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20 dof 工业 机器人 结构设计

资源描述：

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内容简介：

目 录 1 引言 . (01) 1. 1 选题的依据和意义 . (02) 1. 2 国内外研究概况 . (03) 1. 3 论文主要内容 . (05) 2 机器人结构分析 . (06) 2. 1 总体结构的概述 . (06) 2. 2 第一轴（大臂）的结构 . (07) 2. 3 第二轴结构 . (09) 2. 4 第三轴结构 . (10) 2. 5 传动方案的确定 . (11) 3 设计计算 . (12) 3. 1 电动机的选择 . (12) 4 传动结构的设计计算 . (16) 4. 1 第一轴的传动结构设计 . (16) 4. 2 轴承的选择 . (31) 4 2 1 斜齿轮传动轴上的轴承 . (31) 5 机器人各零部件的结构设计 . (32) 5. 1 转角范围的控制设计 . (32) 5. 2 主要零部件的结构设计（第一臂与底座） . (33) 5 2 第一轴转臂的结构 . (33) 5 2 底座的结构设计 . (33) 6 总 结 . (34) 参考文献 . (35) 致 谢 . (36) 附录 A . 外文文献翻译 附录 B . 装配图与各零件图