基于plc控制的机械手设计毕业论文

毕业设计毕业设计( (论文论文) ) 题题 目：目： 基于基于 PLCPLC 控制的机械手设计控制的机械手设计 姓姓 名：名： 指导教师：指导教师： 专专 业：业： 层层 次：次： 毕业论文（设计）任务书 题 目 基于 PLC 控制的机械手设计 学生姓名专业 机械设计与制 造 层次 指导教师 概述：随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会 生产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品 随之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业 都提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多 单一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。 要求阅读或检索的参考资料及文献（包括指定给学生阅读的外文资料）： 1殷际英，何广平：关节型机器人.北京：化学工业出版社，2003 2朱世强，王宣银：机器人技术及其应用.杭州：浙江大学出版社，2001.7 3求是科技：PLC 应用开发技术与工程实践.北京：人民邮电出版社，2005.1 4成大先：机械设计图册.第 5 卷.北京：化学工业出版社，2000 5蒋新松：机器人与工业自动化.石家庄：河北教育出版社，2003.4 目录 前言前言 1 1.1.机械手总体方案设计机械手总体方案设计 2 1.1 设计要求.2 1.2 运动形式的选择.2 1.2.1.直角坐标型机器人.2 1.2.2.圆柱坐标型机器人.3 1.2.3.极坐标型机器人.3 1.2.4.多关节机器人.3 1.3 驱动方式的选择.4 1.3.1.液压驱动.4 1.3.2.气压驱动.4 1.3.3.电动机驱动.5 2.2.机械手控制系统分析机械手控制系统分析 6 2.1 结构分析.6 2.2 计算分析.6 2.2.1.垂直上升的情况.7 2.2.2.水平旋转的情况.7 2.2.3.水平直进情况.8 3.PLC3.PLC 控制系统设计控制系统设计11 3.1 机械手移动工件控制系统的控制要求11 3.2 机械手 PLC 控制系统硬件和软件设计12 3.2.1 PLC 选型 12 3.2.2 系统资源分配 12 3.2.3 硬件电路接线图 13 3.2.4 梯形图 13 结论 .15 致 谢 .16 参考文献 .17 摘 要 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生 产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。 专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化 机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有 大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应 用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手设计包括机械结构设计，检测传感系统设计和控制系统设计等，是机械、 电子、检测、控制和计算机技术的综合应用。本课题通过对设计要求的分析，设计出 机械手的总体方案，重点阐述了手部结构的设计以及控制系统硬软件的设计，完成了 整个系统工作的动画设计。实现了机械手的基本搬运功能，达到了预期要求，具有一 定的应用前景。 关键词：机械手 PLC 动画 1 前言 随着世界经济和技术的发展，人类活动的不断扩大，机器人应用正迅速向社会生 产和生活的各个领域扩展，也从制造领域转向非制造领域，各种各样的机器人产品随 之出现。像海洋开发、宇宙探测、采掘、建筑、医疗、农林业、服务、娱乐等行业都 提出了自动化各机器人化的要求。随着机器人的产生和大量应用，很多领域，许多单 一、重复的机械工作由机器人（也称机械手）来完成。 工业机器人是一种能进行自动控制的、可重复编程的，多功能的、多自由度的、 多用途的操作机, 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障 人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降 低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应 用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 机械手是一种模仿人手动作，并按设定的程序来抓取、搬运工件或夹持工具，机 械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化 生产，广泛应用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械 手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能组成，主要完成移动、转动、抓 取等动作。 