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实验二 巷道堆跺机原理 及运动特性实验,2,目 录,一、实验目的 二、实验设备 三、立体仓库简介 四、巷道堆垛机组成部分 五、巷道堆垛机结构图 六、巷道堆垛机结构简图 七、堆垛机工作原理 八、实验步骤 九、实验注意事项 十、实验报告要求,3,一、实验目的,1、熟悉并掌握立体仓库的总体布局。 2、分析立体仓库结构。 3、了解立体仓库中各装置结构及作用。 4、了解巷道堆垛机的结构和工作原理。,重点实验内容,4,二、实验设备,沈阳新松机器人有限公司自动化立体仓库,5,三、立体仓库简介,七大组成部分: 高层货架。用于存储货物的钢结构货架，目前主要有焊接式货架和组合式货架两种基本形式。 托盘(货箱)。用于承载货物的器具，亦称为工位器具。 巷道堆垛机。用于自动存取货物的设备，按结构形式分为单立柱和双立柱两种基本形式，按服务方式分为直道、弯道和转移车三种基本形式。 输送机系统。该系统为自动化仓库的主要外围设备，用于将货物运送到堆垛机或从堆垛机上将货物移走。输送机品种很多，常见的有辊道输送机、链条输送机、升降台、分配车、提升机及带式输送机等。,6,七大组成部分: ACV(自动导向小车)系统。根据其导向方式分为感应式导向小车和激光导向小车。 自动控制系统。用于驱动自动化仓库里的各种设备，当前的控制模式发展是以采用现场总线方式为主。 库存信息管理系统。此系统亦称为中央计算机管理系统，是全自动自动化仓库系统的核心。目前典型的自动化仓库系统均是采用大型的数据库系统，如ORACLE,SYBASE等，构筑典型的客户机/服务器体系，并可以与其他系统，如ERP系统等联网或集成。,三、立体仓库简介,7,巷道堆垛机主要由金属结构、载货台，水平运行机构、起升机构、货叉伸缩机构、水平及起升导向轮机构、安全保护装置和电气装置等部件组成 。,四、巷道堆垛机组成部分,8,五、巷道堆垛机结构图,9,六、巷道堆垛机结构简图,载货台,分别点击“卷筒”、“下横梁”、“货叉”、“载货台”，则会看到各部分装置的结构图。,10,（一）金属结构,金属结构主要是由上横梁、立柱、下横梁等组成。 上横梁主要是由矩形管与钢板焊接而成。 立柱由矩形管与钢板焊接而成，采用优质方钢作为起升导轨。 下横梁主要是由矩形管与法兰焊接而成。,11,（二）载货台结构及工作原理,载货台主要由上下导轮、侧导轮、垂直框架、平框架等组成； 载货台由起升机构通过载货台上的滑轮装置带动，依靠起升导向轮装置沿着立柱侧导轨升降 。,12,（三）水平运动机构,13,被动轮内装有调心轴承组，具有自动调整车轮平行度的作用，同时车轮轴通过带孔偏心法兰依靠螺栓固定到下横梁端头两侧板上，通过带孔偏心法兰可调整被动车轮轮心对运行轨道轨面的距离，从而调整立柱对运动轨道的垂直度。,（三）水平运动机构工作原理,14,（四）起升机构,15,起升机构用于驱动载货台做升降运动。起升电机减速机构通过支架用高强度螺栓固定在立柱侧壁上，减速器输出轴上装有悬臂式钢质卷筒，钢丝绳由卷筒引出，经过上横梁上的定滑轮改变方向后，再经过载货台上的动滑轮向上固定在立柱侧壁上。,（四）起升机构工作原理,16,（五）货叉伸缩机构,货叉伸缩机构是垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上。,17,本机构采用三级直线差动式伸缩货叉，由伸缩货叉（上）、伸缩货叉（中）、固定货叉及导向轮等组成。 固定货叉安装在载货台上，固定货叉（3）、伸缩货叉（4）、（5）之间由链轮链条进行连接。电机减速机齿轮（2）驱动齿条（7）带动伸缩货叉（4），在由链条（6）通过伸缩货叉（4）带动伸缩货叉（5），这样当伸缩货叉（4）从固定货叉中点向左或向右伸缩时，又带动伸缩货叉（5）以两倍的速度进行伸缩。,（五）货叉伸缩机构工作原理,18,起升导向轮装置由钢质滚轮、特制轴承及偏心轴组成，是将载货台上载荷传递给立柱，并沿立柱上下运行的导向受力机构，滚轮能承受较大的挤压接触应力，可通过偏心轮轴调整滚轮与起升导轨之间的间隙，保证载货台沿着起升导轨正常运行。,（六）起升导向轮装置结构及作用,19,（七）断绳保护装置结构及工作原理,断绳保护装置安装在载货台两侧的吊框内，其结构原理如图所示。当钢丝绳意外破断时，上拉力为零，卡臂在拉力簧作用下复位，外伸部变长，卡在立柱的卡块上，防止了载货台下滑，从而保护了货物及设备不被摔坏。电器方面，在巷道的两端都安装行程开关，堆垛机发出到位的信号，假如该开关未能正确动作，限位开关切断总电源；机械方面，两端安装有机械挡块，防止堆垛机冲出巷道。,20,七、堆垛机工作原理,本系统由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过链条带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动。通过上述三维运动可将指定货位的货物取出或将货物送入指定货位。行走认址器用于控制堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置。通过认址器和光电识别，以及无线通讯信号的转化，实现计算机控制。亦可实现机上控制盘的手动和半自动控制。,21,八、实验步骤,1、复习有关立体仓库的结构与工作原理； 2、利用堆垛机控制面板把集装箱或托盘从高 层货架上取出，送至出库口； 3、利用输送机控制柜上的操纵按钮把集装箱 或托盘从出库口输送至端口； 4、按照同样的方式完成集装箱或托盘的入库 任务； 5、编写出实验报告。,22,九、实验注意事项,1、实验观察过程中不