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20
dof
工业
机器人
结构设计
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20+3-DOF工业机器人的结构设计,20,dof,工业,机器人,结构设计
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毕业设计（论文）开题报告 题目 3 业机器人的结构设计 专 业 名 称 机械设计制造及其自动化 班 级 学 号 0781052 19 学 生 姓 名 李明明 指 导 教 师 许 瑛 填 表 日 期 2010 年 3 月 3 日 说 明 开题报告应结合自己课题而作，一般包括：课题依据及 课题的意义、国内外研究概况及发展趋势（含文献综述）、研究内容及实验方案、目标、主要特色及工作进度、参考文献等内容。 以下填写内容各专业 可根据具体情况适当 修改 。 但每个专业填写内容应保持一致。 一、 选 题的依据及意义： 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 “工业机器人”（ 多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。 机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。 而少自由度工业机械人中大多数为 机械手 ，而机械手机器人 主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势 （图 1。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称 为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度 （图 1。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 2 3 个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 图 1 图 1、 国内外研究概况及发展趋势（含文献综述）： 机器人工程是近二十多年来迅速发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新研究成果，是当代科学技术发展最活跃的领域之一，也是我国科技界跟踪国际高科技发展的重要方面。工业机器人的研究、制造和应用水平，是一个国家科技水平和经济实力的象征，正受到许多国家的广泛重视。 目前，工业机器人的定义，世界各国尚未统一，分类也不尽相同。最近联合国国际标准化组织采纳了美国机器人协会给工业机器人下的定义：工业机器人是一种 可重复编程的多功能操作装置，可以通过改变动作程序，来完成各种工作，主要用于搬运材料，传递工件。 据国际机器人联盟（ 2006年 5月发布的 “2006世界机器人调查 ”显示， 2005年世界新安装工业机器人 121000台，比 2004年的 97000台增长 25%。这是继 2003年工业机器人安装数量重回增长态势后的重大突破， 2005年也成为近 15年来世界工业机器人新安装台数最多的年份，比上一个峰值 2000 年的 99000台增长22000台。 图 2 1991工业机器人台数 资料来源： 006 据国际机器人联盟统计局预测，截至 2005年底，全世界在运行中的工业机器人共有 914000台，比 2004年增加 8%。其中，有 50%来源于亚洲地区；欧洲和美洲分别占 1/3和 16%；而澳大利亚和非洲地区大概占 1%的比例。 资料来源： 006 图 2 1991就 2005年几大应用领域的工业机器人类型来看，机械手的产量遥遥领先于其他类型的工业机器人，约 达到 43500台。其中，亚洲地区机械手的产量比 2004年增加了 27%；美洲地区机械手的产量幅度更是高达 53%；虽然欧洲地区 2005年机械手的产量比上年略有下降，但其产量仍接近 14000台。接下来依次是：点焊接机器人、弧焊机器人、装配机器人和分配机器人，其产量分别约为 20500台、 17500台、 13000台和 4500台。表 1反映了 2005年亚、欧、美三大地区各类型工业机器人的产量增幅情况。 表 1 2005年亚、欧、美三大地区各类型工业机器人产量增幅表 类 型 机械手 点焊接机器人 弧焊机器人 装配机器人 分配机器人 地 增 区 幅 亚洲地区 27% 64% 82% 101% 23% 美洲地区 53% 22% 33% 36% 121% 欧洲地区 6% 1% 资料来源： 006 三、研究内容及主要特色： 本次设计是根据对工业六自由度机器人的总体结构及传动系统的分析和探讨，进行三自由度工业机器人的结构设计。关键在于三轴（臂）的传动系统的设计以及整体的结构设计，避免运动的干涉。在本次设计中主要负 责第一臂与底座的结构设计。 题工作内容： 开题报告，外文资料翻译 机器人本体的组成方案设计 第一臂、底座的结构分析与设计 台上建立各零部件与装配图 毕业论文整理 及答辩准备 四、目标、主要特色及工作进度： 3 业机器人结构设计： 以 3 自由度机器人的 结构设计，主要设计要求如下： 第一轴：转动角速度为 90 /s，转角范围为 0 270 底 座：能够实现第一臂转角 (0 )转角范围控制 图 4业设计（论文）工作进度的时间： 开题报告，外文资料翻译 第 01 周 2 周 机器人本体的组成方案设计 第 03 周 4 周 结构分析与设计 第 05 周 8 周 虚拟平台的建立与装配 第 09 周 2 周 机器人抓取作业的运动模拟 第 13 周 5 周 毕业论文整理 及答辩准备 第 16 周 7 周
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