控制系统是机械手的指挥系统，它通过控制驱动系统，让执行器按照规定的要求 进行工作，并检测其正确与否。可编程控制器（PLC）是一种数定运算操作的电子系统， 它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序，用指令形式存放在存 储器中，并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种机械或生产过程。与继电器 控制线路相比，PLC 具有可靠性高、抗干扰能力强；编程简单、使用方便；设计、安装 容易，维护工作量少；功能完善、通用性强；体积小、能耗低等特点。因此，机械手 控制系统越平越多的由可编程控制器来实现。 2 1.机械手总体方案设计 1.1 设计要求 1.机械手能够完成从一个工作点取物体旋转一定角度，放到另一个工作点上。 2.要求完成手抓结构的设计，进行夹紧力的计算分析。初值给定如下： 工件质量 m=0.1kg 摩擦系数 =0.15 重力加速度 g=9.8m/s2 垂直加速度 a=0.3g=2.94m/s2 水平加速度 a=0.3g=2.94m/s2 回转半径 r=0.5m 角速度 3.5rad/s 角加速度 2.1rad/s2 安全系数 S=1.45 夹角 45 3.要求选用 PLC 作为控制系统。 1.2 运动形式的选择 根据主要的运动参数选择运动形式是结构设计的基础。常见机器人的运动形式有 四种，下面分别论述其特点，然后确定运动形式。 1.2.1.直角坐标型机器人 直角坐标型机器人它在 x,y,z 轴上的运动是独立的，3 个关节都是移动关节，关节 轴线相互垂直，它主要用于生产设备的上下料，也可用于高精度的装卸和检测和作业。 这种形式的主要特点是： (1)在三个直线方向上移动，运动容易想象。 (2)计算比较方便。 (3)由于可以两端支撑，对于给定的结构长度，其刚性最大。 (4)要求保留较大的移动空间，占用空间较大。 (5)要求有较大的平面安装区域。 (6)滑动部件表面的密封较困难，容易被污染。 3 1.2.2.圆柱坐标型机器人 圆柱坐标型机器人 R、 和 x 为坐标系的三个坐标，其中 R 是手臂的径向长度， 是手臂的角位置，x 是垂直方向上手臂的位置。这种形式的主要特点是： (1)容易想象和计算。 (2)能够伸入形腔式机器内部。 (3)空间定位比较直观。 (4)直线驱动部分难以密封、防尘及防御腐蚀物质。 (5)手臂端部可以达到的空间受限制，不能到达靠近立柱或地面的空间。 1.2.3.极坐标型机器人 极坐标型机器人又称为球坐标机器人， R， 和 为坐标系的坐标。其中 是 绕手臂支撑底座垂直轴的转动角， 是手臂在铅垂面内的的摆动角。这种机器人运动 所形成的轨迹表面是半球面。其特点是： (1)在中心支架附近的工作范围较大。 (2)两个转动驱动装置容易密封。 (3)覆盖工作空间较大。 (4)坐标系较复杂，较难想象和控制。 (5)直线驱动装置仍存在密封问题。 (6)存在工作死区。 1.2.4.多关节机器人 多关节机器人它是以其各相邻运动部件之间的相对角位移作为坐标系的。、 和 为坐标系的坐标，其中 是绕底座铅垂轴的转角， 是过底座的水平线与第一 臂之间的夹角， 是第二臂相对于第一臂的转角。这种机器人手臂可以达到球形体积 内绝大部分位置，所能达到区域的形状取决于两个臂的长度比例。其特点是： (1)动作较灵活，工作空间大。 (2)关节驱动处容易密封防尘。 (3)工作条件要求低，可在水下等环境中工作。 (4) 适合于电动机驱动。 (5)运动难以想象和控制，计算量较大。 (6)不适于液压驱动。 选择方案的准则： 1.满足设设计要求：机械手能够旋转一定角度。 4 2.结构简单，便于计算分析。 分析比较以上四种运动形式，确定选用圆柱坐标型机器人。 1.3 驱动方式的选择 机器人关节的驱动方式有液压式、气动式、和电动式。下面将三种驱动方式进行 分析比较。 1.3.1.液压驱动 机器人的驱动系统采用液压驱动，有以下几个优点： (1)液压容易达到较高的压力（常用液压为 2.56.3MPa） ，体积较小，可以获得较 大的推力或转矩； (2)液压系统介质的可压缩性小，工作平稳可靠，并可得到较高的位置精度； (3)液压传动中，力、速度和方向比较容易实现自动控制； (4)液压系统采用油液作介质，具有防锈性和自润滑性能，可以提高机械效率，使 用寿命长。 液压传动系统的不足之处是： (1)油液的粘度随温度变化而变化，影响工作性能，高温容易引起燃爆炸等危险； (2)液体的泄漏难于克服，要求液压元件有较高的精度和质量，故造价较高； (3)需要相应的供油系统，尤其是电液伺服系统要求严格的滤油装置，否则会引起 故障。 液压驱动方式的输出力和功率更大，能构成伺服机构，常用于大型机器人关节的 驱动。 1.3.2.气压驱动 与液压驱动相比，气压驱动的特点是： (1)压缩空气粘度小，容易达到高速； (2)利用工厂集中的空气压缩站供气，不必添加动力设备； (3)空气介质对环境无污染，使用安全，可直接应用于高温作业； (4)气动元件工作压力低，故制造要求也比液压元件低。 它的不足之处是： (1)压缩空气常用压力为 0.40.6MPa，若要获得较大的力，其结构就要相对增大； (2)空气压缩性大，工作平稳性差，速度控制困难，要达到准确的位置控制很困难； 5 (3)压缩空气的除水问题是一个很重要的问题，处理不当会使钢类零件生锈，导致 机器人失灵。