校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计（全套含CAD及PROE三维图纸）
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外 文 翻 译 系 别 机电信息系 专 业 班 级 姓 名 学 号 导 师 机 械科学与技术 21（ 2007） 1018 1027 两个轴气动人工肌肉机械手的一种新的相平面切换控制方法控制 摘要 康复 机械手 的使用已经由于功能康复治疗对肢体的需求成为一个日益重要的问题。一种新型的气动人工肌肉致动器（ 所提供的安全性和流动性援助以执 行任务的人类达到日益普及，以及提供一个具有高强度和高功率 /重量比，成本低，体积小，便于维修，清洁，随手可得，廉价的电力来源，等等 已在使用在治疗 机械手 近几十年来考虑，特别是需要高水平的安全性。然而，仍存在一定的局限性，如空气 可压缩性和阻尼的执行带来的压力动态响应延迟，导致振荡运动能力的缺乏。此外，为了帮助康复 机械手 更有效，应根据病人的身体状况调整阻抗参数。为了这个目的，机械手加入装有磁流变制动器（ 一种新的相平面使用 换控制方法提出了跟踪正弦波形。通过使用制作的两个轴 验证实了该 算法的有效性。实验证明，该 机械手 的稳定性可以不考虑对参考输入和外部负载条件下的频率的变化使用高增益控制大大改善，并在不降低响应速度，或降低 关键词：气动人工肌肉；相平面开关控制；机械手；磁流变制动器 1。景区简介 需要由交通事故和脑卒中引起的骨折或关节疾病康复的人数，和运动功能的问题，由于年事已高，全世界数以千计数百数。 机械手 的康复中的应用具有极大的关注。功能恢复的治疗通常是进行了医学治疗师在人的基础，但自动设备已经投入到物理治疗程序重复过程相对简单，实用，如连续被动运动机，步行训 练装置，和用于单轴扭矩机（ 1993街等； 1994；傅等人， 1995）。本文论述了功能康复治疗，身体康复的一个重要方面。网格加密治疗机已创建 （安清， 2004； 2005年； 2005b）。然而，多关节 机械手 要实现更逼真的运动模式，从而更有效的治疗是必要的。这种 机械手 必须有一个 人类使用高安全的。 疗 机械手 。二自由度 机械手 功能恢复的治疗由气动肌肉驱动的开发是佐贝尔（ 人。， 1999）和人。， 2001； 2003）的柳巷芳草 统的人工肌肉致动器（柳巷芳草等人。， 1999； 2000； 2002； 2003）气动肌肉方面的疗装置等人。， 2004）与人友好的治疗 机械手 （ 安， 2006年）。然而，仍存在一定的局限性，如空气的可压缩性和阻尼的执行带来的压力动态响应延迟能力的缺乏，导致振荡运动。此外，实施更有效的康复，机械手 必须根据病人的身体状况调整阻抗参数。为了这个目的，一个新的技术，电流变液阻尼器（ 尼器），已被应用到 械手。 他的团队使用 关阀（ 1994）。通过分离的阻尼器产生的阻尼转矩和阻尼区域 高增益控制下的响应速度，结果表明电流变阻尼器用于实际可用的一种有效方法，人类友好的 机械手 使用的 外，位置控制是无响应速度下降的改进。然而，一定的局限性阻碍了技术，由于电流变液（ 求很高的控制电压（ 这是有问题的，并在特定的，潜在的危险，只工作在一个较窄的温度范围（和一个不适合的 械手），并表 现出非线性特征。因为有很多不可接受的缺点电流，磁流变流体（ 直被认为是表 1中列出的优点是一个有吸引力的选择，和最近已被用于治疗人类友好的 机械手 （ 安， 2006年）。虽然这些系统在解决光滑的致动器的运动响应的步骤输入成功，假设两个轴 用在未来治疗 机械手 ，这是 我们研究的最终目标，是要实现快速的响应，即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应无以不同的频率。 因此，要实现良好的控制性能，一个 备的机械手关节。相平面使用 算法的有效性将通过 涉及一二轴验证明。实验结果表明，该 机械手 的稳定性可以大大改善高增益控制在不考虑频率的参考和外部条件的变化，并没有 降低响应速度和两个轴 度低。 2。实验装置 这两个轴气动人工肌肉机械手示意图如图 1所示。的 表 1。流变流体相比。 图 1。两个轴气动人工肌肉机械手示意图 图 2。气动人工肌肉机械手的工作原理。 图 3。实验设备的照片。 图 4。建设工作。 拮抗人工肌肉和外部负载转动，如图 2所示的结果之间的压力差。