自动墙壁清洗机设计【高层建筑外墙清洗机 】【清洗机器人】（全套含CAD图纸）
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英文原文： of t in at to to is So we be to of in n of to in a We in in of is to of in of to as we to is on a a of is an If a of in of a is a of a If we on an on an is an of is a of of is a a as In of is to of in is of It is of of to to at to or it be to A is to of on or on of be so as to or in of to as in of is on a a in in A of a a In of is be as if to or a of to is a is a A to a at is a is to of in to of a of is as or A is in or . A in of a is of of of a as he on is on of it is to on is of on a 90to be to of is a 0 be be or be as In a of is of be a on of in in is to to in if As in of at of n it is go od to go to is of As in of a It is as in of to to of he is a of a in of is a or of it be to or or in to a be to at he as is a or to A is a or of a be to be on of is if is so is it is be by no it is to so he as or be to is to in of it to it is a of a or of a in a of in by as it is to or is in to of of In a of a or in 1 2 at l 2, of be in of to be to by or at is in a In of we in is to of of or is in to be is to be to of or of is of be as . . 。 . or . he of of . or of on . a at . of to a) (b) c) as A of a of of To a of be or a or be so by or on of to of do is as or to to a An of is so as to at a is is is to be a n or of a is or of of of or an an is by is to a an of or is a is a An is in By to of be a to a be a as a of is a in on to be in of in no of to is to of of a of a to of to on of to a on in of In of be of to of as as it is of a of of or to is of on if of to is a of on of to of It is in to no is as as to be of on to of a be of a to it be to be is of it is to In to to of to is If or of to or on of in is of of a to is to it to or to of of a e of we in n in an If to to no it is of of In as in be s on in of in of so in is to of a of a is is of an In to as a of in of of is by in he is in is is is as on is by in of of t he as to as it is of on is f f of to be a to no it is of in of a on of to of to a is of In to is on an in n is 本科毕业设计说明书（论文） 第 1 页 共 6 页 学科门类： 单位代码 ： 毕业设计说明书（论文） 外墙清洗机器人机构设计 学生姓名 所学专业 班 级 学 号 指导教师 二 *年 本科毕业设计说明书（论文） 第 2 页 共 6 页 目录 1. 