此外，排气还会造成噪声污染。 气动式驱动多用于点位控制、抓取、开关控制和顺序控制的机器人。 1.3.3.电动机驱动 电动机驱动可分为普通交、直流电动机驱动，交、直流伺服电动机驱动和步进电 动机驱动。普通交、直流电动机驱动需加减速装置，输出力矩大，但控制性能差，惯 性大，适用于中型或重型机器人。伺服电动机和步进输出力矩相对小，控制性能好， 可实现速度和位置的精确控制，适用于中小型机器人。交、直伺服电动机一般用于闭 环控制系统，而步进电动机则主要用于开环控制系统，一般用于速度和位置精度要求 不高的场合。 本课题设计的机械手的特点： 1.点位控制进行搬运工作，采用顺序控制方式。 2.负载小，精度要求不高。 3.要求成本低。 根据以上特点，确定选用气压驱动。 6 2.机械手控制系统分析 2.1 结构分析 机械手的手部是最重要的执行机构，是用来握持工件的部件。常用的手部按其握 持原理可以分为夹持类和吸附类两大类，本课题采用夹持类手部。夹持类手部又可分 夹钳式、托勾式和弹簧式。本课题选用夹钳式，它是工业机器人最常见的一种手部。 手部传动机构可分回转型、平动型和平移型。回转型的特点是当手爪夹紧和松开物体 时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持 物体的中心位置不变。平动型的特点是手指由平行四杆机构传动，当手爪夹紧和松开 物体时，手指姿态不变，作平动。和回转型手爪一样，夹持中心随被夹持物体直径的 大小而变。平移型的特点是当手爪夹紧和松开工件时，手指作平移运动，并保持夹持 中心固定不变，不受工件直径变化的影响。为便于夹持避免固定中心的麻烦，采用平 移型，图 2-1 所示的是靠导槽保持手指作平移运动。手部结构也采用气压驱动。 图 2-1 手部装配图 2.2 计算分析 因工件运动速度引起视在重量增加情况下的夹紧力计算 机器人手臂停止状态开始的直线运动和旋转运动的组合，所以伴随有速度和加速度.工 件有了加速度，其视在重量就变化。设机械手手部纵向中心线上所加的驱动力为 P，P气缸有效截面积使用的气压.作用在一个指尖上的夹紧力为 Q（方向沿手 指的运动方向）.设两个手指以摩擦力 2Q，工件重量为 G=mg.夹起工件要计算的是单 7 个手指所必须的力 Q。 2.2.1.垂直上升的情况 如图 2-2 所示，工件以加速度 a 垂直上升，要使工件不掉下，下式必须成立. 20Qmgma 图 2-2 工件垂直上升时受力分析图 2.2.2.水平旋转的情况 机械手部绕垂直轴以半径 r 作水平旋转，工件夹紧面与旋转圆弧切线方向平行， 如图 2-3 所示。 切线方向： 20Qtmr 主法线方向： 副法线方向： 联立上式，求解得： 8 代入数据，得： 图 2-3 工件水平旋转时受力分析图 2.2.3.水平直进情况 运动方向与工件夹紧面成 角，如图 2-4 所示。下角 H，V 代表水平垂直方向， F，R 表示前和后。手指摩擦力必须与 macos 和 mg 的合力平衡。 前指： 后指： 由于是机械手部机构，QF=QR,所以结果 Q 必须满足下式： 代入数据，得： 9 图 2-4 工件水平直进时受力分析图 综上所述，得 7.37QN 最大值 由于考虑到设计的机械手的安全问题，应再乘上一个安全系数 S。Q 夹紧力 Q 与压强的关系由实验测 7.37 1.4510.69QQSN 安全值最大值 得，如图 2-5 所示。由设计要求得知夹持长度 L25mm,根据图 2-5 可知所加的压强约 为 0.5MPa. 夹持长度（ 夹 紧 力 10 夹持长度（ 夹 紧 力 图 2-5 夹紧力、夹持长度、压强关系图 11 3.PLC 控制系统设计 3.1 机械手移动工件控制系统的控制要求 1.机械手移动工作的工作流程。如图 3-2。 开 始 复位 移到工件处 夹紧工件 放下工件 移动初始位置 处 移到目标处 结束 图 3-2 机械手移动工件单个工作流程 2.机械手移动工件的工作原理 由于本机械手采用气动传动，为方便检测，选用磁性开关作为传感器。安装在气 缸外部即可。机械手移动工件通过磁性限位开关与电磁阀来控制。 (1)机械手左转、右转、左移、右移、上移、下移分别通过左转电磁阀、右转电磁 阀、左移电磁阀、右移电磁阀、上移电磁阀、下移电磁阀来实现，移动或转动的最大 位置由左转限位开关 SL0、右转限位开关 SL1、左移限位开关 SL2、右移限位开关 SL3、上移限位开关 SL4、下移限位开关 SL5 来控制。 (2)放松、夹紧工件通过放松电磁阀、夹紧电磁阀来实现。夹紧工件通定时器控制， 根据实际情况，夹紧时间设为 3 秒。放松工件通过放松限位开关来控制。 (3)按下启动按按钮，系统先检查机械手是否在初始位置，若不是机械手先进行复位， 然后再进入机械手正式工作状态。按下停止按扭，等机械手运行到初始位置后，再停 车。按下急停按钮，断开 PLC 外部负载电源和气动装置电源，系统立即停止。 12 3.2 机械手 PLC 控制系统硬件和软件设计 3.2.1 PLC 选型 由于机械手控制系统的输入/输出接点少，要求性价比高，编程简单，维护方便， 机身小巧，故选用三菱公司的 FX1N-24MR-001 型号。市场为 3330 元。