关节角度， 1和 2，与旋转编码器测量（ 8反馈到计算机通过一个 24位的数字计数器板（研华 833）。外部惯性负载可以从 20变化 40 ， 200 % 的变化相对于最小惯性负载条件；参考输入不同频率的波形（正弦）被认为是。实验 境压力和控制软件下进行的是 3显示的是实验装置的照片。 对 的 设计如图 4所示。转子固定在轴上，可相对于壳体旋转。转子和壳体之间的间隙填充 。磁流变液的表观粘度在磁场中的应用几毫秒的时间变化，并在没有磁场的正常粘度的回报。下面的实验 探讨 量数据是在图 5和表 3。 扭矩传感器和伺服电机连接系列。在实验中，转速 从 100变化 转 1000 转 和所施加的电流从 0到 1的 。这些范围是因为系统的响应不达到 1000 转 和最大电流用于 。图 5显示了阻尼力矩与输入电流的变化（ a）和（ b）转速的 图 5，它是 显然，对阻尼扭矩是独立的旋转速度和几乎正比于输入电流。因此，方程（ 1）的输入电流和阻尼 转矩的结核病 表 3。对测量数据。 W：转速 I：目前的应用 J. 这里， 是常数确定使用特点 3。控制系统 这种 统的 制器的输出能在时间域如下表示：以 2）产量 所得的传递函数的 制器： 在采样序列 其中 u（ k）和 E（ k）是控制输入到设定点和节点的输出之间的控制阀和误差，分别。 此外，使用 响应速度（因为它在加速或减速太高的地区的作品）。在这里， s 是拉普拉斯变量，它是由机械产生的扭矩， 定扭矩角速度比例增益，和 由方程计算的源控制电压（ 1）产生 尼转矩的方向与旋转方向相反的手臂。因此，方程（ 6）低于表明，阻尼器产生的阻尼转矩结核病。 所提出的相平面切换控制方法的结构如图 6所示。 图 7显示了传统相平面切换控制方法。在区域中，手臂的方法所需的角度关节角度，一个 B， C D，如图 7（ a） ，目前是不适用的，而在该地区（斜阴影区） B C， D E，目前应用于提高更快收敛到期望的角度的阻尼性能。虽然系统阶跃输入响应成功顺利，它的质量下降（与响应延长）由于正弦波形 失控点参考输入（ C， E 等）。此外，假设 2轴 械手 利用在未来的治疗 机械手 （我们研究的最终目标），它要实现快速响应，即使外部惯性负载变化剧烈和正弦响应，一个是在发生的频率范围内的频率无关。 阻尼转矩 T B，这是在公式 1所示，提高了机械手的阻尼性能。由于阻尼的机械手的转动方向相反的转矩的作 用，其加速性能退化。在区域中的臂的方法所需的角度关节角度， O A， B C， D E， F G，在图 8（ a），目前是不适用由于高响应速度 是必需的。在臂通过所需的角区域，即对角阴影区的 B， C D， E F， G 在图 8 H（一），电流被施加到改善阻尼性能，从而使臂更快地收敛到期望的角度。要确定是否应施加磁场，相平面。 图 6。的相平面开关控制的新概念框图。 图 7。常规的相平面切换控制方法。图 8（ b）用。 在相平面上的横轴线对应的关节角偏差 E 垂直轴对应于时间的偏导数， e =。每个点的相平面上的一个 H 对应于图 8中同样的字母点（一）。在这里，与目前应用的区域是由 1 1 1 2 h 控制（ S）， H（ S），的梯度 图 8。相平面切换控制方法的新概念。 图 8线（ B）。阻尼转矩的应用在区域控制为 1 h 和 2 h。控制在 出的控制器的有效性将实验研究。 4。实验结果 在这项研究中，一二轴 用相平面开关控制器，新概念的控制器，和实验用正弦波作为参考输入在两个不同的频率进行（ f = z 和 z）。两个外部惯性载荷条件（载荷 1 = 20 ；负载 2 = 40 方厘米 ）进行了测试（负载连接到臂 2年底）。此外，常规的 制器，该控制器的比较。 首先，进行了实验验证，在不同的输入参考频率所提出的控制器的有效性（节点1）。图 9显示的比较传统的 控制器联合 1实验结果的有效性和所提出 的 控 制 详 细 显 示 在 图 10 相对于 图 9。常规 1）。 F = = 实验中，所提出的控制器 的初始值设置为 6， P 190 10 K = ， 6我 10 10 K = ， 6 D 150 10 K = ， k = 1， 2 C 1，2， T = H =H =。通过试验和错误，得到了这些参数。这些实验结果表明，有一个大的跟踪误差和时间相对于参考输入的频率的增加延迟；当采用 制器响应下降频率为 沉降时间减少，跟踪性能是保证使用所提出的控制器。阻尼力矩不适用于快速响应时，机械手开始移动，和阻尼转矩的 尼 的 旋 转 轴 图 10。