引言 . 4 2. 课题任务 . 5 主要内容 . 5 技术要求 . 5 果要求 . 5 其他要求 . 6 3. 同类课题考察 . 错误 !未定义书签。 外墙清洗机器人机构 现状 . 错误 !未定义书签。 墙清洗机器人机构 发展趋势 . 错误 !未定义书签。 4. 总体方案拟订 . 错误 !未定义书签。 对楼顶楼面的实际考察 . 错误 !未定义书签。 面结构考察 . 错误 !未定义书签。 顶结构考察 . 错误 !未定义书签。 案选择与原理 . 错误 !未定义书签。 体方案的确定 . 错误 !未定义书签。 体方案内容 . 错误 !未定义书签。 料选择 . 错误 !未定义书签。 的润滑问题 . 错误 !未定义书签。 承的润滑问题 . 错误 !未定义书签。 5 重要零部件的设计与计算 . 错误 !未定义书签。 洗部分设计 . 错误 !未定义书签。 洗速度的确定 . 错误 !未定义书签。 刷部分 . 错误 !未定义书签。 机的选择 . 错误 !未定义书签。 洗部分所用弹簧的设计计算 . 错误 !未定义书签。 空心轴的设计 . 错误 !未定义书签。 洗机主机滚轮的设计计算 . 错误 !未定义书签。 机上传感器及行程开关的选择 . 错误 !未定义书签。 合缆的结构设计 . 错误 !未定义书签。 压系统的设计计算 . 错误 !未定义书签。 用风压的意义 . 错误 !未定义书签。 本原理 . 错误 !未定义书签。 动计算的原始数据与技术要求 . 错误 !未定义书签。 构设计及相关数据计算 . 错误 !未定义书签。 物线中线 . 错误 !未定义书签。 轮副的确定和检验 . 错误 !未定义书签。 齿轮的计算 . 错误 !未定义书签。 齿轮副的设计计算 . 错误 !未定义书签。 6 设备的使用与维护 . 错误 !未定义书签。 6 1 使用方法 . 错误 !未定义书签。 本科毕业设计说明书（论文） 第 3 页 共 6 页 6 2 使用注意事项 . 错误 !未定义书签。 6 3 日常维护与维修 . 错误 !未定义书签。 7 用体会 . 错误 !未定义书签。 参考文献 . 错误 !未定义书签。 本科毕业设计说明书（论文） 第 4 页 共 6 页 1. 引言 随着社会进步，经济与科技的发展，城市规模越来越大，建筑越来越高，以至摩天大厦比比皆是。高层建筑更是成了一个城市面貌的核心内容，但是由此导致的城市形 象问题也日趋严重，尤其是在工业城市，这种问题更是突出。靓丽的新大楼，不用多久，外表便成为灰暗一片，严重影响了城市的面貌。因此为了保持良好的城市形象，城市高层建筑的清洗工作在各大城市尤其是首都、省会等国际性大都市已经成为直接影响城市形象的问题。 高层建筑由于 高空作业 ，给清洗工作带来了极大的不方便。 目前，我国大多数高层建筑清洗工作还是由人力完成，这类清洗工作主要由工人搭乘吊篮进行高空作业来完成，工人的环境恶劣，且有一定的危险性，工作效率低，成本高，耗时长，随着机器人技术的出现和发展以及人们自我保护意识的增强，人 们迫切希望能用机器人代替人进行这些高空极危险的作业，从而把人类从恶劣的环境和繁重的劳动中解脱出来。 针对这种种问题，本清洗机采用无人化清洗，自动清洗，自动供水，供清洗液。单片机系统控制，操作人员只需通过键盘即可操纵清洗机工作，而且在清洗过程中，清洗机能够自动进行边缘识别，可根据建筑楼层的具体情况选择为纵洗或横洗。本机的清洗效率较高，清洗效果良好，是高层建筑理想的清洁工具。本机的 使用将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，其有相当的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。 本机器是通过对 国内外同类产品考察比较后精心设计而成，使用稳定可靠，但不足之处在所难免，所以恳请老师、同学及各位同行提出宝贵意见。 本科毕业设计说明书（论文） 第 5 页 共 6 页 2. 课题 任务 主要内容 外墙清洗机器人机构 主要由伺服悬吊系统、清洗主机和由计算机控制系统组成，本人主要承担清洗主机设计，设计中应考虑为清洗提供足够的压墙力、刷洗部件设计、清洗液的喷洒和脏液体的收集、对左右边缘和上下行程的识别、行走机构和转位机构的设计，进行必要的设计计算。 