资源目录
压缩包内文档预览：
编号：19902322
类型：共享资源
大小：550.74KB
格式：ZIP
上传时间：2019-06-13
上传人：小***
认证信息
个人认证
林**（实名认证）
福建
IP属地：福建
12
积分
- 关 键 词：
-
运动链机械手
机械手运动链
- 资源描述：
-
外文翻译-关于机械手的运动链：刚度和夹紧,运动链机械手,机械手运动链
- 内容简介：
-
关于机械手的运动链：刚度和夹紧摘要 各种运动联的存在主要考虑机械手的运用。设计师要有一个工具,他们将比较了解和把握更多关于刚度和夹紧的知识。本文提出数值计算并测量物体与地面之间的连接(机械手)。这一措施可用于机器手的刚度和夹紧。1.引言： 这是众所周知的,封闭运动链多自由度(自由度)的可能人选为平面并联机器人的应用 当需要刚度和夹紧。也可作为联系组成的机器手刀架及刀架尖端。为了选择一个有效链条，在概念设计阶段设计师必须知道刚度和夹紧的参数。目前,选择刀架的类型和数量等，取决于设计者的计算。近日编者提示一种方法来估算各环节之间的链条运动。 夹紧多少取决于刀架和它们之间存在的平行。有的时候,刀架可能不止一个尖端。显然 夹紧程度也受并行性(度)及地面物体之间的联系(固定)的机器手的影响。 一些机器手由蒂森科研制等。显示在图7。而接下来,提出了新的表述是衡量一个环节之间平行链条。该方法的结果完全吻合方法与所得的13. 6.同样适应于各种机械手如图7。2.并行测量： 并行环节之间的链条意味着运动是由一个传递给其他两个环节以上独立路径。 每个环节都是封闭运动链平行相连；并行之间联系的程度可能不同。考虑简单四杆链如图1。显然，1和3并行连接通过并行连接2和4。同样的环节2、4。并行只要有两个或两个以上路径之间的联系。但是，由于一些环节并行跌幅增加使他们分开。例如考虑图2。并行之间存在联系，但1至2并行比较少,通1和3 如图1，即更多的关注之间的联系分离，成为大趋势是串行。并行之间的联系降低了闭环升幅大小即并行之间联系的五杆回路如图4， 将越来越少四杆回路。 并行可作为回路主要尺寸表示，四杆回路、五杆回路等； 规模较小的回路，更是并行。 现在有两个环节之间的并行，可以理解一个环路，以下述方式。最多回路连接同样取决回路的大小，即在四个四杆回路等。 为了研究两个环节之间的并行回路，独立路径之间的联系必然的。 按图论，大小道路数定义为分开的两通接头(沿最短路径)。联合意味着没有独立的道路应为两个以上的共同道路。在四杆回路如图1，连三分开连接两个节点分别沿一两个独立路径即 经联系，并通过连接2-4。这是刚才说的并行之间的联系取决于多项链条，或分开沿线各道路，以增加并行性，降低此类接头。如果一个节点在回路J号，然后许多节点在回路I、J等；象这样Ji + Jj + . . .=J最远的是并行连接至少有一种产品 Ji, Jj是最大限度。有鉴于此,就可以表达以下两种并行连接K和L在仪回路。PklL/(Ji*Jj)； (1)其中L是回路大小Ji和Jj大量的节点进行独立回路i和j之间连接k和l回路。 图1、四杆机构 图2、五杆机构 图3、八杆机构例如, P13的四杆回路，图1。P13=4/(22)=1， (a)P12=4/(13)=1:33， (b)可以说并行直接之间的联系是1和3之间的联系,并与1和2是因为直接邻接。同样，在五杆回路，图2。 P12=5/(14)=1.25P13=P14=5/(23)=0.83多支链，可隔着两个环节多回路，图3，节点1和4通隔三环路(1)-(3)。3.如何并行事项考虑三个连接刚架，图4，四环节并行之间节点象说1，2一样。P123/(12)=3/2，每一个节点是一对并行关系与上述同一案件。