所提出的控制器的实验结 果（ 1） 机械手 减少超调振荡时，操纵器达到所需的角度。其次，实验研究了相对于不同的参考输入的频率控制性能（节点 2）。此外，外部的惯性负载（负载 1 = 20 ；负载 2 = 40 方厘米 ）连接到臂的端 图 11。常规 头 2，负载 1）。 2，和控制参数的设置是 1相同的接头。图 11和图 12显示的 对于测试的参考输入频率和外部的初始荷载条件控制器。这些数字表明，有一个大的误差和时间的延迟和更振荡发生相对于参考输入频率 的增加，以及增加外部初始荷载。在实验中， 议的新的相平面开关控制算法的有效性也在图详细地显示。 13和 14。实验结果表明，一个良好的控制性能和较强的鲁棒性应力是 图 12。常规 头 2，负载 2）。 获得，不依赖于外部的初始负荷使用所提出的控制方法。这些实验结果表明，阻尼转矩施加和释放非常频繁地根据所需的角度的方法。结果表明，所提出的算法是在各种外部荷载作用下有效的和不依赖于 参考输入频率。此外，据了解， 的顺利收敛到所需角度小的振荡。它的结论是，新提出的相平面开关控制算法有效地跟踪与高增益控制正弦波形控制，并具有良好的控制性能，快速 响应，和不同的外部惯性载荷和参考输入频率下具有较强的鲁棒稳定性。 5。结论 在这项研究中，相平面开关控制用磁流变制动器的提出和应用一二轴气动新概念 人工肌肉机械手的各种外部荷载作用下提高控制性能和独立的参考输入频率。 实验结果表明，该控制算法在正弦轨迹跟踪控制的高效和高增益控制，控制性能好，响应速度快，强大的，对外部负载和输入参考频率变化的鲁棒稳定性。研究结果 还表明，所提出的相平面 运用 过使用 械手 机械手。 确认 这项工作是由蔚山大学的支持下，韩国。 工具书类 安， k 和清， 2004，“使用智能切换控制方法的气动人工肌肉机械手的控制性能的改善，” 妇。，卷 8， 8号， 1388页 1400。安， 2005年，“非线性 制改善 机械手的神经网络控制性能，在 妇。，卷 19， 1号， 106页 115。 安， k，清， Y， K， 2005b，”帕姆手采用磁流变制动器性能的改善，” 妇。，卷 19， 3号， 777页 790。 Y， 1993，“恢复功能锻炼装置，“ J 美。，卷 17， 2号， 99页 105。富杰， M. 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B.，杜兰特， F.和 T.， 1999，“拉奎拉大学的功能康复治疗对 2自由度机械手的气动肌肉致动器的经验，”研讨会上，生物力学，华沙，波兰。 1 (2007) 10181027 a U 5, 2006; 4, 2007; 4 2007) he of in an of of of A to as as as of so in a in a of as of of to of In to to of is a A RB is of is an a AM of be a to of of or AM . he of to or by to of of to is of is by on a to in as a a a a 1993; et 1994; et 1995). of 2004; 2005a; 2005b). to of a of AM to a of A 2by * +82 52 259 2282, +82 52 259 1680U 1(2007) 10181027 1019 et 1999) et 2001; 2003) et 1999; 2000; 2002; 2003) a et 2004) a 2006a). as of of to of In to to of a an to AM R to of AM a PI et 1994). By a to R is an in a AM is a in R is in in a AM RF an , in 2006b). in to AM is in in is of it is to if to to a is to of A a is of of be a AM of be a to of of AM 2. he of is 1. . of 0 100 5 40 150 10 90 125 by 4 g/ 2 g/ 25 V 1 2 A (2 50 2 25 1 10 50 1. of 1020 1(2007) 10181027 2. of 3. of 4. is as a (a) (b) 5. . 