技术要求 1) 清洗效率 方米 /s 左右，清洗宽度 1m， 楼房高度在 120米左右。 2) 移动机构要小型、高效，使机器人可以在壁面上移动。并可灵活、自如调节行走的速度和方向。 3) 设计安全有效的清洗机构，识别清洗质量，达到令人满意的清洗效果。边缘识别机构：要能实现左右，上下边缘识别。 4) 选择压紧力产生原理，设计相应的压紧机构，给清洗机构提供有效的压紧力。 5) 尽量选取轻型材料，使整机尽量轻便。 果 要求 1) 毕业设计前期工作材料。一份。 2) 外墙清洗机器人机构 主机装配图一张（零号） 3) 清洗机零件的强度校核 4) 外墙清洗机器人机构 零件图。 5) 设计说明书一份（不少于 2 万字，包括英文翻译）。 本科毕业设计说明书（论文） 第 6 页 共 6 页 其他 要求 1) 适用于清洗平面，圆弧面外墙和玻璃表面 2) 刷洗压力根据不同表面调节； 3) 刷洗部件应能调换； 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 目录 1. 引言 . 错误 !未定义书签。 2. 课题任务 . 错误 !未定义书签。 主要内容 . 错误 !未定义书签。 技术要求 . 错误 !未定义书签。 果要求 . 错误 !未定义书签。 其他要求 . 错误 !未定义书签。 3. 同类课题考察 . 错误 !未定义书签。 外墙清洗机器人机构现状 . 错误 !未定义书签。 墙清洗机器人机构发展趋势 . 错误 !未定义书签。 4. 总体方案拟订 . 错误 !未定义书签。 对楼顶楼面的实际考察 . 错误 !未定义书签。 面结构考察 . 错误 !未定义书签。 顶结构考察 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 5 重要零部件的设计与计算 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 刷部分 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 洗机主机滚轮的设计计算 . 错误 !未定义书签。 机上传感器及行程开关的选择 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 设计计算 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 本原理 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 . 错误 !未定义书签。 齿轮副的设计计算 . 错误 !未定义书签。 6 设备的使用与维护 . 错误 !未定义书签。 6 1 使用方法 . 错误 !未定义书 签。 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 6 2 使用注意事项 . 错误 !未定义书签。 6 3 日常维护与维修 . 错误 !未定义书签。 7 . 错误 !未定义书签。 参考文献 . 错误 !未定义书签。 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 购买后包含有 纸和说明书 ,咨询 Q 197216396 本科毕业设计说明书（论文） 第 15 页 共 52 页 1. 引言 随着社会进步，经济与科技的发展，城市规模越来越大，建筑越来越高，以至摩天大厦比比皆是。高层建筑更是成了一个城市面貌的核心内容，但是由此导致的城市形象问题也日趋严重，尤其是在工业城市，这种问题更是突出。靓丽的新大楼，不用多久，外表便成为灰暗一片，严 重影响了城市的面貌。因此为了保持良好的城市形象，城市高层建筑的清洗工作在各大城市尤其是首都、省会等国际性大都市已经成为直接影响城市形象的问题。 高层建筑由于高空作业，给清洗工作带来了极大的不方便。目前，我国大多数高层建筑清洗工作还是由人力完成，这类清洗工作主要由工人搭乘吊篮进行高空作业来完成，工人的环境恶劣，且有一定的危险性，工作效率低，成本高，耗时长，随着机器人技术的出现和发展以及人们自我保护意识的增强，人们迫切希望能用机器人代替人进行这些高空极危险的作业，从而把人类从恶劣的环境和繁重的劳动中解脱出来。 针对这种种问题，本清洗机采用无人化清洗，自动清洗，自动供水，供清洗液。单片机系统控制，操作人员只需通过键盘即可操纵清洗机工作，而且在清洗过程中，清洗机能够自动进行边缘识别，可根据建筑楼层的具体情况选择为纵洗或横洗。本机的清洗效率较高，清洗效果良好，是高层建筑理想的清洁工具。本机的使用将大大降低高层建筑的清洗成本，改善工人的劳动环境，提高劳动生产率，其有相当的社会效益、经济意义和广阔的应用前景。 