该机有 14 个输 入点，10 个输出点，辅助继电器 1536 点，定时器 256 点，计数器 235 点，数据寄存器 8000 点。 3.2.2 系统资源分配 1.I/O 触点分配 根据系统控制要求，I/O 分配如表 3-1 所示。 表 3-1 I/O 触点分配表 输入设备输入地址输出设备输出地址 左转限位开关 SL0 X000 左转电磁阀 Y000 右转限位开关 SL1 X001 右转电磁阀 Y001 左转限位开关 SL2 X002 左移电磁阀 Y002 右移限位开关 SL3 X003 右移电磁阀 Y003 上移限位开关 SL4 X004 上移电磁阀 Y004 下移限位开关 SL5 X005 下移电磁阀 Y005 放松限位开关 SL6 X006 放松电磁阀 Y006 启动按钮 X007 夹紧电磁阀 Y007 停止按扭 X010 2.定时器部分 这个控制系统夹紧工件需要定时器来控制夹紧程度。时间设为 3 秒。定时器分配 如表 3-2 所示。 表 3-2 定时器分配 定时器功能 T0 夹紧工件时定时 3s 13 3.2.3 硬件电路接线图 硬件电路接线图如图 3-3 所示。 COM0 COM1 X000 Y000 X001 Y001 X002 Y002 X003 Y003 X004 COM2 X005 Y004 X006 Y005 X007 Y006 X010 Y007 SL0 SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6 start stop 电源 左转 右转 左移 放松 右移 上移 下移 夹紧 FX1N-24MR-001 图 3-3 硬件电路接线图 3.2.4 梯形图 14 图 2-5 状态图 15 结论 机械手是知识密集和高科技机电一体化产品，涉及的技术极其广泛，集中了机械 工程学、计算机科学、电子技术、传感器技术、人工智能、仿生学等学科。毕业设计 使我对这些学科或多或少有了一定的了解，但由于学识和时间的有限，接触的只是皮 毛而已。机械手的设计还有许多欠缺，如未设计出机械手全部的零件图及装配图；动 画制作还没有进行材质与贴图及灯光的处理，渲染的效果不是很真实。但相信在以后 的学习中将更一步的完善，能够真正用于实际工程。 16 致 谢 本文的研究工作是在杨老师的精心指导下完成的。通过这次训练，提高了自己的 动手能力、设计能力和编程水平，为学生日后顺利进入机器人这一深邃的科研领域作 下了铺垫。本次毕业设计，学生收获颇多，这与杨老师的悉心指导是分不开的。在整 个课题研究过程中，老师在各方面给予了我无尽的关心，使本论文的研究工作得以顺 利完成。老师严谨的治学作风，求实的工作态度，精深的知识令我受益匪浅。在此向 老师表示无尽的感谢。 17 参考文献 1殷际英，何广平：关节型机器人.北京：化学工业出版社，2003 2朱世强，王宣银：机器人技术及其应用.杭州：浙江大学出版社，2001.7 3求是科技：PLC 应用开发技术与工程实践.北京：人民邮电出版社，2005.1 4成大先：机械设计图册.第 5 卷.北京：化学工业出版社，2000 5蒋新松：机器人与工业自动化.石家庄：河北教育出版社，2003.4 6谢存禧，张铁：机器人技术及其应用.北京：机械工业出版社，2005.7 18 19 附件附件 专业 本科毕业论文管理制度与相关文件汇编 大学教育科学学院 系 20 二零一三年七月 21 目 录 专业本科毕业论文写作规范 .3 专业本科毕业论文参考文献写作要求 .9 专业本科毕业论文装订规范与要求 20 专业本科毕业论文指导教师工作要求 22 大学本科毕业论文（设计）封皮样式 24 学位论文独创性声明 25 大学本科生毕业论文任务书 26 大学本科生毕业论文评审书 27 大学教育科学学院本科毕业论文开题报告 2013 版 .28 大学毕业论文（设计）指导记录 32 22 专业本科毕业论文写作规范 为了加强对我院专业本科毕业论文工作的规范化管理，现将毕业论文写作过程中 需遵循的格式规范做如下要求。 一、毕业论文的选题与设计要求 专业本科毕业论文的内容选题必须是心理学领域或与心理学相关的交叉领域课题， 符合专业培养目标要求，具有一定的学术性。在研究设计与方法上必须采用实证研究 范式，即相关设计或因果实验设计，具体收集数据方法可用实验法、测验法、问卷法、 访谈法、观察法。 二、毕业论文的组成部分及写作要求 （一）封面 封面模板由学校统一制定，但封面的颜色由本学院规定。作者应将封面上的相关 内容（毕业论文题目、学生姓名、学生学号、学院名称、专业名称、指导教师等）用 计算机填写完成（注意适当对齐）后再套印输出，填写时注意修改封面模板上的届数 及年月。印刷输出前请向学院办公室询问封面颜色和年月时间。 （二）目录 目录需通过 WORD 定义三级大纲形式自动生成目录。目录内容包含：中文题目与 摘要页、英文题目与摘要页、正文各部分、参考文献、附录、致谢（或后记）、学位 论文独创性声明。目录的二级标题与一级标题、三级标题与二级标题在格式上应自动 向内缩进 2 个字符；页码右对齐。字体采用宋体 5 号字，数字采用 5 号 Times New Roman 字体编排。中英文摘要页单独编排页码，页码居中采用罗马数字排序。 （三）题目、摘要、关键词 题目：题目：说明该研究做了哪些方面的探讨以及研究中的变量有哪些。