10 B D/A 720 402433 2. 1 , a to a 2433). be 0 0 a 200 % to of U 1(2007) 10181027 1021 an is A of is 3. he of RB is 4. is to to is of RB be by in of RF is a of of a to in of a to is 5 . RB is a a in In is 00 000 A A. of 000 RB A. to of a) b) R 5, it is RB is of to (1) b . I 0 100 I: A ()+ (1) a b RB 3. o AM a ID is as in be in as 0()() () ()et +) 2) ) () () ()s + (3) of ID () 11()+) A at k be as () () ( 1) ()() ( 1)ek uk +(5) u(k) e(k) to of In RB is an to of AM by it in or is s by to a of q. (1) to c. 022 1(2007) 10181027 of is to of of (6) a b. ()() of is 6. In in of to ab, cd, 7(a), is in bc, de, is to to to to of c, e so In AM in of it is to a if is of of of he is q. 1, of in of is In of to , , g, 8(a), is a is In , , 8(a), a is to so to To be 6. of of (a) (b) 7. A 8(b) is in to e r , to of to 8(a). of 112(), ()hs , of 1(2007) 10181027 1023 (a) (b) 8. A of 8(b). of is h h . of in RB is is to of be 4. n a a AM of a is a as a at f=z z). = 20 = 40 to ). In ID to of at ). ID of of is in 10 (a) f=z (b) f=z 9. ID ). f=f=In of 190 10 ,610 10 , 6150 10 , , 1, 2=. by is a to of of ID up is by is to is by RB to of AM 024 1(2007) 10181027 (a) f=z (b) f=z 10. of ). to to to ). In = 20 = 40 to of (a) f=z (b) f=z 11. ID , ). 2, to be . 1 2 ID is a to as as to In AM of is in 13 4. a U 1(2007) 10181027 1025 (a) f=z (b) f=z 12. ID , ). do on is to to It is is in of on In it is a 校园垃圾拾捡机器人捡拾 机构设计 摘要 随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量与日俱增，对环境的压力越来越大，特别是 校园这种人口密集的地方 ，每天都在制造 大量的 垃圾，如废纸、塑料、废电池、果皮等 。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。 如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦， 校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。捡垃圾机械手是由全液压控制，机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取、操作等 动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，机械手的加入也极大的提高了移动机器人的性能。 关键词 : 校园；垃圾拾捡机器人；捡拾机构。 