本机器是通过对国内外同类产品考察比较后精心设计而成，使用稳定可靠，但不足之处在所难免，所以恳请老师、同学及各位同行 提出宝贵意见。 本科毕业设计说明书（论文） 第 16 页 共 52 页 2. 课题任务 主要内容 外墙清洗机器人机构主要由伺服悬吊系统、清洗主机和由计算机控制系统组成，本人主要承担清洗主机设计，设计中应考虑为清洗提供足够的压墙力、刷洗部件设计、清洗液的喷洒和脏液体的收集、对左右边缘和上下行程的识别、行走机构和转位机构的设计，进行必要的设计计算。 技术要求 1) 清洗效率 方米 /洗宽度 1m， 楼房高度在 120米左右。 2) 移动机构要小型、高效，使机器人可以在壁面上移动。并可灵活、自如调节行走的速度和方向。 3) 设 计安全有效的清洗机构，识别清洗质量，达到令人满意的清洗效果。边缘识别机构：要能实现左右，上下边缘识别。 4) 选择压紧力产生原理，设计相应的压紧机构，给清洗机构提供有效的压紧力。 5) 尽量选取轻型材料，使整机尽量轻便。 果要求 1) 毕业设计前期工作材料（包括选题表、任务书、开题报告、外文翻译原文和译文、实习报告）一份。 2) 外墙清洗机器人机构主机装配图一张（零号） 3) 清洗机零件的强度校核 4) 外墙清洗机器人机构零件图。 5) 设计说明书一份（不少于 2万字，包括英文翻译）。 其他要求 1) 适用于清洗平面，圆弧面外墙和玻璃表面 2) 刷洗压力根据不同表面调节； 本科毕业设计说明书（论文） 第 17 页 共 52 页 3) 刷洗部件应能调换； 4) 设备实现边缘识别； 5) 清洗机的体积尽量小，尽量轻。 6) 机体装配时应根据图纸要求简单容易的装配，维修容易，不需专门工具。 7) 尽量使用标准件，对非标准件，应尽可能工艺简单，加工容易。 3. 同类课题考察 外墙清洗机器人机构现状 机器人工程正在迅速地从工业领域转移到服务领域。它的潜力非常大，它能够代替人类在许多危险和受污染的地方做重复或繁重的工作，对老年人或者患病者进行长期持久的关怀和照顾，客运和货运，野外营救，精密手术，清洗对人体有害的或无法进入的事物（比 如说清洗油箱）等等。 高层建筑外墙壁面清洗机是特种机器人的一种，其必须具有两种功能：即在壁面上的吸附功能和移动功能，由于建筑物表面的非导磁性，清洗壁面机器人多采用正压和负压两种吸附结构。其中负压吸附又成为真空吸附，由风扇、真空泵、空气压缩机等使吸盘内产生负压，依靠压差将机器人吸附在墙面上。真空吸附式壁面移动机器人又可分为单吸和多吸两种结构，单吸盘真空吸附壁面机器人可实现小型化，轻量化，且结构简单，易于控制，多吸盘脚式壁面爬行机器人的吸附稳定可靠。 九十年代最新研制成功地推进型壁面机器人，采用直升机原理，利用 螺旋桨产生的高速气流带动机器人向上高速移动，螺旋桨所产生的推力与壁面大约成 20 度角，始终有指向壁面的推力从而实现机器人的吸附功能，使机器人可以实现紧贴壁面移动，有一定的越障能力。 目前已有报道的高层建筑擦窗机还有以下几种： 日本 司研制成功的一种固定轨道式全自动擦窗机器人，靠安装在楼顶的轨道及吊索系统使擦窗机对准窗口，沿固定安装在建筑物表面导槽垂直上下移动进行自动清洗。 本科毕业设计说明书（论文） 第 18 页 共 52 页 北京航空航天大学与北京铁路局合作研制的擦窗样机，有八个吸盘，采用“十”字框架式结构，上有驱动装置，可驱动两框架做相对运动以实现壁面机器 人在固定墙面上沿 X， Y 方向移动。 上海科技大学机器人研究所研制的双足式爬壁机器人，与步行式两足机器人比较，结构较为简单，省略膝关节，通过脚腕的倾斜和圆规脚的开闭适当结合起来，即可翻越一定的台阶，对诸多复杂环境具有适应性。 哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功的清洗高层建筑瓷砖壁面或玻璃幕墙的壁面清洗爬壁机器人。该机器人吸附方式为负压吸附，移动方式为轮式，移动速度为 1分。采用有线遥控，计算机控制。曾向深圳、香港试销二台，反映较好。最新研制成功的型样机，具有以下特点： 实现了控制器的小型化，可直接安放于 机器人本体上，减小了体积； 1) 采用电力线载波通讯进行遥控，减少了控制电缆数量，提高了机器人的爬高能力； 2) 采用喷雾、刷洗与多层橡胶板刷洗工序的综合清洗机构，对清洗玻璃幕墙十分有效。 该机器人采用负压吸附、双轮驱动、气垫密封结构、有线遥控与专用清洗机构，满足了可靠吸附，灵活移动和高效清洗的要求，设计是成功的，并在解决密封，遥控和清洗等关键技术上创新。 除此之外，我们分别在图书馆，专利局，网络等各种途径还搜集到以下资料： 壁面清洗机器人及其控制系统 刘淑良 邵浩 高波 杨宏 赵炎正 王言 （哈尔滨工业大学） 黑龙江自动化技术及应用 高楼壁面清洗机器人及其相关技术的研究 刘淑霞 赵炎正 王言 （哈尔滨工业大学机器人研究所） 技术纵横 爬壁机器人技术应用 刘淑霞 机器人 1999. 