如果是相关研 究，应指出是哪两个或几个变量之间的相关；如果是因果研究，要尽量讲清实验中的 自变量和因变量是什么。应让读者根据题目就能判断该研究属于哪种类型。注意将所 要研究的问题界定清楚，题目不要过大或含糊不清。此外，在题目中应尽量明确界定 所要研究的被试群体，这一点尤其体现在发展研究上。应注意使题目简洁明了：题目 23 一般在 25 个字以内，言简意赅，尽量不使用副标题。为了便于检索，应在题目中拼写 出所有的术语的全称，尽量避免使用缩略词。英文题目表达可以不与中文题目完全一 致，但要求与中文题目内容要对应。 摘要：摘要：是对全文内容的概括，方便论文检索，限 500 字以内。主要内容包括：目 的（说明研究问题与对象） 、方法（说明研究方法） 、结果（概括主要结果） 、结论（简 要结论） 。写作要求高度概括，独立成文；一般在 500 字以内；不包含任何论文中没有 的内容；摘要中应该写出术语的全部名称，不要用缩略词；摘要不能出现文献引用。 英文摘要(Abstracts)，主要内容包括：Objective; Method; Results; Conclusions。其表达 可以不与中文摘要完全一致，但要求与中文摘要内容要对应。 关键词：关键词：是论文的文献检索标志，是表达文献主题概念的自然语言词汇。关键词 是从论文的题名、层次标题和正文中选出来的能反映论文主题概念的词或词组。一般 来说，每篇论文应选取 35 个词作为关键词，中英文一一对应。避免选用一些外延较 广的词作为关键词，应从汉语主题词表和专业主题词表中选用。英文关键词(Key Words)，要求中文关键词内容要对应。 以上内容写作时，中英文各占一页，中文在前，英文在后。 （四）引言 引言是用一段简短的文字提出本研究的问题。指出本研究问题的重要性及其应用 价值，即作者对这一问题进行研究的原因。说明本研究问题与所属领域的以往研究有 什么样的关系，在本研究中主要解决的问题是什么（研究目的） 。注意引言不要与摘要 雷同。 （五）正文 正文是论文的核心部分，占主要篇幅。正文内容应该观点突出，言之有物，逻辑 清晰，层次分明，结构完整，方法得当，论证严谨，资料真实，行文流畅，用语规范。 论文正文字数不少于7000字。专业本科毕业论文的正文包括如下几部分内容： 1、文献综述 内容包括：核心概念界定、国内外研究概况、以往研究不足、问题提出、研究意 义等。 核心概念界定：核心概念界定：包括内涵界定（抽象定义）和操作界定（操作性定义） 。 国内外研究概况：国内外研究概况：是对国内外相关研究的历史回顾与现状分析。 24 以往研究不足：以往研究不足：客观总结、评述以往研究存在的问题，进而有针对性的提出本研 究的问题。 问题提出：问题提出：指出研究目的，并逐条写出具体的研究假设。 研究意义：研究意义：包括理论意义与现实意义。 2、研究方法 内容包括：被试、研究工具、实验设计、研究程序、数据管理与分析等。 被试：被试：即研究对象。用简练的语言清楚地介绍被试的自然情况、取样情况、匹配 情况、中途丢失情况等。 研究工具：研究工具：简要说明研究所用的实验仪器设备及其型号信息、各种实验材料、测 量工具（问卷与量表）的来源及其信效度信息、计算机软件的版本信息。 实验设计：实验设计：如果是实验研究，还应该在研究工具与研究程序两部分之间加入实验 设计。简要说明实验设计模式、自变量的种类及其处理水平、因变量的种类及其测量 指标等。 研究程序：研究程序：说明研究过程的每一个步骤。如果是实验研究则包括指导语、刺激的 呈现、具体的实验范式及实验程序、以及无关变量的控制方法。如果是描述性或相关 研究，则要说明访谈的程序、观察的过程、编码记分方法、问卷的编制过程、问卷的 施测过程等。 数据管理与分析：数据管理与分析：说明对研究数据管理与分析的软件，以及研究计划要使用的统 计分析方法 3、结果分析 结果分析的主要任务是把数据的统计过程和统计结果以文字、表格或插图的形式 表现出来，以展示研究所得到的客观结果。即要求运用恰当的统计分析方法对结果做 描述统计与推论统计，分析统计数字背后的心理学规律。 结果分析的写作应注意以下几点： 只需列出数据的统计结果，不要列出原始数据，即只列描述统计和推论统计的结 果。 选择正确的统计分析方法，按合理的逻辑顺序报告结果。 尽可能报告全部结果，不要只报告有利的结果，而不报告不利的结果，以保证结 25 果的真实性、客观性。 只对数据结果做客观报告，并进行简单分析，揭示数据背后的规律，不需要做原 因的解释和评论。 字母符号：使用法定计量单位、符号和标准化、规范化的名词、术语。 常用的统计学符号规定如下：样本代表的总体数为 N，样本数为 n，平均数为 M， 标准差为 SD，t 检验为 t，F 检验为 F，卡方检验为 ，相关系数为 r，显著性为 p。 以上符号均为斜体。 表和图：凡是用文字已经说明的问题，尽量不用表和图。如已用表或图，则文中 不必重复其数据，只需摘其要点即可。表和图不要重复表达同一内容。表要求设计科 学，简洁明了。一律使用三线表，不用竖线。一般应把自变量作为列，因变量作为行。 表格要有表头（即表的标题），置于表格之上，标明表格序号，表格内的统计符号用 斜体，数字采用 5 号 Times New Roman 字体编排。插图要有图题（即图的标题），置 于图形之下。注意将图中的坐标名称、字符、数码标示清楚，并在图下方标出图号及 名称。