校园垃圾拾捡机器人捡拾 机构设计 s by on of is as . In be on of so If a is a of is a as of of in in of a of is to as to of so be a of is of ey to 校园垃圾拾捡机器人捡拾 机构设计 16 目录 摘要 I 一章 绪论 1 动机器人概述 1 移动机械手平台系统 1 园垃圾拾 捡机器人意义 1 第二章 机器手整体设计 2 动机构及机械手简介 2 械手整体方案设计 2 2 械手工作原理示意图 4 第三章 液压系统整体设计 4 压系统控制油路图 5 压控制优点 .压缸的选择 7 爪子液压缸的选择 7 两个手臂的油缸的选择 8 动液压缸的选择 8 压泵的选择 10 核 12 它元件的选择 15 章小结 15 第四章总结 16 参考文献 17 包含有 纸和三维建模及说明书 ,咨询 1 学校代码： 10410 序 号： 100997 本 科 毕 业 设 计 题目： 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 学 院 ： 姓 名 ： 学 号 ： 专 业 ： 年 级 ： 指导教师 ： 包含有 纸和三维建模及说明书 ,咨询 2 摘要 随着经济的快速发展和人民生活水平的日益提高，垃圾排放量与日 俱增，对环境的压力越来越大，特别是 校园这种人口密集的地方 ，每天都在制造 大量的 垃圾，如废纸、塑料、废电池、果皮等 。为了让校园保持清洁就必须要费大的人力物力和财力等。 如果设计一种校园拾捡垃圾机器人就可以解决很大的麻烦， 校园捡垃圾机器人机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统。捡垃圾机械手是由全液压控制，机械手固定在移动平台上构成的一类特殊的移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任 务，机械手的加入也极大的提高了移动机器人的性能。 关键词 : 校园；垃圾拾捡机器人；捡拾机构。 包含有 纸和三维建模及说明书 ,咨询 3 包含有 纸和三维建模及说明书 ,咨询 4 s by on of is as . In be on of so If a is a of is a as of of in in of a of is to as to of so be a of is of ey to 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 5 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 6 目录 摘要 I 一章 绪论 1 动机器人概述 1 移动机械手平台系统 1 园垃圾拾捡机器人意义 1 第二章 机器手整体设计 2 动机构及机械手简介 2 械手整体方案设计 2 腕及手臂的设计 2 械手工作原理示意图 4 第三章 液压系统整体设计 4 压系统控制油路图 5 压控制优点 .压缸的选择 7 爪子液压缸的选择 7 两个手臂的油缸的选择 8 动液压缸的选择 8 压泵的选择 10 核 12 它元件的选择 15 章小结 15 第四章总结 16 参考文献 17 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 1 第一章 绪论 动机器人概述 移动机器人的研究始于 60 年代末期，斯坦福研究院 ( 的 人，在 1966 年至 1972 年中研造出了取名 自主移 动机器人。目的是研究应用人工智能技术，在复杂环境下机器人系统的自主 推理、规划和控制。与此同时，最早的操作式步行机器人也研制成功，从而 开始了机器人步行结构方面的研究，以解决机器人在不平整地域内的运动问 题，设计并研制出了多足步行机器人。 70 年代末，随着计算机的应用和传感 器技术的发展，移动机器人研究又出现了新高潮。特别是在 80 年代中期，设 计和制造机器人的浪潮席卷全世界，一大批世界著名的公司开始研制 移动机 器人平台，这些移动机器人主要作为大学及研究机构的移动机器人实验平台， 从而促进了移动机器人学多种研究方向的出现。 90 年代以来，以研制高水平 的环境信息传感器和信息处理技术，高适应性的移动机器人控制技术，真实 环境下的规划技术为标志，开展了移动机器人更高层次的研究。 