2 高层建筑墙面自动清洗装置 设计人：项中贷 本科毕业设计说明书（论文） 第 19 页 共 52 页 专利号： 外墙清洗机器人机构 设计 人：蒋崇伟 专利号： 垂直壁面行走机器人系统研制 谈力士 沈林勇 陈振华 组合式高楼外墙清洗机（网上查询） 硬平整表面的清洗设备（美国专利） 壁虎式自动擦窗机 高层智能化墙体清洗机 设计人：马骥 专利号： 以上调研的情况看，清洗对象主要是墙面，其次是圆弧面和一些不规则的墙面；其壁面材料为瓷砖，玻璃幕墙，喷涂面，其中以瓷砖和喷涂面为多，故设计时可重点考虑这两种材料的墙面； 墙清洗机器人机构发展趋势 由于清洗工作环境及任务的特殊性，清洗爬壁机器人的总体设计要求相当苛刻。其总的设计原则是：减轻重量，降低造价，安全可靠，能适应多种建筑物表面，且要有足够高的清洗效率。 从清洗机的工作环境来看，其主机可能有两个发展方向： 其一：是应与凭证瓷砖和玻璃幕墙清洗，它结构简单，易于控制，属小型轻量化。 其二：适应于复杂墙面，如阶梯墙面，壁面多窗户的壁面清洗，它的结构、动作、控制 都很复杂。 其三：以壁面机器人为载体，配以专用的清洗机构，可以适应不同壁面机构 。 本科毕业设计说明书（论文） 第 20 页 共 52 页 4. 总体方案拟订 对楼顶楼面的实际考察 在接受课题之后，为了顺利地完成我们的毕业设计任务，我们参观了省会石家庄几处典型的高层建筑。并且查阅了多种关于高层建筑和以往对建筑物的清洗的相关资料，其中大部分是难以人工清洗的，因此设计开发外墙清洗机器人机构是非常必要的。 面结构考察 参观调查得到初步方案，清洗机主要由楼顶的随动小车和清洗主机部分组成，并且采用单片机控制。楼顶的随动小车在楼顶上预装的轨 道上行走，可使悬吊的清洗机部件实现纵洗和横洗；清洗机部件利用风压使之贴在墙壁上，通过盘刷和滚刷完成清洗墙面的工作。因此，楼面情况就决定了我们如何设计轨道、变向、压紧和清洗液的输送、回收等问题。 几种典型建筑物楼面结构如图 4 直角面+圆弧面 本科毕业设计说明书（论文） 第 21 页 共 52 页 圆弧面+直角面+斜面图 4几种典型建筑物楼面结构 顶结构考察 几种典型建筑物楼顶结构如图 4 标牌架 本科毕业设计说明书（论文） 第 22 页 共 52 页 台铁架铁架女儿墙小屋卫星接收天线女儿墙台4几种典型建筑物楼顶结构 案选择与原理 体方案的确定 根据以上提出的技术性能及要求，初步确定总体方案如下： 清洗机主体贴在垂直墙面上，清洗液通过水泵从水箱抽出，喷在外墙上，自动电机驱动轮子及主清洗机行走；楼顶铺有导轨，随动小车沿导轨与清洗主机随动。 我们经过认真考虑及分析确定以下方案： 第一种：结构简图如图 4 本科毕业设计说明书（论文） 第 23 页 共 52 页 滚刷盘刷风扇履带图 4方案 一 此种方案采用负压履带吸盘式盘滚组合式清洗，由于受到墙表面材料的影响较大，一般情况下，每两块瓷砖之间都有 45 毫米的缝隙，密封不可靠。 第二种：结构简图如图 4 盘刷风扇滚刷支撑轮图 4方案二 本科毕业设计说明书（论文） 第 24 页 共 52 页 这种方案采用了风压式压紧，盘滚组合式清洗，清洗效率高，可靠性高，可以采用。但由于中间传动的需要，结构不对称 ,风扇的中心与刷子的中心不重合，刷洗压力不均匀，中心不稳定，容易引起震动问题。但可以考虑配重问题。 第三种：结构简图如图： 这种方案吸取了第二种方案 的优点，传动的改变，使振动的问题减小，机体尺寸减小。 滚刷盘刷图 4方案三 这种方案为螺旋桨风压式外墙清洗机器人机构，其优点是： 在清洗机外机架背后安装可调风压系统来提供连续均匀的清洗力，螺旋桨可调节转速来控制清洗压力； 机架内采用一清洗系统旋转装置，方便的实现了纵横两不同清洗方向的调整，减少非作业时间，增加了工作柔性，大大提高了工作效率； 应用两盘两滚相结合的清洗方式，清洗液和清水分别由盘刷和滚刷提供以达到最佳清洗效果。 综合比较以上三 种方案，根据设计要求，由于对于墙面的压力要求大，工作稳定，结构容易实现，最后我决定用第三种方案。 通过螺旋桨风压系统使主机吸附在墙面上，并使盘刷和滚刷压紧，产生一定的刷洗压力，通过电机带动刷子转动，达到刷洗的目的。旋转的刷子的轨迹为包络线，从而清洗干净墙面。滚刷喷的是清水，将墙面冲洗干净，以避免留下来的清洗机腐蚀墙面，同时盘刷和滚刷采用一个电机驱动，减小了清洗主机的重量，清洁度提高，清洗效率也提高了一倍；由于采用两盘两滚结构可减少不必要的回 本科毕业设计说明书（论文） 第 25 页 共 52 页 程时间，以达到提高效率的目的。 