adams经典中文版讲稿

1,ADAMS Basic Training 高階機械系統動態分析軟體 Multi-body Simulation System,R 11,2,ADAMS 基礎訓練課程,軟硬體系統大整合,FE Pre/Post processors an e.g. Ansys, Abaqus, Hypermesh, Patran.,RPC Pro Fatigue Tools,Integrated ADAMS loads transfer to FE-Fatigue tools,FE-Fatigue,Empirical Dynamics Modeling,Virtual Test Laboratory,MSC.Fatigue,0:大系統,3,ADAMS 基礎訓練課程,ADAMS R11.0 家族,0:ADAMS 家族,4,ADAMS 基礎訓練課程,一般個人電腦軟、硬體規格,註： 1. 以上規格為建議的最低要求 2. PC作業系統MS Window NT 4.0 / 2000 3. ADAMS對圖形顯示需求較大，使用支援OpenGL的顯示卡， 對執行效率有明顯幫助。 4. 編譯器是選擇性，非必需品。 5. UNIX工作站有SGI, HP, SUN, IBM四種平台。其中SGI工作站 支援平行處理架構。,0:ADAMS軟、硬體規格,5,ADAMS 基礎訓練課程,系統整合一覽表,0 : 系統整合一覽表,6,ADAMS 基礎訓練課程,目錄 : ADAMS 基礎訓練(適用11.x,10.x版),Chapter 1: 環境介紹 Chapter 2: 實體模型建構 Chapter 3: 接點介紹 Chapter 4: 物體運動行為與負載 Chapter 5:量測(Measure) Chapter 6: 運動模擬 & Sensor Chapter 7: 繪製圖表 Chapter 8: 定義設計變數 Chapter 9: 實驗設計(DOE) Chapter 10: 最佳化設計 Chapter 11: 自行定義對話框 Chapter 12: 作用力(Applied Force) Chapter 13: 模擬型式 Chapter 14: 解線性化(Linearation) Chapter 15: 其他工具 Chapter 16: 基本contact建構 Chapter 17: 彈性體Flexible body建構 Chapter 18: 基本控制程序-Controls Block Chapter 19: 參數化設計,20: 基礎ADAMS/Solver,7,ADAMS 基礎訓練課程,Virtual Prototyping 流程,1:環境介紹-, 建構模型, 接點, 次組立 輸入 CAD 模型,BUILD,設計階段,節省時間與成本,改善品質,改善效率,產品改善 !,TEST,VALIDATE,REFINE,ITERATE,OPTIMIZE,AUTOMATE,NO, 建構驅動器, 感測器(sensors)與建構量測( measures) 執行初步機構模擬, 性能與已知資料比對 結果比較 輸入基本圖表, 輸入法則（Methodology） 加入控制與撓性 加入磨擦, 滑動等參數, What if? 建立參數(Parameters) 建立變數(Variables) 執行實驗設計, 最佳化(Optimization) 敏感度研究 實驗設計, 使用Macro命令 自行定義對話框,YES,Do results match?,8,ADAMS 基礎訓練課程,1:環境介紹-, 建構模型, 接點, 次組立 輸入 CAD 模型,BUILD,設計階段,節省時間與成本,改善品質,改善效率,產品改善 !,TEST,VALIDATE,REFINE,ITERATE,OPTIMIZE,AUTOMATE,NO, 建構驅動器, 感測器(sensors)與建構量測( measures) 執行初步機構模擬, 性能與已知資料比對 結果比較 輸入基本圖表, 輸入法則（Methodology） 加入控制與撓性(FEA) 加入磨擦, 滑動等參數, What if? 建立參數(Parameters) 建立變數(Variables) 執行實驗設計, 最佳化(Optimization) 實驗設計 敏感度研究, 使用Macro命令 自行定義對話框,YES,Do results match?,MSC/Nastran ANSYS ABAQUS I-DEAS,Taguchi Method JMP, SAS, SPSS Excel.,Virtual Prototyping 整合系統,9,ADAMS 基礎訓練課程,顯示效能及記憶體設定(NT 環境),1:環境介紹-,10,ADAMS 基礎訓練課程,規劃工作目錄及如何啟動ADAMS？(選擇模組),1: 規劃工作目錄及啟動ADAMS,11,ADAMS 基礎訓練課程,規劃工作目錄及如何啟動ADAMS？