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目录目录引言.1 1 绪论1 1.1 课题背景 .1 1.2 康复机器人研究概述 .2 1.2.1 手部的 CPM 机研究现状2 1.2.2 红外线放射疗法研究.6 1.2.3 磁疗的研究.9 1.3 本课题的来源及研究目的和意义 .13 1.4 本课题研究的主要内容 .13 2 手指关节功能康复仪的结构设计14 2.1 设计要求 .14 2.2 康复仪结构设计及其工作原理 .14 2.3 总体方案设计 .15 2.3.1 人手的生物学特性分析.15 2.3.2 传动方式.16 2.3.3 电机选择.21 2.3.4 机构设计计算.21 2.3.5 力学分析34 3 控制部分的设计.40 3.1 说明 .40 3.2 电路部分的设计 .40 3.2.1 传感器电路40 3.2.2 电机驱动电路41 总结.43 谢 辞.44 参考文献45