机器人用直流减速电机的选用.pdf

学实验室 人用童 目前机器人活动、机器人制作正在 中小学校和青少年中迅速开展。一般来 说机器人是会作一些动作的，机器人的 不同动作大多是由各种各样的电动机 来完成的。同样在机电一体化的电子制 作中也要使用各种各样的电动机。电动 机的种类很多本文介绍的直流减速电 机使用简单，价格便宜，动力较大，在机 器人的行走得到广泛应用。 直流减速电机是由直流电机和齿 轮减速器构成的，由于齿轮减速器有不 同的减速比，所以直流减速电机可以有 许多不同的转速供使用者进行选择，这 | 龟 瓤的选朔 给应用带来了很大的方便。在使用直流 减速电机时应根据实际需要选择电机 的参数。 1电机的额定工作电压。电机的参 数都是电机工作于额定工作电压时的 数值。电机的工作电压也可以低于额 定工作电压，此时各项参数数值都会下 降。电机的工作电压也可以高于额定工 作电压，但不要长时间运行，电压也不 可过高。 2电机的额定电流：电机在额定工 连接好随机所配的9电源插座上，电源指示灯亮。运行主菜单中点击 “型号”，在弹出的对话框里选择“单片机”，制造厂家栏中选择 “器件型号选择“点击确定。在主菜单中选 择“文件”，装载数据到文件缓冲区，“选择我的文档 mymy。文件类型应选择 ”，并按确认(图17)。把89意芯片的 缺13位置与编程器外壳的指示位置保持同一方向)并锁紧。在 组合操作栏目中的“先擦除”、“写器件”、“校对”前打勾，按“自 动”后进入读写操作(图18 闭开 插座取下观察程序运行的结果 将上5。3 8个发光二极管同时点亮，延时05秒后又同时 灭反复循环，自动工作。你一定惊奇了吧，从指令数据转 化为灯光信号输出，也只是那么一会儿功夫。可以想像出， 如果程序设计的丰富复杂些，那么单片机的控制会更加 神奇，令人叹为观止。现在你对学习单片机信心了吧。那么赶快行动随着手把手教你学单片 机的容的深入一起来学习、试验。 直至掌握这门无比重要的技术。 配文优惠邮购：l 汉 化光盘，邮购代号：46元。购代 号：330元。 28*64图形液晶试验板(邮购代号： 周 海 作点运行时所消耗的电流。 3电机的额定转速：电机在额定工 作点运转时的转速。 4减速器的减速比：减速器输出轴 与电动机输出轴的转速之比。 5额定负载转矩：电机在额定电 压、额定转速时输出的转矩。使用时应 留有一定的余量。 6堵转转矩：电机在额定电压下 加在输出轴上的，最终使电机停转的 转矩。 7电机的功率：电动机的功率由转 速和转矩决定。 160元。6*2字符液晶试验板(邮购代号：140 元。1 62字符型液晶显示模组(邮购代号：80元。128*64 点阵图型液晶显示模纽(邮购代号：1 60元。5稳压电源(邮购代号：31)：35元。每次邮费保价费12元。开 发票另加货款7(汇款时注明) 邮购时只需在附言栏中写明 邮购代号及数量并附上联系电话即可。邮局汇款邮购：上海市闵行 区莲花路21 51弄57号201室，邮编：201103，联系人：吕超亚银 4-；款后电话告知)：户名：上海红棱电子有限公司开户 行： 上海浦东发展银行吴中支行帐号： 076499985 301 54740000965电话(传真)：021 1 30441 5294 7技术支持l：普资讯 。转矩(g 转速f 】，9 00 8电机的效率EF f)= 籀 酾 100确压 1815W) 此电动机工作电压为12V 转速为 6000转分钟，空载电流200 负载电流1200动机的尺寸见 图1。 这种电动机的功率较大可以作机 R$取小车的力量。由于工作电压为 12v可以使用10节镶镉电池或镰氢 电池 也可以使用3池。 2 2此电动机工作电压为12V，电机转 速为6000转，分钟空载电流120 载电流500的尺寸与 大功率的舵机价格 十分昂贵 使用 速电机十分经济。 选择转速30转时力 矩可达6kg果力臂为20 量可达03果力矩还不蟹用可 以选择机，转速3矩可达2o 用时一定要留有充足的余量因 为负载加重时转速 定下降。 3 2分技术参数 人 遥控车的 动力电机。使用 两只电动机各带 一个轮子可以 驱动1015小车。电动机 转速最好选择 3果l 转速太快则要l 求操作技术非l 常好，反应非常l 快才可以控制l 住小车。如果还l 需要增大动力1 可以牺牲速度l 减速箱尺寸L 只是电机的长度比0制作各种机械手，机械臂也常用直 流减速电机。虽然使用伺服电机(舵机) 寸稍小见图2。 4最后介绍一下乐高玩具电动 机如图3所示这种电动机也是一 种直流减速电机它是乐高公司自 己开发的产品。 十分方便但伺服电机价格较贵，尤其43362型电动机重量只有28g，体 53 维普资讯 芦 涛 普及的集成功率放大器其频率响应 为1014000用于高保真立体声 扩音机及收录机中作音频功率放大器 输出功率P=14W 14V。 Q谐波失真：05时】，若用两 块输出 功率P=28W。该集成块的输出电流峰 值最大可迭35A其内部电路包括输 级 中间级和输出级且有短路保护 和过热保护可确保电路工作安全可 靠。须在其 外部接人少量元器件。 圈1是功放电路原理图 图中 1是输入耦台 电容置电阻。 3决定了该电路交流负反馈 的强、弱及闭环增益，该电路的闭环增 益为(3068+22)0,68=333 倍。使电路有 1直流负反馈，静态工作点稳定性 较好。 C4、 止电路产生自激振茄；3为一茹 贝尔网络，用以在电路接有感性负载扬 声器时保证高频稳定性；2是保 护二极管舫止输出电压峰值损坏集成 块薹垂霾藿 豳 图2为12。电路中使用目前常见的三端稳压器 7812和7912构成具有12流稳压电源。 iIii-Ii- 积为323232包括电机 9v转速为每分钟43362型电动机工作于不同工作电压时的技术参数 轴】。这种直流减速电机工作电压为 340转(空载 电流仅为9果 将两只43362型电 动机并联起来用手 轻轻旋转其中一只电 动机的旋转轴另一 只电动机也会跟随旋表中力的单位是牛顿 转起来 可见其工作效率之高。 图4是43362