(模組參數),背景模式,交談模式,D:tempadamsadams11 aview ru-s i,1: 規劃工作目錄及啟動ADAMS,12,ADAMS 基礎訓練課程,ADAMS/View 11.0 工具列瀏覽,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,1:環境介紹-,幾何建構,量測,恢復/重做,運動,連接點,色盤,移動,動態瀏覽,建構力元素,前後視圖,動態旋轉,上下視圖,左右視圖,背景顏色,視窗布置,其他,13,ADAMS 基礎訓練課程,ADAMS/View 視窗佈置,1:環境介紹-,14,ADAMS 基礎訓練課程,你可以設定工作格點的顯示狀態,你可以設定工作格點的位置與設定/自訂工作平面,設定位置. 絕對原點 現有的座標系統 設定座標平面. 絕對座標軸向 Pre-defined axes, edges, or face normals Locations of existing CSs or vertices,工作格點可以 設定工作平面以建立物件 自動捉取格點以便繪製移動, 改變尺寸, 改變幾何外形,工作格點,1:環境介紹-,15,ADAMS 基礎訓練課程,變換工作平面(WP),練習：從P1之WP置換至P2之WP (使用右手定則) 1. 選Pick設定 2.選擇位置(location) 3.定義 X 軸方向 4.定義 Y 軸方向, WP變換後的座標值儲存問題,1:環境介紹-,16,ADAMS 基礎訓練課程,座標視窗提供： 1. 座標值 （X, Y,X） 2. 長度值（dx, dy, dz） 按滑鼠左（中）鍵後，座標視窗會自動 標出相對 X, Y, Z 方向的長度。 Mag是合成長度。 啟動方式： the Main Toolbox tool: the menu bar: View|Coordinates Window Hotkey: F4,1:環境介紹-,座標視窗,17,ADAMS 基礎訓練課程,其他重要表單(menu)_1,File | Open Database : 開啟格式為*.bin File | Import ：*.cmd, *.adm, *.IGS等 CAD model, *.gra/req/res, 數據檔等。 File | Export ：*.cmd, *.adm, *.IGS等 CAD model,FEA loads File | Print：列印功能，可輸出 PS 格式。 Edit | Appearance ： 提供物件透明度、隱藏、顏色等設定。 Build | Model：可建構另一個model、刪除、更名、切換等。 Build | Flexible bodies：分 ADAMS/Flex, Discrete Flexible link，ADAMS/Flex提供mnf檔的輸入，Flexible Link提供各式斷面特性之桿件。 Build | Materials：新增材質。 Build | Design Variable ：建立設計變數，供DOE, DS, OPT使用。 Build | Measure：建立各種量測關係。 Build | Function：建構各種函數關係式。 Build | Data elements：有Spline, matrix, curve, array,1:環境介紹-,18,ADAMS 基礎訓練課程,其他重要表單(menu)_2,Build | System elements ：有State Variable, Differential/Transfer/ Linear State/ General State Equation Review | Create an AVI movie file Review | Create Trace Spline：針對某一點(marker)繪製出模擬過程間的軌跡線 Settings | Force Graphics：設定Force, Torque的比例及屬性 Settings | Solver：設定求解過程中的細部設定，如：求解器的種類、公差、精度、除錯、輸出等設定。(与仿真中的步长等计算结果有没有影响？) Settings | icons ：設定Icons大小、顏色、顯示/隱藏等屬性。 Settings | Fonts ：自行設定。,1:環境介紹-,19,ADAMS 基礎訓練課程,在 ADAMS中控制視角的方式.,在下拉式選單 選取 View 然後再選取你所需的顯示控制功能,或使用快速鍵 1)R or r- 轉動 2) S or s - 對Z軸旋轉 3)Shift + R or r - 前視角 4)Shift + S or s - 彩現 切換 5)T or t - 平移,選取主功能表的 箭頭符號 就會出現 顯示控制 的畫面, 然後再選取你所需的顯示控制功能,在繪圖視窗點取滑鼠右鍵 就會開啟 彈出 選單然後再選取你所需的顯示控制功能,控制視角,1:環境介紹-,20,ADAMS 基礎訓練課程,ADAMS/View 可以 undo/redo 達 100 個動作! 