　　　本文以机构的组成原理为出发点，主要以RRPⅡ组连杆机构为分析对象，用复数向量推导出曲柄，RRPⅡ级杆组的矩阵数学模型，并编制了用于MATLAB/Simulink仿真的函数，这样以MATLAB/Simulink为平面连杆机构运动分析和动力分析的平台，可以搭建RRPⅡ级杆组组成的平面连杆机构的运动学和动力学的仿真模型并进行仿真，并观察参数是如何变化的。

　　　关键词：运动学动力学 RRP 仿真 MATLAB/Simulink

　　Dynamic Simulation of RRP Planar Linkage

Student name:xuqing class:0781051

Supervisor: Zhu Bao Li

Abstract:Analyzing the movement of institutions, mainly obtain displacement, velocity and Angle acceleration, and some points trajectory, speed and acceleration in some institutions of displacement。Organization of the dynamic analysis of kinematics, mainly in, on the basis of the known by the work resistance, the motion pair constraint force and driving force for the selection and design of bearings, strength calculation, and select engine provide principle.

This is Based on the principles of the institution as a starting point,with RRP Ⅱ group of linkage mechanism mainly,use the plural vector derivation the Matrix mathematic model of Ⅱ level. RRP pole ,crank.And prepare the Simulation of function of MATLAB/Simulink .So ,MATLAB/Simulink is used for platform of planar linkage mechanism.This can build RRP Ⅱ level rod group composed of planar linkage mechanism of the kinematics and dynamics simulation model and simulation.And observed how is the change of parameters.

　　　Keyword:kinematics dynamic RRP simulation MATLAB/Simulink

　　　　　　　　　　　　 Signature of Supervisor:

RRP平面连杆机构的动态仿真 1

1 绪论 1

1.1引言 1

1.2平面连杆机构及杆组概述 2

1.3 进行杆组系统仿真的意义 2

1.4 MATLAB简介 3

2 RRPⅡ级杆组MATLAB运动学仿真模块 6

2.1 用MATLAB实现牛顿-辛普森求解 6

2.2用MATLAB进行速度分析 8

2.3曲柄、RRRⅡ级杆组MATLAB运动学仿真模块 9

2.4四杆机构的MATLAB运动学仿真 11

2.5四杆机构MATLAB运动学仿真结果 13

3 曲柄、RRRⅡ级杆组的MTALAB动力学仿真 15

3.1 曲柄、RRRⅡ级杆组MATLAB动力学仿真模块 16

3.2四杆机构的MATLAB动力学仿真 21

3.3四杆机构MATLAB仿真模型的初值确定 22

3.4四杆机构MATLAB动力学仿真结果 22

4 RRR-RRP六杆机构的MTALAB运动学仿真 25

4.1 RRR-RRP六杆机构 25

4.2RRR-RRP六杆机构MATLAB仿真模块中初值的确定 25

4.3RRR-RRP六杆机构MATLAB仿真模型 28

4.4 RRR-RRP六杆机构MATLAB运动学仿真结果 30

参考文献 37

致谢 38

内容简介：: 目录RRP平面连杆机构的动态仿真11 绪论11.1引言11.2平面连杆机构及杆组概述21.3 进行杆组系统仿真的意义21.4 MATLAB简介32 RRP级杆组MATLAB运动学仿真模块62.1 用MATLAB实现牛顿-辛普森求解62.2用MATLAB进行速度分析82.3曲柄、RRR级杆组MATLAB运动学仿真模块92.4四杆机构的MATLAB运动学仿真112.5四杆机构MATLAB运动学仿真结果133 曲柄、RRR级杆组的MTALAB动力学仿真153.1 曲柄、RRR级杆组MATLAB动力学仿真模块163.2四杆机构的MATLAB动力学仿真213.3四杆机构MATLAB仿真模型的初值确定223.4四杆机构MATLAB动力学仿真结果224 RRR-RRP六杆机构的MTALAB运动学仿真254.1 RRR-RRP六杆机构254.2RRR-RRP六杆机构MATLAB仿真模块中初值的确定254.3RRR-RRP六杆机构MATLAB仿真模型284.4 RRR-RRP六杆机构MATLAB运动学仿真结果30参考文献37致谢38

温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。