动机械手平台系统 移动机械手是由机械手固定在移动平台上构成的一类移动机器人系统。其中机械手用来实现如抓取、操作等动作，平台的移动用来扩展机械手的工作空间，使机械手能以更合适的姿态执行任务，同时机械手的加入也极大提高了移动机器人的性 能。移动机器人体系结构的设计就是要把感知、建模、规划、决策、行动等多种模块有机地结合起来，建立在动态环境中完成目标任务的一个或多个机器人结构框架。 园垃圾拾捡机器人意义 目前校园中存在着广泛的一种现象，那就是每天会产生大量的校园垃圾，如果这些垃圾不能被及时的捡拾及处理的话，将会严重的破坏校园形象和影响校园环境。因此如果能在依赖清洁工之外，设计出能在校园平坦的地面上行驶，并能实现拾捡常见垃圾（如纸张，瓶罐，塑料袋等）动作的一种小巧的校园垃圾拾捡机器人，不仅能减轻清洁工的工作负担，同时也无疑会是校园中 一道独特靓丽的风景线。这也就是本次设计的目的所在。 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 2 第二章 机械手整体设计 动机构及机械手简介 运动机构 一般由液压、气动、电气装置驱动。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式， 称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。本设计采用 5 自由度机械手。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械 手；按适用范围可分为专用机 械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点 位控制和连续轨迹控制机械手等。本设计才用液压式驱动，因为其结构简单，尺寸紧 凑，控制方便，驱动力大。机械手的组成及各部分关系概述 机械手由三大部分（机械部分、传感部分、控制部分）六个子系统（驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人 机交互系统、控制系统）组成。 机械结构系统：机器人的机械结构又主要包括末端操作器、手腕、手臂、机身（立柱）。 驱动系统：驱动器是把从动力源获得的能量变换成机械能，使机器人各关节工作的装置，常见的驱 动形式有步进电机驱动、直流电机驱动、交流电机驱动、液压驱动、气压驱动以及近些年出现的一些特殊的新型驱动（例如超声波驱动、磁致伸缩驱动、静电驱动等）。 控制系统：机器人的控制方式多种多样，根据作业任务不同，主要可分为点位控制方式（ 连续轨迹控制方式（ 力（力矩）控制方式和智能控制方式。 自由度机械手能够手抓张合，手部回转，手臂伸缩，手臂回转，手臂升降， 5 个主要运动。 械手整体方案设计 考虑本机械手工作要求的特殊情况，本设计采用悬臂式五自由度的机械手： 自由度 具体分配如下： 1）手臂回转自由度。拟采用液压马达来实现，液压马达通过齿轮传动通过 带动与之相连的缸体也发生转动，从而实现机身的回转。其行程角度靠挡块和限 位行程开关来调整。 2）手臂俯仰自由度。机器人的手臂俯仰运动，一般采用活塞油（气）与连 杆机构联用来实现。设计中拟采用单活塞杆液压缸来实现，缸体采用尾部耳环与 机身连接，而其活塞杆的伸出端则与手臂通过铰链相连。其行程大小靠挡块和限 位行程开关来调整。 3）手臂伸缩自由度。由于油缸或气缸的体积小，质量轻，因而在机器人手 臂结构中应用较多。设计中拟采用单活塞 杆液压缸来实现，其伸缩行程大小靠挡 块和限位行程开关来调整。 4）手腕俯仰自由度。拟采用液压缸来实现。其行程角度靠挡块和限位行程开关来调整。 5）手爪的抓取自由度。拟采用液压缸来实现。其行程角度靠挡块和限位行程开关来调整。 腕及手臂的设计 手腕的设计分析：机器人手腕是连接末端操作器和手臂的部件，它的作用是 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 2 调节或改变工件方位，因而它具有独立的自由度，以使机器人末端操作器适应复杂的动作要求。此处手腕需实现手部的翻转（ 作 ,腕部结构主要体现在手部相对于臂部的旋转运动上。 手臂的 设计分析：手臂是机器人执行机构中重要的部件，它的作用是将被抓取的工件运动到给定的位置上。手臂的结构要紧凑小巧，才能使手臂运动轻快、灵活。 手臂一般有伸缩运动、左右回转运动、升降（或俯仰）运动三个自由度。