同時可以配合buildgroup功能來組織建構submodel。 HotKeys : Ctrl + z,復原與重複動作,1:環境介紹-,21,ADAMS 基礎訓練課程,Exercise 1: Introduction to MSS (瞭解環境),1:環境介紹-,學習目標： 1. 瞭解A/View介面 2. 認識A/View執行參數設計 3. 設定多視角觀察運動行為 4.認識客戶化的選單（manu）,22,ADAMS 基礎訓練課程,模型建構環境,2實體模型建構-,設定座標系統,ADAMS/View 使用 直角座標 系 你可以設定為 圓柱座標 或 球座標,設定單位,欲設定單位 使用 主功能表Settings | Units,欲定義模型建構環境.,欲設定座標系統 使用 主功能表 Settings | Coordinate System,工作目錄,23,ADAMS 基礎訓練課程,ADAMS Model 結構,模擬的資料輸出,資料庫 Database,分析模型,圖表,客戶化設計,量測設定,接頭設計,力元素,分析結果,曲線,物件,摽記 （Marker）,建構點 （Points）,幾何特徵,2實體模型建構-, GUI：,24,ADAMS 基礎訓練課程, ADAMS/View Database files (.bin) 包括完整的 models, 模擬結果, 圖表, 等. 檔案較大, 為2進位檔(不可閱讀) 可包含多個 model !, ADAMS/View Command files (.cmd) 僅包括 model 原件與其屬性 檔案較小, 為文字檔(可閱讀)，可跨平台 只包含一個 model !,ADAMS 檔案種類,ADAMS/View 可儲存的檔案格式最常用的兩種為 :,ADAMS 可輸入/出的檔案格式還有 :,ADAMS/Solver 輸入檔 (.adm) 幾何模型交換檔 (STEP, IGES, DXF, DWG, Wavefront, stereolithography,Parasolid, etc) 測試檔與試算表檔案 模擬結果檔案 (.msg, .req, .out, .gra, .res).,2實體模型建構-, 存檔建議： cmd及bin兩種格式均儲存,設定工作目錄,25,ADAMS 基礎訓練課程,ADAMS/View,ADAMS 檔案類型,.bin- ADAMS/View modeling database .msg- log of ADAMS/Solver run-time message .our- tabular output from ADAMS/Solver,.cmd- script of ADAMS/View modeling commands .adm- ADAMS/Solver model/dataset defined via statements .acf- script of ADAMS/Solver run-time commands,.res- ADAMS/Solver results file .req- ADAMS/Solver output requests file .gra- ADAMS/Solver graphics file,2:檔案類型-,26,ADAMS 基礎訓練課程,在 ADAMS 中有四種 Parts. Rigid Bodies 可移動的零件 具有質量與慣性矩 不會變形 Flexible Bodies 可移動的零件 具有質量與慣性矩 當承受作用力時會變形 Point Masses 可移動的零件 具有質量但沒有慣性矩 Ground Part 在每一個 model 都必須存在 永遠保持固定不動 在 model 建立時會自動建立 不會對 model 增加 DOF,Parts In ADAMS,2:實體模型建構-, 執行動力分析，需給定物體的 質量特性 ，否則求解器會顯示錯誤。,基準線,27,ADAMS 基礎訓練課程,幾何模型建構,2:實體模型建構-,28,ADAMS 基礎訓練課程,幾何模型建構工具,欲建立 rigid body 使用 主功能表 使用 幾何模型指令表 使用Parasolid 核心 具有布林運算、特徵建構、及編修能力 如： 擠出、倒（圓）角、薄殼化等 對於以建構好的模型，可以IGES、Parasoild 、STEP及STL等輸入。 