任务书.pdf

编号： 毕业设计 (论文 )任务书 题 目： 寻线搬运机器人模型 及其控制系统设计 学 院 ： 机电工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 杨鑫博 学 号： 0600110227 指导教师单位： 机电工程学院 姓 名： 宋宜梅 职 称： 教 授 题目类型 ： 理论研究 实验研究 ;工程设计 工程技术研究 软件开 发 2009 年 12 月 16 日 一、毕业设计（论文）的内容 1、收集移动机器人相关资料； 2、深入学习电动机的单片机控制技术； 3、设计并制作寻线搬运机器人模型及其搬运引导系统； 4、设计移动机器人的控制电路和程序； 5、验证设计结果； 6、撰写毕业设计说明书、翻译英文资料、绘制机械图。 二、毕业设计（论文）的要求与数据 1、移动机器人搬运路线的弯道半径不大于 300mm，移动机器人的运动线路示意 图、移动机器人模型的结构图采用 AutoCAD 或 CAXA 软件绘制并打印； 2、移动机器人由单片机控制，采用电 池供电，能自动前后寻线运动搬运物体， 当没有需要搬运的物体时自动等待，当运动线路的前方 300mm 处有障碍物时 停止运动并报警，障碍消失后自动继续运动； 3、采用 Protel99se 软件绘制和打印系统的电路原理图，电路原理图标明全部零 部件和元器件的型号或主要参数； 4、采用 C51 语言设计控制程序，控制程序同时用程序流程框图和 C 代码表示， 程序流程框图尽量细化并用计算机绘制打印，C 代码添加详细的中文注释； 5、毕业设计说明书 2 万字左右，主要内容包括移动机器人概述、移动机器人运 动引导系统设计、移动机器人模型结构设 计、控制系统电路设计、控制程序 设计、以及控制效果报告，设计说明书包括 300500 个单词的英文摘要； 6、翻译与设计题目相关的英文资料，翻译量不少于 4 万字符，同时附英文资料 原文，翻译资料的内容由指导教师另外指定； 7、机械图的绘图量折合 A0 幅面 1 张，用 AutoCAD 或 CAXA 软件绘制并打印。 三、毕业设计（论文）应完成的工作 1、毕业设计说明书一份； 2、英文资料翻译一份； 3、运动线路示意图、机械图、电路图、程序流程框图一套； 4、移动机器人模型一个； 5、毕业设计电子文档一份。 四、应收集的资料及主要参考文献 1 郭丙华, 胡跃明. 移动 机器人计算机控制J. 计算机测量与控制, 2003, 11(10):749750,766. 2 关健生. 基于单片机的声音导航定位系统的设计J. 信息系统工程, 2009, 28(9):8689. 3 霍成立, 谢凡, 秦世引. 面 向室内移动机器人的无迹滤波实时导航方法 J. 智能系统学报, 2009, 4(4):295302. 4 马兆青, 袁曾任. 基于栅格 方法的移动机器人实时导航和避障J. 机器 人, 1996, 18(6):344348. 5 姜志兵, 赵英凯. 基于虚力栅格法的移动机器人实时避障和导航J. 机 床与液压, 2007, 35(05):9193. 6 徐国华, 谭民. 移动机器人的发展现状及其趋势J. 机器人技术与应用, 2001, (3):714. 7 张明路, 丁承君, 段萍. 移动机器人 的研究现状与趋势J. 河北工业大 学学报, 2004, 33(2):110115. 8 Soonshin Han, ByoungSuk Choi, JangMyung Lee. A precise curved motion planning for a differential driving mobile robotJ. Mechatronics, 2008, 18(9):486494. 9 Felipe N. Martins, Wanderley C. Celeste, Ricardo Carelli, Mrio Sarcinelli-Filho, Teodiano F. Bastos-Filho. An adaptive dynamic controller for autonomous mobile robot trajectory trackingJ. Control Engineering Practice, 2008, 16(11):13541363. 10 Shuli Sun. Designing approach on trajectory-tracking control of mobile robotJ. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2005, 21(1):8185. 五、试验、测试、试制加工所需主要仪器设备及条件 计算机 任务下达时间： 2010 年 1 月 12 日 毕业设计