体方案内容 本主机主要由 箱体，支撑架，防护罩，刷子，电机，螺旋桨风压系统，齿轮传动系统等组成。，通过螺旋桨风压系统使主机吸附在墙面上，并使刷子压紧，产生一定的刷洗压力，通过电机带动刷子转动，达到刷洗的目的。 本主机有一悬吊支撑架，其外侧与悬吊系统相连，可调风压系统安装在悬吊支撑架背后，风压系统可通过调节螺旋浆转速控制清洗力，悬吊支撑架通过一圆导轨和箱体（其上安装两盘两滚）相连，所有的清洗装置均安装在该箱体上，清洗系统由固定在悬吊支撑架上的步进电机通过齿轮传动系统执行以 90 度为单位的转动动作以实现横洗和纵洗的转换。箱体上有两个圆盘形 清洗刷，盘刷底部都有十二个清洗液喷射孔，另有两圆柱形滚刷，在其行走前方有清水喷射孔，并安装一软质刮水板，以使清洗过的部位快速风干 并避免留下来的清洗液腐蚀墙面。 箱体上还有一电机通过锥形齿轮将转动传到其中一个盘型清洗刷上，再通过齿轮传动系统将转动传递给另一盘刷，所以两盘刷转动方向相反，可以达到更好的清洗效果，圆柱形滚刷是由电机尾部的轴通过 V 带驱动的。在悬吊支撑架上有防护罩，防止清洗液四溅。清水，清洗液，电机的供电和控制电缆都是是由复合缆供给的，复合缆连接悬吊系统。在风压支架上有配重块，配重块可以沿光杠丝杠移动。 通过调节配重块可以调节系统平衡，以达到减小震动的效果。在清洗机主体的上下部安放超声波传感器，以进行边缘识别。箱体上装有两对滚轮， 滚轮通过电机驱动，以实现前后移动，而转向通过箱体的转动实现。 本方案通过螺旋桨风压系统使主机吸附在墙面上，并使盘刷和滚刷压紧，产生一定的刷洗压力，通过电机带动刷子转动，达到刷洗的目的。旋转的刷子的轨迹为包络线，从而清洗干净墙面。滚刷喷的是清水，将墙面冲洗干净，以避免留下来的清洗机腐蚀墙面，同时盘刷和滚刷采用一个电机驱动，减小了清洗主机的重量，清洁度提高，清洗效率也提高了一倍；由于采 用两盘两滚结构可减少不必要的回程时间，以达到提高效率的目的。 料选择 根据课题要求，总体重量越轻越好，由于使用清洗液，耐腐蚀性能也要好而且此产品是轻载荷，故材料首先选用铝合金材料及非金属材料。 本科毕业设计说明书（论文） 第 26 页 共 52 页 整个及其涉及到齿轮减速器的地方，齿轮的材料经过筛选与比较采用聚甲醛（均聚），见金属机械加工工艺人员手册 本机的各个传动轴均采用硬质合金 螺旋桨材料选用尼龙 66。 机架的材料采用铝合金。 其他机件的选择根据通常材料在重量最轻原则下进行确定。 的润滑问题 由于齿轮的材料已 确定为聚甲醛，据机械工程手册（第二版） 2工作要求少润滑或无润滑，。故不考虑齿轮的润滑问题。 承的润滑问题 大空心轴的转速较低为 400r/起润滑方式应为脂润滑，润滑脂为钙机润滑脂。 注：以上润滑脂的选择见非标准设备设计手册 重要零部件的设计与计算 洗部分设计 洗速度的确定 以离我校最近的送变电大厦为例： 设计要求两天时间清洗完成，每天按 8 小时计算（ 7 小时工作时间，一小时的装拆时间），共计 2 7 60=840变电大厦周长为 120m，建筑物高度为 80m,初步估算清洗面积约为 9600 ，效率约为： 9600/840= / /s 取清洗效率为 /s 以纵向清洗为例，因清洗宽度为 900可计算移动速度为： s 以下设计按上述要求完成，尽可能完成设计要求。 刷部分 1）盘刷 采用在塑料体上在塑料毛的盘刷，其具有一定的弹性和刚度，可保证一定的压紧力来清洗墙面，同时若墙面有一定高度的凸出物，塑料毛有一定的弹性可以退让， 本科毕业设计说明书（论文） 第 27 页 共 52 页 顺利通过。刷子半径 214，有毛半径 208，刷 毛长度为 50，盘刷与联刷体可通过螺栓来装配连接。 2）联刷体 采用联刷体的目的： 使电机与盘刷连接起来 ; 使盘刷具有可换性； 可调节盘刷与墙面的距离； 联刷体保证与电机连接处的强度、材料应尽量轻，其结构如图 5 图 5盘刷结构图 3） 盘刷的工艺性 根据资料可知：刷类的刷毛是用制毛器植上的，其基本原理如下： 在壳体刚注塑完时，趁着壳体还为硬化，用机械方法把刷毛植进去。 把一撮毛（约四至五根）折弯，在根部装上一韧性卡子，用专门植毛机 把毛插入未硬化的壳体内，卡子插入后，待壳体凝固，便把刷毛固定下来，这样整个植毛工艺就完成了。 根据上述原理，盘刷也可以采用这种方法制作，其技术要求： 毛孔直径： 距： 5深： 10 孔刷毛密度：五根 下面滚刷原理与上面相同 本科毕业设计说明书（论文） 第 28 页 共 52 页 刷 采用在钢轴外面加套橡胶轴套，在橡胶轴上栽刷毛的方法做成，可通过调换橡胶套的方法调换滚刷，滚刷半径为 106，有刷毛部分长度为 940。