残疾人而设计， 将使他们恢复部份的自理能力，使他们能在家庭、医院、疗养院等环境下处于健康受到监护和关注的状态，这将使我国的保健事业达到一个新的水平。 护理床由（见图 1）七块板块组成，每块板块独立驱动，可视为若干个独立运动链。板块 1 和 2 可分别绕 X 轴和 Y 轴转动，板块 3 和 4 绕 X 轴转动，而板块 5 和 6 可绕 Y 轴转动， 1、 2、 3、 4 各板块之间以万向铰链原理联接以实现二向转动。每块板块可以单独驱动，也可以按某一体位要求同时驱动，从而实现不同体位。 受护理 人需要抬高背位时，板块 1 和 2 同时绕 Y 轴转动一个角度；需要翻身时，板块 1、 3 或 2、 4 绕 X 轴翻转（模拟医院护士的动作，当翻转人体背部、臀部时，脚也随之翻转）；当需要坐姿时，板块 1、 2 抬高，板块 3、 4、 5 不动，板块 6 下翻，各板块同时动作即可完成坐姿 .使小板块 12属于板块 1 或 2）抬高一定角度，以使液体流通畅顺，对于骨科病人需抬高脚部时，板块 5 和 6 联动升高某一角度。排便动作则由板块 7 实现向下翻转，同时拉动便盆到位来完成。 (1)护理床的大致尺寸为长 2000宽 900高 600（ 护理床脚设方向移动轮，有止动机构。 (2) 护理床上半身摆高 80 度，上肢（ 12单独抬高 15 度（输液用），下肢摆升最大 30 度，摆降最大 90 度，侧卧左右最大 80 度。参量将根据实际情况作适当变动。 (3) 受护理人可以语音操作，同时也设有按键式操作板，用手指操作；可单动或按体位要求联动。 (4) 实时检测体温、血压、呼吸循环及心电等参数，其检测系统内设临界值，供比较警示。 (5) 使用 24V 安全电压驱 动，所有传动机构包括排便器内藏于床下，控制板（按键、语音示教）设于床的右侧（板块 2、 4 一侧），生理参数测量及监护系统设于床的左侧（板块 1、 3 一侧）。 二 . 机器人化智能护理病床的控制系统护理病床的控制系统如图 2 所示，单片机系统为上位机，在接收到按钮控制指令或语音控制信号后，先将语音提示控制指令由语音回放系统送出；与此同时，单片机系统将护理床动作控制指令向 制继电器电路工作，从而达到多轴电机同时动作，以满足使用者的护理要求。现在的 管理高达 5000 多点的 I/O 口 ，并且有很高的指令执行速度和高可靠性，使它能满足多轴运动控制系统的控制要求。 够进行各种接口、通信、数据逻辑运算及复杂的逻辑控制。然而活高速的运算指令并不能弥补其昂贵的造价和有限的扩展性。而 列单片机系统却以其低成本、高集成、指令强、速度快、易扩展被广泛地应用于工业生产的方方面面。该护理床的控制系统吸收了单片机系统成本低廉和扩展性强的特点，利用单片机作为上位机；又采用了 速灵活的指令和高可 靠性的优势，将 统作为下位机进行底层控制，从而避免了单一单片机系统在强电控制中的干扰和误动作。而且该控制系统中各个系统均采用模块化设计，系统的可靠性及维护性也相应大幅度提高。由 于 接受智能护理病床辅助护理的使用者大都丧失部分或全部自理能力，因而为了让使用者在丧失行动能力的情况下仍能享用全面护理的需要，护理床的所有功能均可由语音控制。使用前先由护理人员示教护理床对应不同功能、体位的动作，再由使用者口读一遍词组进行训练，不同词组的不同音频信息，作为一个数字信号，对应于人工示教的动作。实际使用时（再现）只 要受护理人口读词组即可再现操作，在病房环境下语音系统的识别率高达 3 . 机器人化多功能护理病床的语音控制系统语音作为当前控制方法中最自然的控制命令 , 随着计算机和语音处理技术的发展 ,语音识别系统的实用性不断提高。语音识别控制技术将是今后一段时期语音技术的发展方向。将语音识别技术引入到护理床控制，将为丧失自理能力的使用者带来极大的便利。护理床的语音控制系统包含语音识别模块和语音回放模块，从而使护理床不但能实现语音控制操作，而且通过语音回放模块可以为使用者提供语音反馈，更有亲和力，更具人性化。 (1) 语音信号的采集处理过程 语音信号是一种典型非平稳信号，但常常可假定为短时平稳的，既在 10 20采用平稳过程的分析处理方法来处理，即语音信号的时域处理方法（如采样率为 8利用 内的信号分量）。如图 3 所示，语音信号数字化过程，即 A D 变换。首先麦克风将使用者说出的词转变成为模拟信号，与其它信号数字化过程一样，须先进行低通滤波，使信号中最高频率成份的频率低于采样频率的一半，滤除高于 1/2 采样频率的信号成份或噪声，以避免 混叠失真。再将其转变为 1 和 0 的数字流进行编码，最简单的编码方法就是将每个采样所得样本的幅度量化表示为 2 进制数字信号，并通过并串转换过程转换成串行的脉冲，以便于传输和储存。最后译码软件寻找与储存的音素模式相匹配的模型进行特定模形式复合单词概率的计算。这种模式还包含有关语句组成方式以及语句中单词顺序方面的信息。 (2) 语音识别方式 语音识别分为特定人识别系统和非特定人识别系统，由于使用者的语音以及地方语言存在很大差异性，我们使用可不依赖于对地方语言识别的特定人识别系统，即每一位使用者都必须在 使用前建立自己专用的参考模式库，然后说话人的语音数字流与一套公用的参考模式库啮合，进行少量的训练修改，使之能自动适应用户的语音特性。语音识别的首要步骤为特征提取，特征参数有：带通滤波器组的频谱参数、失真测度（对数偏差的 L 范数）。一段语音信号经过特征提取后便得到特征矢量序列， O2,.然后进行相似度计算，其中模板匹配法是多维模式识别系统中最常用的一种相似度计算方法。在训练过程中，经过特征提取和特征数的压缩，并采用聚类方法或其它方法，针对每个模式类各产生一个或几个模板。在识别阶段将待 识别模式的特征量与各模板进行相似率计算，模式匹配单元将输入语音的特征矢量序列与各个参考模式分别进行非线性时间对准算法（动态时间弯折 取其中匹配得分最高的判别为识别结果。系统工作环境对识别
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