不难看出，连动1-3可归咎于并行之间的联系。考虑图5是刚性机构，使用关系式(1)。 图4、三杆机构图5，五杆刚架P13=并行连接1和3之间=4/(22)+4/(22)1/2=3/2一般可以说，如果并行两节点等于或大于3/2，然后这些节点将被固定。只有在这种可能性下简化链。在链条自由度0运动节点之间的并行关系是可能的，即使是两节点等于或大于3/2；举例来说，在并行p14图3大于3/2。据悉，导致更大并行两节点刚度，设计者使用的性能，他认为作为机器手运动机构。在这种情况下，大多数一般形式并行， Pij=1象这两节点I和J环节都平等或接近平等(角)速度虽然Pij1比例显示更快连接。I和J两个并行连接的关系可以表达Pij=由于并行回路两节点I和J参加1/一些节点有一对环路连接I和J参加 （2）平行两节点也可以表达I和J的关系在.Ref 6Pij=1/(Jk) （3）那里Jk=大量接头沿路线k在I和J两节点之间。 例如，P14在图3=1/2+1/2+1/3+1/3=1 2/34.工艺处理虽然被视为两个环节串联，表明联系1和3，如图6，第二条路线并行存在的必要环节1和3之间存在一大批连接点（显示在点线上）。公式3当在1和3连接点之间应用并行操作，在这种情况P13 = 1/2。公式2也是同样的结果。换句话说，并行在两连接点之间可以看作一系列节点隔着数目相等的接头反方向并行。5.机械手的应用考虑机器手（2）如图7。这机械手有两个手臂和三个抓手。这图形是作为划定图8的方便用具。连接编号1，2等。p,q和r是接触物体（o）的抓手。手臂由a和b表示。摩擦点联系被抓物体和抓手等同于在球状物体和抓手（8）之间。在平面手中，这些接头将减至回转接头。 图7.机械手 因为一手臂a有两个抓手p和q，这并行在物体和3个连接点之间6估算第一次用公式（2）然后结合其他的装配环节。考虑点p,q和r作为三杆回路和利用公式(2)，并行P60在连接点6和物体(o)之间可表示为P60=3/（12）=3/2以下解释,在第4条，集合6和7两连接点可以取代单一连接点6抓紧物体与联合价值2/3。在这种理解下，图8可等同于图9在同一连接点A具有相同的联合价值2/3，而其他所有的回转接头每个价值一（1）。为了符合公式（2）来估算并行之间的联系，参与两连接点的大小回路必须能辨别。回顾大小回路等同于大量的连接点，这大小回路包括连接点1，2；实体，10应当作为9 2/3杆回路与联合点具有同等价值的2/3。反向并行在三个连接点和实体（o）之间；现在，运用公式（2），P10并行在连接点1和实体（o）之间=(92/3)1/(52/3)(1/4)=0.425作为第二个例子考虑机器手如图7 并行在三个连接点和实体之间=5/(32)=5/6因此连接组装在三个连接点以上都可以由一个共同的价值两个连接点6/5取代在这个实体和(相当)两个连接点之间。因此，在剩下的组装连接点的总数将达到81/5。因此回路大小也将到81/5。现在运用公式（2），P10=在地面连接点1和实体之间的并行=（81/5）1/（41/5）（1/4）=0.488同样，所有的机器手并行，如图7，被确定。机械手更多的并行将能使它更有刚度和更大的夹紧。表1说明了并行次序。表1图7机械手 并行i 0.75h 0.61g 0.535f 0.525c 0.52e 0.48b 0.46d 0.45a 0.4256.结论一个简单的方法来估算并行在机械手地面连接点和和存在的实体之间。同样适用于给出图7的机械手中，不同的方法（6）运用于图7机械手将得到同样的结果
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号