滚刷结构如图 5 图 5滚刷结构图 机的选择 为了控制的方便，减轻主机的重量，应尽量减轻电机的数量，所以盘刷、滚刷共用一双输出轴电机，中间用齿轮和 经济的角度考虑，采用普通的三相电机，带动两盘两滚共四个清洗刷。 依据实际实验，取洗刷的压强为螺旋桨工作压力为 20公斤力。 四个角轮 分别承受 3公斤力。 盘滚刷均承受两公斤力 刷毛与墙面的摩擦系数为 =盘刷求积分转矩为 : F=20N 洗力矩： 盘刷 S U R=个刷 子的转矩 :T=2 滚刷： 78 5=M 所需总的刷洗力矩： M=2 2=M (2)初定盘刷转速： 360r/据刷洗力矩，型号为 定功率 速 900r/键 4 20，保持转矩为 本科毕业设计说明书（论文） 第 29 页 共 52 页 洗部分所用弹簧的设计计算 1）弹簧的种类：采用圆柱螺旋压缩弹簧 ; 2) 弹簧的材料：根据机械设计手册选用碳素弹簧钢； 3）弹簧的设计 计算 根据机械设计手册取弹簧的工作圈数 据机械设计手册取弹簧丝直径： D= 允许极限负荷下的单圈变形： 弹簧节距： T=大工作载荷： 62 极限工作载荷： 弹簧每圈展开长度： L=52计算数据 弹簧中径： 202 弹簧内径： 21 簧间隙： 弹簧总展开长度： L=1 n=52 5=260旋角： 7 弹簧自由高度： H= 1(* 1 允许极限负载时弹簧高度： 弹簧旋向：左旋右旋均可 空心轴的设计 为了在盘刷中心喷清洗液，并使喷嘴不随盘刷转动，需在盘刷内用滚动轴承固定。空心轴的一端连接盘刷体，另一端与水管相连，在盘刷体转动时，空心轴固定 本科毕业设计说明书（论文） 第 30 页 共 52 页 不动，其结构如图 5 图 5空心轴结构图 工作时清洗液从中间的孔流出，喷到墙面上，几乎不受外力弯矩、扭矩，所以略去刚度、强度的计算。 洗机主机滚轮的设计计算 当清洗机工作时，风机向后吹出强大的高速气流，把清洗机压向墙面，与墙面接触的盘刷和滚刷都为柔性件，太大的压力会使刷毛弯曲过多，损坏加 剧，所以大部分压力应由滚轮来承担，同时也增大了滚轮与墙面之间的摩擦力。当电机驱动时，清洗机横向行走。所以滚轮与墙面之间应有良好的接触 ，不可打滑。结构设计如下图 5 图 5清洗机主机滚轮结构图 机上传感器及行程开关的选择 为了增强清洗机的自动化程度，实现远程控制，在清洗机主机上安装传感器， 以识别墙面的材料，来确定清洗机的进退预停止。通过查手册传感器技术 , 选用德国 特点：有效作用距离大 ，与被测物的颜色、周围环境无关，具有开关量和模拟量两种输出，有利于控制。 本科毕业设计说明书（论文） 第 31 页 共 52 页 在清洗机主体的上下部安放超声波传感器，为了安全，在下边缘安装行程开关，结构可见总装配图 ,该行程开关型号为： 它具有弹性环节，可以缓冲猛烈的冲击，并给单片机控制系统一个输入信号，单片机经过识别后，处理中断，加强自动化，保护主机。 合缆的结构设计 由于本机的复杂性，管线较多（包括清水管，清洗液管，电缆，数据线，控制线等），且为了安全性，设计复合缆。由于各个管路的功能不同，且方便控制，决定采用分开复合的方法，结构如 图 5 钢丝绳清洗液管电缆清水管图 5复合揽结构图 钢丝绳是起重机上应用最广的挠性构件，其优点是：卷绕性好，承载能力大，对于冲击载荷的承受能力也强，卷绕过程中平稳，即使在卷绕速度高的情况下也无噪声，由于绳股各钢丝断裂是逐渐发生的，一般不会发生整股钢丝绳突然断裂，工作时比较安全可靠。在本复合缆中选用的型号： 选钢丝绳的破断拉力应满足下面的条件： S 绳 / 绳 S 绳 钢丝绳破断拉力 （公斤） 钢丝绳工作时承受的最大静拉力（公斤） N 绳 根据机构重要性，工作类型及载荷情况而定的钢丝绳安全系数。 所选钢丝绳为 8，由资料查得此型号钢丝绳破坏拉力为 3130公斤。因此机构为轻级起重机构，所以选绳 N=5。考虑整个清洗机，由于体积较小，重量较轻，最大的静拉力为 400公斤。 本科毕业设计说明书（论文） 第 32 页 共 52 页 S 绳 /130/400= 所以选用的钢丝绳强度足够。 压系统的设计计算 用风压的意义 采用风压作为洗刷压力，可以避免因外墙材料和形状的变化对稳定性和可靠性的影响， 即有障碍物，或者有突起，对压力影响不大，提高了可靠性，对建筑物外形形状的适应性也更强。 本原理 采用正压与负压相结合，利用偏心压 紧，使清洗机的轮的一端先接触墙面，形成一个相对小的腔体，再利用悬吊系统，使清洗机逐渐靠近墙面同时，风机电扇的旋转，会使空气流动，与外界大气产生一定的压力差，从而产生一定的负压，使清洗机压紧墙面。空气流经由进口导流器、收敛器、进入风扇，在离心力的作用下，流出蜗壳，与机体相碰撞，会产生一定的压力，以减小空气流的速度。随着腔体的越来越小，和清洗液的涂抹，机体内的压强会越来越 小，产生负压，使清洗机压紧墙面。当腔体很大时，空气会流通畅快，产生正压，使机体压紧墙面。