图线名称用汉字。同一个表格或插图不能分两页显示。图需清晰可读。 4、讨论 首先，讨论是对结果所得原因的解释，需要明确地说明所得研究结果与研究假设 相一致还是推翻了研究假设。如果一致则要对产生该结果的原因进行深入解释，并在 此基础上进行推论。即将统计所得结果通过逻辑推论上升到理论高度，这需要研究者 通过充分运用已经收集到的文献资料，来分析为什么会得出这样的结果，进而得出有 关心理机制的科学结论。如果不一致，也要分析原因，通常在假设依据充分的情况下， 要考虑是否是由于研究方法问题，导致结果与假设的不一致。 其次，讨论部分应该将本研究的结果与其他相关研究的结果进行比较，从而进一 步分析二者存在的共同特点和规律，用其他研究的结果支持自己研究的推论。 第三，讨论时还应指出研究结果的意义，通常可以针对研究结果的发现，给出相 应的应用建议，如教育建议、工作建议等等。 最后，讨论还必须对本研究的不足之处、局限性、或可进一步探讨的研究问题有 明确的论述。 写讨论应注意避免重复结果分析中对数据的说明，尽量不要再出现统计数字；研 究结果就是论文的论点，要证明论点应注意避免就事论事，主观推测，论证要拿出充 26 分的理论、研究、及事实论据。 5、结论 结论是在讨论的基础之上，以简明扼要的文字对研究结果做出高度概括的推论。 一般逐条列举出结论，语言表达要明确，不能有含糊不清或模棱两可的含义。结论 （结果推论）不能对研究获得的结果进行夸大或缩小，对所提出的假设未能充分证明 之处也不要回避。结论中不应再出现具体的统计数字的结果。 以上15各部分内容标题采用1；1.1；1.1.1的三级顺序编码制。 （六）参考文献 最新的心理学论文写作规范废止了参考文献著录”顺序编码制”，而是采用 APA“著 者-出版年制”。我系参照心理学报参考文献著录格式（著者-出版年制） ，专门制定 了专业本科毕业论文参考文献写作要求 。 正文中的文献引用：使用著者-出版年引用法（英文文献著者只写英文姓氏，中文 文献著者需写全姓名） 。作者可以根据行文需要灵活安排位置，既可作为句子的一个成 分，也可放在引用句尾或其他适当位置的括号中。 正文后的文献列表：先列中文文献，后列英文文献。文献按著者姓氏字母顺序排 列；著者相同，按出版年排列；著者和出版年都相同，按文题的首字母顺序排列，出 版年后加 a、b、c 常见的参考文献格式要求如下： 期刊：著者姓, 名. (出版年份). 文题. 刊名, 卷号, 起止页码. 著作：著者姓, 名. (出版年份). 书名. 出版地：出版者. 论文集：著者姓, 名. (出版年份). 文题. 见（In） 编者名姓(中文写姓名). 论文集名(卷号, 页码范围). 出版地：出版者. 此外，专业本科毕业论文还要求文献在数量上至少要有 8 篇以上，其中至少 3 篇 为外文文献；3 篇以上为近 5 年内发表的文献。 （七）附录 附录是正文的补充，必要时才列出。附录有助于读者了解、评估或者重复这项研 究。常见的附录包括数学证明、大型表格、词表、问卷或其他调查工具、计算机程序 27 等。一篇论文可以有多个附录。如果只有一个附录，只用“附录”即可；如果有多个附 录，则需有序号，如“附录一”、 “附录二”等，每个附录必须有题目。 （八）致谢（或后记） 致谢一般是对在学位论文的研究和写作过程中予以作者帮助的人和机构的感谢。 致谢一般不宜篇幅过长。后记一般是对在论文研究和写作过程的感悟，亦可包括相关 致谢内容，但要注意与前面的“结论”相区分。一般二者取其一即可。 （九）学位论文独创性声明 学院有统一的内容模板。论文作者和导师要在认真阅读声明并理解声明的意义前 提下，学生与导师均需要由本人亲笔手写签名，一旦签名即意味着作者同意声明中的 内容，并承担相应的责任。 三、毕业论文排版要求 纸型：A4。 页边距：上、下、右的页边距 2 厘米，左页边距 2.7 厘米（便于左侧装订）。 正文：非标题汉字字体为宋体小四号字，全文的英文与数字采用 Times New Roman 字体；标准默认字间距；行间距为固定值 23 磅；每页上有一横线页眉，页眉处 用小五号宋体写明论文标题；页脚正中要有页码，页码数字采用阿拉伯数字，用 Times New Roman 字体编排。正文的一级标题，用小三号黑体；二级标题，用四号黑体；三 级标题，用小四号黑体。各级标题均要顶格写，单独一行。 系 2013 年 7 月制定 28 专业本科毕业论文参考文献写作要求 总体要求 1 正文中引用的文献与文后的文献列表要完全一致。正文中引用的文献与文后的文献列表要完全一致。 文中引用的文献可以在正文后的文献列表中找到；文献列表的文献必须在正文中引用。 2 文献列表中的文献著录必须准确和完备。文献列表中的文献著录必须准确和完备。 3 文献列表的顺序文献列表的顺序 文献列表按著者姓氏字母顺序排列；姓相同，按名的字母顺序排列；著者姓和名相同，按出版 年排列。 相同著者，相同出版年的不同文献，需在出版年后面加 a、b、c、d来区分，按文题的字母 顺序排列。