新增一個模型時，有三種設定： New Part , Add to Part, On the Ground,2:實體模型建構-,29,ADAMS 基礎訓練課程,Maker vs. Point,Marker 具有獨立方向性 隨物件加入而產生 格式: Part_1.Mar_1 個別x,y,z座標值 Part_1.Mar_1.location1X value Point 不具有獨立方向性 (依據物件的CM之投影) 不隨物件加入而產生 格式: Part_1.Point_1 通常用來作為幾何參數化的控制點或 預先定義於空間中的定位點 利用Table Builder來產生變數(Variables),2:實體模型建構-,30,ADAMS 基礎訓練課程,座標軸旋轉 ( Euler Angles),以 Euler角 系統定義物件的旋轉方式，同時區分為Body-fixed, Space-fixed ADAMS/View內定值為Body3,1,3 1 - X axis 2 - Y axis 3 - Z axis,2:實體模型建構-,31,ADAMS 基礎訓練課程,Type,Tool,Graphic,Parameters Specified,Points,CSMs,Polyline,Arcs,Splines,Attach Near/Dont Attach Location, Parent Part,Orientation, Location, Parent Part,One Line/Multiple Lines, Open/Closed, Length, Vertex Points Angle, Parent Part,Open/Closed, Knot Points, Anchor CSM, Parent Part,Radius, Start and End Angle, Anchor CSM, Parent Part,2:實體模型建構-,幾何建構的基礎元素,32,ADAMS 基礎訓練課程,2:實體模型建構-,實體幾何,33,ADAMS 基礎訓練課程,Type,Tool,Graphic,Parameters,Links,Plates,Extrusions,Revolutions,Width, Depth,2 Anchor CSM (Length), Parent Part,Thickness, Radius, Vertex Locations, Anchor CSM, Parent Part,Open/Closed Profile, Depth, Anchor CSM, Parent Part,Open/Closed Profile, Sweep Angle, Anchor CSM, Parent Part,2:實體模型建構-,* 完整模型建構工具在command navigatorgeometry 如：擠出 (extrusion) 和 迴旋 (Revoluation),實體幾何（續）,34,ADAMS 基礎訓練課程,Tools Command Navigator Geometry Extrusion,ADAMS/View有部分功能，如模型建構、設計變數、參數、圖表輸出設定等的處理，並沒有完整的顯示在工具列及表單中。 Tools Command Navigator,擠出 （Extrusion）,練習： 對於一個輪廓，向Z方向擠出200。亦可對指定路徑(path)。,2:實體模型建構-,35,ADAMS 基礎訓練課程,Tools Command Navigator Geometry Revolusion,工具列 僅提供polyline外型做迴旋建構。對於SPLINE或CHAIN或LINE的組合，使用C.N.內的revolution就可以完成。 注意：Reference Marker .part_1.mar_2為Part_1的成員。,2:實體模型建構-,36,ADAMS 基礎訓練課程,修改幾何外型的方式如下： 控制點（Hotpoints ） 以滑鼠拖曳控制點，同時也立刻顯示修正結果。 使用對話框 適合幾何需要精確尺寸,控制點（Hotpoints ）,顯示控制點 以滑鼠直接點選欲修改之幾何，該幾何會以高亮度之型態顯示控制點。,如何修改外型 滑鼠點選控制點後，按住滑鼠左鍵直到修改的位置。,2:實體模型建構-,修改幾何外型,37,ADAMS 基礎訓練課程,使用對話框,提供完整的幾何資訊 在物件上按滑鼠右鍵後，會彈出一個表單,修改幾何資料 在表單上選擇Modify , Geometry Modify 對話框便會開啟,2:實體模型建構-,修改幾何外型（續）,38,ADAMS 基礎訓練課程,幾何特徵,倒方角（Chamfer） 提供不等半徑設定,倒圓角（Fillet） 提供不等半徑設定,挖洞( Hole ) 提供深度設定,凸狀（Boss） 提供高度設定,薄殼（Shell） 提供內（外）薄殼化,2:實體模型建構-,39,ADAMS 基礎訓練課程,使用外部CAD建構模型 - Pro/Engineer,2:實體模型建構-,Mechanism Pro for Pro/E,40,ADAMS 基礎訓練課程,使用外部CAD建構模型 - I-DEAS,必須有機構分析模組- Mechanism Design。這個模組是Mechanical Dynamics Inc.（ADAMS原廠）為I-DEAS研發的分析模組，因此，擁有ADAMS穩健的求解核心。