随着腔体变小，空气流速度减小，正压减小，负压增强，调整电机转速，可得到所需的压力 ，使清洗机具有一定压力的贴在墙体表面，提供连续均匀的清洗力，通过调节螺旋桨的转速可以调节清洗力的大小 ，以达到最佳清洗效果。如对于玻璃墙面，采用低转速，对于砖墙，采用高转速，调速由电机的星 三角转换完成。 动计算的原始数据与技术要求 原始数据给定为： 箱体的长 *宽 *高 =945*1080*540 其中的充气体积为 0*335*27 =945*1080*5400*335*27 =377460000旋桨初定选用参数： 1. 螺旋桨直径 D 的选择： D 约为 1000 本科毕业设计说明书（论文） 第 33 页 共 52 页 2. 所选电机：选用普通的三相电机，由于螺旋桨的要求转速较高，故选用风扇电机的功率为 瓦，额定电压为 380 伏，转速为 3000R/M 3. 电机轴与螺旋桨直接用键和轴连接，轮毂和电机轴过盈配 合由定位销定位。因螺旋桨的洗刷压力始终使螺旋桨压向电机，不会甩脱。 4. 被压缩气体进口条件下的容积效率为 10% 容积效率为 20*420*120*3000*10*10593K; 技术要求为： 量轻； 000 小时以上； 行安全可靠 。 构设计及相关数据计算 风扇部分的结构如图所示，其中进口导流器的作用是使气流以轴线方向或以所需方向进入下一级或固定容器，起着整流作用。收敛器的作用是使利用气体自中心向外缘流动过程中有效流动面积的增加和减小；来达到增压的目的，减小空气流的速度。风扇的作用是产生离心力，使空气向四周流动，增大空气流的动能，使其对机体产生较大的冲击力。 假设有 1/10V 的气体被抽出腔体，由气体连续性方程： 1=2 1=1/102=10/111=(S=1/11=1/11*05*945*1080 =9371N 气体进口即进入导流器时的速度为： V/S=(30*330*10= 忽略中间的损失，由气体连续方程可得： 本科毕业设计说明书（论文） 第 34 页 共 52 页 1*2*2 1*2)=30*330/(180*180) =。 气体质量流率为： 0295*100G/S 1 小时内的气体质量为 0600=机功率为 550W/H 由动能定理可得： 1/2=P 500=1/2*V V= 气体出口处与大气相通，速度一般为 10,取 5M/S 由流体力学动量定理知，单位时间内流出控制面的动量与流入控制面的动量的差值，等于作用于控制面内流体的全部外力之和，即： F=M*(12+1*52+2*5*3= F=产生的总的压力为： F 总 =9371+半径方向各翼型的确定和叠加成叶身，在平均半径处： B=90 T=2*0/4 =般沿半径高度取 5截面计算，并且必须包括叶片顶部，平均半径及叶片根部三个截面。 本科毕业设计说明书（论文） 第 35 页 共 52 页 叶栅的几何参数为： 叶栅额线向相邻两叶型对应点之间的距离。 是叶型弦线（通常是外弦）与叶栅额线之间的夹角（指锐角） . 是指叶型中线在前缘的切线与叶栅前额之间的夹角。 叶型中线在后缘的切线与叶栅额线之间的夹角。 叶栅的气动参数有： 叶栅额线于进口气流相对速度 间的夹角。 叶栅额线于出口气流相对速度 间的夹角。 气流流经叶栅转过的角度。 来流速度与叶型 中线在前缘点的切线之间的角。 _落后角，指气流进口速度方向与叶型中线自后缘点的切线之间的夹角。定义 =平均半径处， =1+I=S=1=4=2P= +0+ 抛物线中线 目前采用的中线有两种弯曲形式，即圆弧和抛物线中线，其中圆弧中线适用于马赫数较高的气体，此处采用抛物线中线。 当中线为抛物线时，经过坐标原点的中线方程为： （ X+Y+D=0 抛物线中线见图所示： 式中的系数 A,B,C,D 可由边界条件决定。 X=0,Y=0,X=X=B,Y=0,X=所得 A=(2 B= 本科毕业设计说明书（论文） 第 36 页 共 52 页 C=0 叶型弯曲较小时，中线坐标 Y 比横坐标 X 要小的多。故抛物线方程中 以忽略，这样方程可简化为 Y=-(X2+)/(2*) 代入系数后，得 1/Y=x+设计中取 a/b=以 0=24 0=16 B=90 a=线长度为 : L=(2*2)=90*40/9180*2*型结构尺寸请见零件图。 轮副的确定和检验 齿轮的计算 1齿轮的设计计算及强度校核 电动机驱动的闭式直齿圆柱齿轮传动，标称功率 P=齿轮转速500r/动比 i=有 4%的误差 ,长时工作，预期寿 命五年，每年按200 天计。工作有轻微冲击，齿轮对称布置。 （ 1）选材料确定初步参数 a) 选材料 小齿轮： 40质，平均取齿面硬度
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