如： Wang, M. Y. (2008a). Emotional Wang, M. Y. (2008b). Monitor Wang, M. Y. (2008c). Weakness 4 缩写缩写 chap.chapter章 ed.edition版 Rev. ed.revised edition修订版 2nd ed.second edition第 2 版 Ed. (Eds.)Editor (Editors)编 Trans.Translator(s)译 n.d.No date无日期 p. (pp.)page (pages)页 Vol.Volume (as in Vol. 4)卷 vols.volumes (as in 4 vols.)卷 No.Number第 Pt.Part部分 Tech. Rep.Technical Report技术报告 29 Suppl.Supplement增刊 5 元分析报告中的文献引用元分析报告中的文献引用 元分析中用到的研究报告直接放在文献列表中，但要在文献前面加星号*。并在文献列表的开 头就注明*表示元分析用到的的文献。 正文中的文献引用标志 在著者-出版年制中，文献引用的标志就是“著者”和“出版年” ，主要有两种形式： （1）正文中的文献引用标志可以作为句子的一个成分，如：Dell（1986）基于语误分析的结果 提出了音韵编码模型，。汉语词汇研究有庄捷和周晓林（2001）的研究。 （2）也可放在引用句尾的括号中，如：在语言学上，音节是语音结构的基本单位，也是人们自然 感到的最小语音片段。按照汉语的传统分析方法，汉语音节可以分析成声母、韵母和声调（胡裕树， 1995；黄伯荣，廖序东，2001）。音韵编码模型假设音韵表征包含多个层次（Dell，1986）。 可以根据行文的需要灵活选用其中一种。 1 只有一个著者的文献引用只有一个著者的文献引用 示例：张三（2008）研究了人格与心理的关系。 人格和心理健康有密切关系（张三，2008） 如果同一篇文献连续引用，则第一次引用需给出出版年，第二次及以后的引用无需写出版年。 如张三（2008）研究了人格与心理的关系。张三还发现 2 多个著者的文献引用多个著者的文献引用 如果有两个著者，正文引用时两个著者的姓（名）都要给出。如果引用标志是句子的一个成分， 两个著者之间用“和” ；如果是放在引用处的括号中，英文的两个著者之间则用“ Chen, 2006; Deng see also Adms, 2001; Storandt, 2000）认为。 常见问题：常见问题： 在正文中，是写中文姓名还是写英文的姓？在正文中，是写中文姓名还是写英文的姓？ 以中文发表的文献，在正文引用中著者姓名需写中文。如：张三（2008）研究了人格与心理的 关系。 以英文发表的文献，在正文引用中著者姓名需写英文（只写姓） 。如：Zhang（2008）研究了人 格与心理的关系。 多个著者之间是用多个著者之间是用“和和”还是用还是用“&”？ 如果文献标志作为句子的一个成分，最后两个著者之间用“和” ，如：张三和李四（2008）研 究了人格与心理的关系。Zhang 和 Li（2008）比较了外倾性格与冠心病发病的关系。 31 如果文献标志不是句子的一个成分，放在引用处的括号中，英文用“&” ，中文用逗号，如： 人格与心理健康有密切关系（张三，李四，2008） 。外倾性格与冠心病发病有关系（Zhang & Li, 2008） 。 多个著者之后是用多个著者之后是用“等等”还是还是“et al.”？ 中文文献的多个著者之后用“等” ，如：张三等人（2008）研究了人格与心理的关 系。人格与心理健康有密切关系（张三等，2008） 。 作为句子的一个成分，英文文献的多个著者之后用“等”或“等人” ，如：Zhang 等人 （2008）比较了外倾性格与冠心病发病的关系。放在引用处括号中，英文文献的多个著者之后则用 “et al.” ，如外倾性格与冠心病发病有关系（Zhang et al., 2008） 。 文献列表文献列表中文献各成分的要求 1 文献各组成部分文献各组成部分 文献的组成部分有：著者，出版日期，文题或章节的题目，出版信息（刊名、卷号和页码，章 节的页码范围和出版地） ，获取信息的日期和来源等。不同类型的文献有不同的要求。 每个部分用点号结束。 2 著者著者 文献著录的第一部分是著者姓名。 姓需全拼，名只写首字母；姓氏后面有逗号，名的缩写字母后面有缩写点。姓前名后。 如果是论文集中的论文，论文集的编者为名前姓后（只适用于英文书写的文献，中文书写的中 文文献编者仍姓前名后）。 著者之间都用逗号隔开。两个或两个以上著者之间只有最后两个著者之间用“&”。 最后一位著者用点号结束。英文著者因为有缩写点，所以省略一个点号。 名字有连字符，要保留连字符。如：Hau, K. -T. 团体著者的名称要全拼，不要简写。大的单位要在小的单位之前。如： Beijing Normal University, School of Psychology. (2008). Chinese Academy of Sciences, Institute of Psychology. (2007). 如果没有著者，则不留著者位置，文题或书名前移至著者位置。 如果是编的图书，著者姓名后要在括号内加 Ed.或 Eds.，中文加“编” 。 3 出版日期出版日期 32 把出版日期放在著者后面的括号中，并加点号。 学术期刊（journal） 、图书、音像制品的文献中只写年即可。如张三. (2008). 会议论文集、非学术的杂志（magazine） 、快报需写年和月，如张三. (2008, 2 月). 