管道除尘机器人结构设计说明书[带图纸].doc

I编号无锡太湖学院毕业设计（论文）题目：管道除尘机器人结构设计II信机系机械工程及自动化专业学号：学生姓名：指导教师：职称：副教授）（职称：）2013年5月25日III无锡太湖学院本科毕业设计（论文）诚信承诺书本人郑重声明：所呈交的毕业设计（论文）管道除尘机器人结构设计是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的成果，其内容除了在毕业设计（论文）中特别加以标注引用，表示致谢的内容外，本毕业设计（论文）不包含任何其他个人、集体已发表或撰写的成果作品。班级：机械97学号：0923825作者姓名：2013年5月25日IV摘要基于利用行星磨头清洗技术对管道进行清洗的目的，在总结现有的管道机器人设计方案的基础上，根据现场的实际情况，论文首先对管道清洗机器人行走部分进行方案设计，经分析比较后确定了新型管道清洗机器人行走的较佳设计方案，并据此方案对机器人作了行走部分结构设计；对机器人的行走特性进行了研究，提出了使机器人在管道内能够保持稳定运行的方法.通过对机器人机构的设计和机器人在直管道内运动情况的思考研究，进一步验证了设计思想的可行性。最后，研究了管道清洗机器人行走系统的安全性能，给出了在高压情况下保证行走系统安全的基本方案，为管道清洗机器人系统的实用化提供可靠的依据。关键词:管道机器人；安全防护；行走VAbstractBasedontheuseofplanetarygrindingheadcleaningtechnologyforthepurposeofcleaningpipes,attheconclusionoftheexistingpipelinerobotdesignbasedontheactualsituationatthescene,thefirstpaperonthepipecleaningrobottowalkpartofprogramdesign,byanalysisandcomparisonanewpipelineaftercleaningrobotdesignedtowalkabetterprogram,andaccordinglytheprogrammadeawalkonpartofthestructureofrobotdesign；characteristicsofwalkingrobotshavebeenstudiedandputforwardinthepipelinesothattherobotwasabletoremainstableThemethodofoperation.Bythedesignoftherobotbodyandtherobotmovementinthestraighttubecasestudyofthinking,andfurtherverifythefeasibilityofthedesignidea.Finally,theresearchpipelinecleaningrobotrunningthesafetyofthesystemperformance,giventhehigh-pressurecircumstancestoensurethatthebasicoperatingsystemsecurityprogram,forpipecleaningrobotsy