I-DEAS 自第五版就開始有機構分析模擬的功能，但都只侷限於運動學分析，第七版以後加入動力學分析功能，使得I-DEAS用戶可以原環境中進行基礎分析工作。基本上，對於I-DEAS/Mechanism Design模組最主要工作是提供輸入ADAMS的資料檔，包含各零件物理特性、約束條件、運動驅動器、幾何外型資料等。這些資料均可透過Export | Mechanism To ADAMS的轉換介面直接輸出。以下各節將對Mechanism Design模組作進一步解說，同時與ADAMS所提供的功能作相互對照。,2:實體模型建構-,Mechanism Design,41,ADAMS 基礎訓練課程,匯入其他CAD檔案,ADAMS與CAD系統整合，實際上並不是使用CAD的原有檔案，因為對於ADAMS並不強調所匯入的幾何是否為實體，與FEA軟體不同，因此，對於機構分析來說，只需要以下物理性質資料即可，質量、慣性矩、質心位置及密度。 若要匯入其他CAD檔案（除了SHELL），必須有ADAMS/Exchange的配合（授權）。目前可匯入格式有IGES、STEP、Parasolid 、STL、DWG、DXF、Wavefront、Render。 注意：匯入CAD檔案後，需自行輸入，質量、慣性矩、質心位置及密度資料。可由CAD軟體得知。 最佳的策略：,2:實體模型建構-,CAD ADAMS =完美,42,ADAMS 基礎訓練課程,輔助工具：對位、插入及旋轉工具,物件對 x,y,z 軸旋轉、平移,物件對 指定平面映射,平面對位,旋轉對位,平移對位,2:實體模型建構-,43,ADAMS 基礎訓練課程,輔助工具：對位、插入及旋轉工具,物件對 x,y,z 軸旋轉、平移,平面對位,旋轉對位,平移對位,2:實體模型建構-,直角座標系統參數化,極座標系統參數化,44,ADAMS 基礎訓練課程,Exercise 2: Latch Model (建立 Model),2:實體模型建構-,學習目標： 1. 基本模型建構 2. 設定marker及point 3. 設定接點及限制條件 4. 設定力元素 5. 圖表(plotting)管理 6. 參數設計 7. 設計研究及DOE 8. 最佳化設計 9. 對話框設計,45,ADAMS 基礎訓練課程,Exercise 2: Latch Model(Cont.),2:實體模型建構-,選擇Point工具 並輸入下表的座標值,選擇 Plate 工具 並點取POINT_1, POINT_2, POINT_3點, 建立 Pivot (thickness=1, radius=1) 選擇 Link 工具 並點取 POINT_3 與 POINT_4, 建立 Handle,首先- 修改單位設定,長度改為 centimeter 修改格點設定,如右圖所示 修改 Icon size=1 (default=5),46,ADAMS 基礎訓練課程,接點分類,3:接點介紹-,有 6 大類的接點.,理想狀態接點,原始接點,動作產生器,接觸限制,Add-on (複雜) 接點.,47,ADAMS 基礎訓練課程,理想狀態接點,3:接點介紹-,48,ADAMS 基礎訓練課程,Add-on (Complex) idealized joints are add on constraints that connect parts directly and indirectly. These include. Screw Joints Couplers Gears, Screw Joints, Screw Joints couple the translational and rotational movement of one part with respect to another, Thus, screw joints remove 1 DOF, Modeling of screw joints requires the following. 2 parts 1 scalar pitch factor 1 axis, It is recommended to also specify 1 joint (combination), ensuring translational movement along and rotational movement about the same axis,3:接點介紹-,附加式 接點 - 螺旋（Screw）,49,ADAMS 基礎訓練課程, Couplers, Couplers connect multiple parts indirectly by coupling 2 or 3 joints, Thus, couplers remove 1 DOF, based on the following equation., Modeling of couplers