日报和周报需写年月日，如张三. (2008-02-08). 已被接受但还未印刷的论文或图书，写 in press 或“印刷中” ，如张三. (印刷中). 时间不明确的文献写（n.d.）或（无日期） ，如张三. (无日期). 4 文题或章节名称文题或章节名称 文章标题和副标题的首字母需大写，其他为小写，特殊要求的单词除外。无需引号或书名号。 论文或章节的特殊类型可以在后面的方括号中标示。特殊类型的文献有： Letter to the editor 给编辑的信 Special issue 专辑 Monograph 专题 Abstract 摘要 5 刊名和出版信息刊名和出版信息 刊名需给出全称，不要简写。实词的首字母大写，其他小写，特殊刊名除外。 刊名后给出卷号，不用 Vol.或“卷” 。如果刊物页码不是连续编号，而是每期都从第 1 页编起， 则需在卷号后加期号，如：心理学报刊，8(2)，期号字体为正体。 如果刊物没有卷号，则需注明月或季等比较明确的时间。如（1999，8 月） 刊名与卷号的字体需用斜体。 刊名、卷号和页码之间用逗号隔开。末尾用点号。 页码范围符号是“”，不是“-”，注意两者的区别。 最后一个著者与出版年前的左括号之间，要留一空格。 示例： Zhuang, J., & Zhou, X. L. (2001). Word length effect in speech production of Chinese. Acta Psychologica Sinica, 33, 214218. 庄捷, 周晓林. (2001). 言语产生中的词长效应. 心理学报, 33, 214218. 6 非连续出版物的题名，包括书名非连续出版物的题名，包括书名 要求同期刊的文题。 书名字体用斜体。 特殊的文献类型需在题名后标示，包括： 33 Brochure 宣传册 Motion picture Videotape 录像带 CD Computer software 软件 Data file 数据 示例： 张三. (2008). 警惕心理学中的生物化倾向. 北京：未名出版社. 如果是多卷本中的一本，卷号和卷名应视为题名的一个部分，如： 张三. (2008). 汉代心理学思想. 见 李四(主编), 心理学通史：第2卷. 中国古代心理学. 北京：新华 出版社. 7 论文集中的论文或论文集中的论文或有有“主编主编”的书内的某一章的书内的某一章 英文编者需名前姓后。 中文文献中，中国人作为编者的姓名无需颠倒。 编者的后面需在括号内加 Ed.或 Eds.或“编” 。 如果没有编者，可在 In 或“见”后直接写书名。中文“见”后要留一空格。 需给出论文或章节的页码范围。单页页码前写p. 多页的页码范围前写pp. 如果还有版本或卷号的必要信息，则加在页码之前，用逗号隔开。第 1 版不用写。 示例： 王五. (2008). 心理学中的技术取向. 见 张三，李四 (编), 心理学的历史走向 (pp. 2335). 北京：新 华出版社. 王二. (2008). 心理学中的非科学成分. 见 张三，李四 (编), 心理学的历史走向 (第 2 版, pp. 2335). 北京：新华出版社. 8 非期刊（图书）的出版信息非期刊（图书）的出版信息 期刊以外的文献需提供出版地和出版社名称。 出版地和出版社之间用冒号，出版社后用点号。 如果出版社名称中有州名或省名，可以在出版地中省略州名或省名。 出版社的名称尽可能简明。协会、集团、大学的出版社需给出全称，可以省略冗余部分，如 Publishers, Co.或 Inc. 但 Books 和 Press 需保留。 如果有两家或多家出版社，给出第一家出版社的出版地或出版社的总部所在地。 34 美国出版的图书应写出版地、州名（简写）和出版者，如： . Hillsdale, NJ: Erlbaum. 美国以外出版的图书需给出国家名称。如果出版地不是很有名，还需给出省名。如： . Churchill, Manitoba, Canada: ABC Press. 也有的不需要给出省名，如： . Oxford, England: Basil Blackwell. 如果出版地是很著名的城市，则不需写国家名称。如： Amsterdam: Elsevier. APA 列出的著名城市有： Baltimore, Boston, Chicago, Los Angeles, New York, Philadelphia, San Francisco, Amsterdam, Jerusalem, London, Milan, Moscow, Paris, Rome, Stockholm, Tokyo, Vienna 中国出版的图书，出版地写城市名。如果用英文书写，则需在城市名后加 China。如： . Nanjing, China: Jiangsu Educational Press. . 南京: 江苏教育出版社. 9 电子来源的获取信息电子来源的获取信息 需给出获取时间和获取來源。 如果是从互联网上获取的信息，需给出获取日期和网址，如 . Retrieved July 3, 2008, from /xuebao/cn/dqml.asp . 2008-07-03 取自 /xuebao/cn/dqml.asp 如果是网址，末尾不要加点号。 英文书写的文献获取日期为月日年，格式为