大学计算机控制与仿真技术（第二版）-杨立-PPT文稿资料课件PPT
收藏
资源目录
压缩包内文档预览：
编号：21836106
类型：共享资源
大小：13.04MB
格式：ZIP
上传时间：2019-09-06
上传人：QQ24****1780
认证信息
个人认证
王**（实名认证）
浙江
IP属地：浙江
25
积分
- 关 键 词：
-
大学计算机
控制
节制
仿真技术
第二
杨立
ppt
文稿
资料
课件
- 资源描述：
-
大学计算机控制与仿真技术（第二版）-杨立-PPT文稿资料课件PPT,大学计算机,控制,节制,仿真技术,第二,杨立,ppt,文稿,资料,课件
- 内容简介：
-
1,通过本章学习，应该掌握以下内容：,第5章 MATLAB 7控制系统建模,控制系统的模型表示及其相互转化 方框图模型的化简 控制系统建模方法,2,连续时间系统的传递函数定义为：,5.1.1 传递函数模型,5.1 控制系统的模型表示,对于离散时间系统，对应的脉冲传递函数为：,3,不论是连续还是离散时间系统，传递函数分子/分母均按s或z的降幂排列。在MATLAB里，都可直接用分子/分母多项式系数构成的两个向量num与den表示系统，即：,4,在MATLAB中，用函数命令tf()来建立控制系统的传递函数模型，tf()函数命令常用的调用格式为： sys= tf(num, den) sys= tf(num, den, Ts) sys= tf(M) tfsys= tf(sys),5,如果连续系统传递函数表达式用系统增益、系统零点与系统极点来表示，叫做系统零极点增益模型。,5.1.2 零极点增益模型,离散系统传递函数也可用系统增益、系统零点与系统极点来表示：,6,在MATLAB中，用函数命令zpk()来建立控制系统的零极点增益模型，zpk()函数的调用格式为： sys= zpk(num, den) sys= zpk(num,den, Ts) sys= zpk(M) tfsys= zpk(sys) sys= zpk(num，den)；函数返回的变量sys为连续系统的零极点增益模型。,7,5.1.3 状态空间模型,连续LTI对象系统总是能用一阶微分方程组来表示，写成矩阵形式即为状态空间模型。,其中： （a）式为状态方程，是由n个一阶微分方程组成的微分方程组； （b）式为输出方程，是由1个线性代数方程组成的；,8,在MATLAB中，用函数ss()来建立控制系统的状态空间模型，或者将传递函数模型与零极点增益模型转换为系统状态空间模型。ss()函数的调用格式为： sys= ss(a, b, c, d) sys= ss(a, b, c, d, Ts) sys= ss(d) sys_ss= ss（sys） sys= ss(a, b, c, d)；函数返回变量sys为连续系统状态空间模型。函数输入参量a, b, c, d分别对应于系统的A, B, C, D参数矩阵。,9,5.1.4 不同模型间的相互转换,在MATLAB 7的信号处理工具箱与控制系统工具箱中，提供了前三种数学表达式数学模型（传递函数模型、零极点增益模型与状态空间模型）之间转换的函数： ss2tf()，ss2zp()，tf2ss()，tf2zp()，zp2ss()，zp2tf()。,10,5.2 环节方框图模型的化简,5.2.1 环节串联连接的化简,控制系统的环节串联及其化简就是模块方框图模型的串联及其化简。可以用MATLAB的函数命令series()将串联模块化简。,11,5.2.2 环节并联连接的化简,环节并联是指多个环节的输入信号相同，所有环节输出的代数和为其总输出。两环节相并联如图5-2所示。,12,parallel()函数命令可以将两个环节并联连接进行等效化简。它既适用于连续时间系统也适用于离散时间系统。 parallel()函数命令调用格式有： num，den= parallel（numl,denl,num2,den2） 实际上这个命令现在很少用，已由命令sys=sysl+sys2+sysn所取代，这样命令中不仅省掉了“parallel()”字符，且可实现多个传递函数模块的并联求其代数和，一次就可求出其等效传递函数。,13,5.2.3 环节反馈连接的化简,两个环节的反馈连接见图5-3。控制系统环节的反馈连接及其等效化简就是模块方框图模型的反馈连接及其化简。,14,MATLAB中的feedback()函数命令可将两个环节按反馈形式进行连接后求其等效传递函数。 feedback()函数命令格式为： G=feedback(G1,G2,sign) a,b,c,d=feedback(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2,sign) num,den=feedback(num1,den1,num2,den2,sign),15,5.2.4 闭环系统的化简,通过将所有的输出反馈到输入，从而构成闭环系统系统。闭环系统连接如图5-5所示。,16,MATLAB中的cloop()函数命令可构成闭环系统。Cloop函数使用于连续系统和离散系统。 cloop ()函数命令格式为： numc,denc=cloop(num,den,sign) ac,bc,cc,dc=clo
- 温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
人人文库网所有资源均是用户自行上传分享，仅供网友学习交流，未经上传用户书面授权，请勿作他用。
川公网安备: 51019002004831号