在一般情况，手臂的伸缩和回转、俯仰均要求匀速运动，但在手臂的起动和终止瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求起动时间的加速度和终止前速度不能太大，否则引起冲击和振动。伸缩运动一般采用直线液压缸驱动，俯仰运动大多采用伸缩单作用（单活塞杆）驱动，而回转运动则大多用回转缸或齿条缸来实现。 本设计采用单作用（单活 塞杆）缸来实现手臂的伸缩。为了增加手臂的刚性，防止手臂在伸缩运动时绕轴线转动或产生变形，手臂的伸缩机构需设置导向装置，或设计方形、花键等形式的臂杆。 手臂俯仰运动用单作用（单活塞杆）缸来驱动。直线油缸的缸底与机身通过铰链相连，而油缸活塞杆的伸出端则与臀部铰接，这样当压力油进入油缸时就驱动活塞杆反复运动，通过活塞杆的运动就使与其相连的手臂形成了俯仰的运动。由于俯仰油缸是是采用底部耳环摆动式直线缸，所以在活塞杆反复运动的同时，缸体可在平面内摆动。 对于悬臂式的机械手，还要考虑零件在手臂上的布置，就是要计算手臂移 动零件时的重量对回转、升降、支承中心的偏重力矩。偏重力矩对手臂运动很不利，偏重力矩过大，会引起手臂的震动，在升降时还会发生一种沉头现象，也会影响运动的灵活性，严重时手臂与立柱会卡死。所以在设计手臂时要尽量使手臂重心通过回转力矩，或离回转中心要尽可能地近，以减少偏重力矩。为减少转动惯量：1）可减少手臂运动件的轮廓尺寸 2）减少回转半径，在安排机械手动作顺序时，尽可能在较小的前伸位置进行回转动作 。 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 2 械手工作原理图 图 械手示意图 由图可以看出摆动液压缸 4 带动上面的转台转动从而带动整个机器手转动，液压缸 1 的伸缩带动大手臂的摆动，液压缸 2 的伸缩带动小手臂的摆动，液压缸3 的伸缩带动爪子的张开与闭合。 第三章 液压系统整体设计 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 2 压系统控制油路图 由图 以看出 4 个电磁换向阀分别控制 4 个油缸，换向阀与油缸之间用锁紧回路连接这样就可以使油缸准确的停在某一个位置从而提高机械手的工作精准度。 1通时当油路里的压力过高则开通溢流阀降压。 2通时爪子张开。 3通时爪子闭合抓紧垃圾。 4通时手臂 1 向下摆动。 5通时手臂 1 向上摆动。 6通时手臂 2 向后 摆动。 7通时手臂 2 向前摆动。 8通时整个机械手顺时针摆动。 9通时整个机械手逆时针摆动。 10S 行程开关控制爪子的松开。 11S 行程开关控制摆动液压缸的摆动。 调速阀控制机械手抓紧垃圾的速度。 电磁比例溢流阀可以按比例控制油路里的压力从而控制整个机械手运动的速度。 工作过程：当爪子抓紧垃圾是感应开关同时使 5 9电控制手臂油缸 1 和单叶片摆动油缸进油，手臂向上摆动达到水平位置 5电，同时单叶片摆动油缸逆时针摆动，当摆动油缸碰到行程开关 10S 时 2电爪子开始松开，垃圾放入垃圾箱里。当爪子完全张开时碰到行程开关 11S 时 8电单叶片摆动油缸顺时针摆动，当接到扑捉垃圾信号时 8电使摆动停下，同时控制 2爪子定位到垃圾上方并抓住垃圾，再执行上面动作。 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 5 图 压控制优点 （ 1）在同等功率情况下，液压执行元件体积小、重量轻、结构紧凑。例如同功率液压马达的重量约 只有电动机的 1/6 左右。 (2) 液压传动的各种元件，可根据需要方便、灵活地来布置； (3) 液压装置工作比较平稳，由于重量轻，惯性小，反应快，液压装置易于实现快速启动、制动和频繁的换向； (4)操纵控制方便，可实现大范围的无级调速 (调速范围达 2000： 1)，它还可以在运行的过程中进行调速； (5) 一般采用矿物油为工作介质，相对运动面可自行润滑，使用寿命长； (6) 容易实现直线运动； (7) 既易实现机器的自动化，又易于实现过载保护，当采用电液联合控制甚至计算机控制后，可实现大负载、高精度、远程自动控制 。 (8) 液压元件实现了标准化、系列化、通用化，便于设计、制造和使用。 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 6 压的缸的选择 爪子液压缸选型 由于要使机械手上的爪子伸缩则液压缸必须直线运动又由于液压缸是固定在机械手臂上的，则根据（实用液压技术手册）表 5用 双作用单杆带不可调缓冲装置的液压缸。