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第 2 章 连杆机构若干刚性构件通过低副联接而成的机构，称为连杆机构。第 2 章 连杆机构2.1 平面连杆机构的类型2.2 平面连杆机构的工作特性2.3 平面连杆机构的特点及功能2.4 平面连杆机构的运动分析2.5 平面连杆机构的运动设计2.6 空间连杆机构简介2.1 平面连杆机构的类型2.1.1 平面四杆机构的基本形式AD： 机架AB、 CD： 连架杆BC： 连杆A、 B： 整转副C、 D： 摆动副铰链四杆机构ABCD连架杆：定轴转动连 杆：平面一般运动1 曲柄摇杆机构AB： 曲柄CD： 摇杆2 双曲柄机构AB： 曲柄CD： 曲柄平行四杆机构3 双摇杆机构AB： 摇杆CD： 摇杆曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构平面连杆机构铰链四杆机构四杆机构偏置曲柄滑块机构对心曲柄滑块机构转动副转化为移动副2.1.2 平面四杆机构的演化取不同构件作机架低副可逆性ABCD曲柄摇杆机构 双曲柄机构双摇杆机构曲柄摇杆机构转动副转化为移动副取不同构件作机架2.1.2 平面四杆机构的演化曲柄摇块机构 摆动导杆机构曲柄摇杆机构转动副转化为移动副取不同构件作机架变换构件的形态2.1.2 平面四杆机构的演化扩大运动副尺寸转动副转化为移动副取不同构件作机架变换构件的形态扩大运动副尺寸2.1.2 平面四杆机构的演化曲柄摇杆机构双曲柄机构双摇杆机构曲柄滑块机构摆动导杆机构2.2 平面连杆机构的工作特性2.2.1 运动特性具有整转副的条件AB整周转动B1C1D和 B2C2D成立整转副存在条件：z 四杆长度满足 杆长条件 ：最短杆与最长杆长度之和 小于或等于 其他两杆之和。z 构成整转副的构件中必有一个是 最短杆 。z 满足杆长条件时，最短杆两端分别是两个整转副。z 此时，若以最短杆或其相邻杆作机架，机构都存在曲柄。z 不满足杆长条件则没有整转副，获得双摇杆机构。以最短杆 AB为机架双曲柄机构以最短杆 AB相邻构件 AD为机架曲柄摇杆机构以最短杆 AB相邻构件 BC为机架曲柄摇杆机构以最短杆 AB对面构件 CD为机架双摇杆机构杆长条件不成立时双摇杆机构Grashoff 定理a + e
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