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江苏科技大学 毕业设计（论文）任务书 学院名称： 机电与汽车工程学院 专 业： 机制 学生姓名： 魏久焱 学 号： 1245522123 指导教师： 方海峰 职 称： 讲 师 毕业设计（论文）题目： 水下船体清扫机器人设计与实现 在相应的选项上打勾）纵向课题已签约的横向课题 未签约的横向课题实验室建设课题模拟性课题学生自选人文课题 在相应的选项上打勾） 工程设计（实践）理论研究实验研究计算机软件设计综合 一、毕业设计（论文）内容及要求（包括原始数据、技术要求、达到的指标和应做的实验等） 主要设计内容：伴随着海洋经济发展，我国也加大了对海洋的重视程度，船舶行业逐渐兴旺发达。但由于长时间在海洋中航行，导致各种小型水生物植物附着于船体表面，例如藤壶，海藻等。藤壶吸附在船体表面会导致轮船在行驶过程中阻力增大，增加轮船在行驶时的油耗，也污染了环境。因此必须对藤壶等小型水生物进行处理。 目前为了清扫船体表面分为化学方法和物理方法，而化学方法一般为通过研制一些特殊的材料或者物质来驱赶藤壶，不过由于材料的磨损和溶解导致海水被污染，并且当材料溶解完全时，藤壶等水生物又会吸附在船体表面。而物理方法则为通过一些 清扫机构在船体表面进行船体表面的清扫，以达到船体表面的清扫作用。而通过清扫机构清扫有两种，一种为人工方式，通过手持清扫器在船体表面进行清扫，另一种则是通过自动清扫机构进行清扫，人工进行船体表面清扫效率不高，而且成本比较高，而自动清扫机构则可以提高工作效率，并且清扫的成本会非常低。本设计就是根据这一工 程应用需要，设计水下船体清扫机器人，并对其进行优化实现。主要设计内容： 2 主要完成内容（包括应做的实验） 1） 收集整理目前现有水下船体清扫机器人的有关资料； 2） 讨论水 下船体清扫机器人系统的组成，确定其机械结构及电控系统形式； 3） 水下船体清扫机器人三维造型及有限元分析，并对各部件进行优化； 4） 水下船体清扫机器人二维图纸绘制； 5） 水下船体清扫机器人制作实现。 基本设计思路： 1） 通过查阅资料了解水下船体清扫机器人的研究现状； 2） 对水下船体清扫机器人的形式进行分析比较； 3） 水下船体清扫机器人结构三维造型及有限元分析，并对各部件进行优化； 4） 水下船体清扫机器人二维图纸绘制； 5） 水下船体清扫机器人制作实现。 二、 完成后应交的作业（包括各种说明书、图纸等） 1 毕业设计论文一份（不少于 2 外文译文一篇（中文不少于 3000字）； 3. 一套完整的设计图； 4. 样机一套。 三、 完成日期及进度 自 2016年 2月 22日起至 2016年 6月 5日 ,共 15周。 进度安排： 搜集资料 结构分析比较，英文翻译，综述 开题答辩 三维造型及结构优化 二维图纸绘制 样机制作 设计说明书 必须提交论文 答辩 四、主要参考资料（包括书刊名称、出版年月等） : 1 袁夫彩 ;陆念力 ;王立权水下船体清刷机器人关键技术及其试验的研究J机械设计与研究， 2008， 1： 537 2任梦鸿 D尔滨， 2009 3窦京 下机器人总体设计及流体动力特性研究 D江， 2014 4韩占忠，王敬，兰小平 体工程仿真计算实例与应用介绍 M京理工大学出版社， 2004： 15王瑞金，张凯， 王刚 术基础与应用实例 M. 北京：清华大学出版社， 2007： 1006张宏，李志刚，赵宏林等 J2008， 36（ 9）： 2017程耿东 关于桁架结构拓扑优化中得奇异最优解 J大连理工大学学报，2000， 40（ 4）： 379 8 博弈创作室 编著 数化有限元分析技术及其应用实例 M北京：中国水利水电出版社， 2004： 149 9 叶先磊，史亚杰 程分析软件应用实例 M北京：清华大学出版社， 2003： 171 10基于 J. 机械工程及自动化 . 2007， 6(12)：15811尚晓江，邱峰，赵海峰 构有限元高级分析方法与范例应用 M北京：中国水利水电出版社， 20