再根据（实用液压技术手册）表 5择液压缸的安装方式：因为是固定在机械手臂上的，则选用“尾部耳环连接”方式固定，缸中间再用一个环套固定在机械手臂上。 由表 6爪子的行程设定油缸的行程为 50以确定爪 子液压缸的行程也为 50根据（液压传动设计手册）表 6 6 6 66 6 6以选择出液压缸的内径为 40塞杆直径为 20油孔直径为 8向行程为 40压缸的外径为 50，缸体和缸盖的连接为内螺纹连接，活塞与活塞杆的连接用螺纹连接，活塞杆端部的螺纹尺寸为5。如图 两个手臂油缸的选型 和 体一样，因为机械手臂 是在摆动的，则液压缸也是随着手臂摆动的，则选用液压缸缸端部为“尾部耳环连接”方式连接而不须用环套，不过活塞杆端部不是用螺纹连接而是用单耳环连接。单耳环的尺寸为内径为 16径为 32度为 20图 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 7 图 塞缸的速度比： 动液压缸的选择 现在市场上有两种摆动液压缸，叶片摆动液压缸和螺旋摆动液压缸。对两种液压缸进行比较发现螺旋摆动液压缸的摆动效果不好，转矩不大，可密封效果较好，而摆动液压刚结构紧凑，输出转矩大，密封效果较差。但对于中低压系统中往复摆动，转位或间歇运动的地方有很好的优势，则选用摆动液压缸。 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 8 摆动液压缸有分为单叶片摆动液压缸和多叶片摆动液压缸，单叶片摆动液压缸的最大转角不超过 280 度，多叶片摆动液压缸的最大转角不超过 150 度。而本文设计的机械手摆动角度为 180 度，则选用单叶 片摆动液压缸。 根据液压设计手册上的经两种摆动液压缸规格如下表 6选用型号为 表 6动液压缸技术参数表 表 6塞行程系列 ( 注， 349优先次序给出了三个系列值， 本表仅摘录了第 1 表（优先系列）中至 500系列值。 表 6压缸内径尺寸系列（ 见 液压缸活塞杆外径尺寸系列 表 6 6压缸活塞杆外径尺寸系列（ 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 9 图为所选用的摆动液压缸 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 10 压泵的选择 目前市场上使用广泛，而齿轮泵的优点有： 1 结构简单紧凑，体积小，工艺性好。 2 自吸性能好，无论在高转速或低转速均能可靠地实现自吸。 3 转速范围大，由于齿轮泵的转动部分基本上时平衡的，因而转速可以很高。 4 油液中的污物对其工作影响不严重，并可以传输粘度较大的油 虽然齿轮泵的缺点是：噪音大，脉动大，限制了压力的提高。但这些并不影响机器手的工作。所以选择齿轮泵为液压缸提供压力。 液压缸的排量： 1 3 总 塞缸的最大排量。 动缸的最大排量。 d： 为活塞直径。 h：为活塞缸的行程。 片直径。 片轴直径。 片高度。 根据上面的总排量和液压传动设计手册上表 2用型号为 齿轮油泵。 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 11 核 （ 1）活塞缸推力的计算。 对于无活塞杆的那边油腔进油时，油缸活塞杆向外推出的推力为： k g 式中： p 为工作压力。 ：油缸机械效率，在工程机械中用耐油橡胶密封式可取 图 2于有活塞杆一端进油时油缸活塞杆向缸内收进时的拉力 ： k g （ 2） 缸体与缸底用电焊连接时的焊缝应力： 焊接材料选用 抗拉应力为 148 校园垃圾拾捡机器人捡拾机构设计 12 22221/g 式中 P 为油缸推力。 为焊接效率，可取 。 缸外径。 为缸内径。 8 式中： b为焊条材料的抗拉强度。 n 为安全系数 一般取 。 则焊条材料符合。 （ 3） 缸体与缸盖的螺纹连接计算： 根据液压传动设计手册里所说的 油缸缸体的常用材料为 20， 35， 45 号钢的无缝钢管。 20 号钢用的较少，因其机械性能底而且不能调质。与缸头，缸底，管接头，耳轴等零件焊接的缸体用 35 号钢，并在粗加工后调质。不与其他零件焊接在一起的用 45 号钢。我们可以选定缸体的材料为 35 号钢。其屈服强度为315 纹处的拉应力： 22221 /g 螺纹处的剪切应力： 2144101/g 合应力为：
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