requires the following: 2 or 3 joints 2 or 3 scalar multipliers,Constraint Equation: S1q1 + S2q2 + S3q3 = 0,Where. S1, S2, S2 - scalar multipliers q1, q2, q3 - allowable DOF in joint, In ADAMS/View 9.0 S1= -1,3:接點介紹-,附加式 接點 - Couplers,50,ADAMS 基礎訓練課程, Gears constrain 2 parts indirectly by coupling 2 joints together, Thus, gears remove 1 DOF, based on the following equation., Modeling of gears requires the following: 2 joints 1 point (at interface between geared parts) 1 axis (in direction of common motion at interface point),3:接點介紹-,附加式 接點 - 齒輪（Gears）,51,ADAMS 基礎訓練課程,Rotational DOF Removed,Translational DOF Removed,0,1,2,3,0,1,2,3,Rigid Bodies,Spherical,Constant-Vel Hooke/ Universal,Revolute,Fixed,Translational,Cylindrical,Planar,InPlane Joint, Point Motion (tra.),InLine,Perpendicular Joint, Point Motion (rot.),Orientation,Parallel_Axes,動作產生器,3:接點介紹-,52,ADAMS 基礎訓練課程,Rotational DOF Removed,Translational DOF Removed,0,1,2,3,0,1,2,3,Rigid Bodies,Spherical,Constant-Vel Hooke/ Universal,Revolute,Fixed,Translational,Cylindrical,Planar,InPlane Joint, Point Motion (tra.),InLine Pin-in-slot Cam Curve-on-curve Cam,Perpendicular Joint, Point Motion (rot.),Orientation,Parallel_Axes,碰撞限制,3:接點介紹-,53,ADAMS 基礎訓練課程,碰撞限制 - Pin-In-Slot Cams,碰撞限制包含： Pin-in-slot Cams Curve-on-curve Cams, 移除兩個DOF 構成元件： 兩個物件 第一個物件 - 接觸點 第二個物件 - 曲線 一個接觸點 一條曲線 一般應用於點對邊緣接觸或銷對槽接觸的凸輪設計 （point-edged cam-follower system and pin-in-slot system), Be careful with open curves! If point goes off either end, simulation will fail. It is better to use closed curves where possible, Pin-in-slot Cams,3:接點介紹-,54,ADAMS 基礎訓練課程, 物件的接觸碰撞固定於曲線之間，因此，碰撞點 不會離開曲線。 移除兩個DOF 構成元件 兩個物件 兩條曲線 一般應用於凸輪對凸輪的系統,碰撞限制 - Curve-On-Curve Cams, Curve-on-curve Cams,3:接點介紹-,55,ADAMS 基礎訓練課程,Rotational DOF Removed,Translational DOF Removed,0,1,2,3,0,1,2,3,Rigid Bodies,Spherical,Constant-Vel Hooke/ Universal,Revolute,Fixed,Translational In-Line + Orientation,Cylindrical InLine + Parallel,Planar InPlane + Parallel,InPlane Motion (tra.),InLine Pin-in-slot Cam Curve-on-curve Cam,Perpendicular Motion (rot.),Orientation,Parallel_Axes,InPlane + Orientation,InPlane + Perpendicular,InLine + Perpendicular,限制條件 - Putting It All Together,3:接點介紹-,56,ADAMS 基礎訓練課程,Rotational DOF Removed,Translational DOF Removed,0,1,2,3,0,1,2,3,Rigid Bodies,Spherical,Constant-Vel Hooke/ Universal,Revolute,Fixed,Translational,Cylindrical,Planar,InPlane,InLine,Perpendicular,Orientation,Parallel_Axes,原始接點,3:接點介紹-,57,ADAMS 基礎訓練課程,原始接點(cont),3:接點介紹-,先、後關係 !,注意,58,ADAMS 基礎訓練課程,可使用 Modify Joint 對話框 修改接點的特性,對接點設定磨擦力,設定基本特性,設定動作,設定初始狀況,修改接點,3:接點介紹-,59,ADAMS 基礎訓練課程,磨擦力只能加諸 revolute 或 translational 接點上(10版支援全部類型的接點) 所有接點內定是沒有磨擦力設定,欲加上磨擦力 在 Modify Joint 對話框中, 按下 Friction 按紐就會開啟Joint Friction 對話框,接點磨擦力,3:接點介紹-,摩擦力圖示,60,ADAMS 基礎訓練課程,Exercise 3: Latch Model (建立 Joint),3:接點介紹-,選擇 Revolute 接點工具 並點取 POINT_1, 建立 Revolute 接點, 在畫面上會出現,再選擇 Revolute 接點工具, 並修改 Construction Mode 為 2 Bod-1 Loc, 並點取Pivot, Handle 與 POINT_3 選擇 Simulation 模擬工具 , 設定 End Time 為 5 秒, 50 Steps 輸出, 再點取開始模擬 , 結束後可點取 Reset 鍵, 回復 選擇 Extrusion 工具, , 設定 Length 為 1 cm, 輸入右表座標值, 最後再按右鍵完成封閉的外形, Hook 即建立完成,61,ADAMS 基礎訓練課程,Exercise 3: Latch Model(Cont.),3:接點介紹-,建立 POINT_5 與 POINT_6, 座標值如下,使用 Link 工具, 建立 Slider , 使用 POINT_5與 POINT_6 在 POINT_5 加入Handle 與 Slider間的 Revolute 接點 在 POINT_6 加入Slider 與 Hook 間的 Revolute 接點 在 POINT_2 加入Hook 與 Pivot 間的 Revolute 接點 再使用模擬功能, 執行 1 秒 50 steps 的模擬,62,ADAMS 基礎訓練課程,檢視工具 1：接點關係,3:檢視工具-,63,ADAMS 基礎訓練課程,檢視工具 2：輸出自由度、限制條件等,3:檢視工具-,64,ADAMS 基礎訓練課程,檢視工具 3：輸出物件之間的連接關係表,3:檢視工具-,65,ADAMS 基礎訓練課程,ADAMS 的運動產生器,4:物體運動行為與負載-,ADAMS/View 提供兩種運動方式. 接點運動. 使用接點位置定義相對運動的方向 刪除一個 DOF 具有兩種方式. 平移(Translational) 接點運動 旋轉( Rotational)接點運動 一般(Point) Marker-Based 運動. 使用 CSMs 的位置與座標系去定義相對運動 刪除 1到6 個 DOF (rot. and/or trans.), Motion產生器需為 位移、速度、加速度 之時間函數, 如 M(t)=360d*time,66,ADAMS 基礎訓練課程,在 ADAMS 中方程式的定義, 方程式可用於定義純量的輸入 向量則用於 運動產生 作用力 運動方程式的定義為位移, 速度, 加速度的時間 函數, 如下式所示： STEP(time,0,0,1,1)*20d*sin(2*pi*time) 在 ADAMS 中幾乎可以產生任何的方程式 ，包含微分方程式等： - 語法使用Fortran 77表示法,4:物體運動行為與負載-,67,ADAMS 基礎訓練課程,Function Builder,Function Builder 是用來建立 ADAMS 所需的方程式. Runtime Functions Computed Measure Functions Function Measure Functions Design Time Function Expressions,欲使用 Function Builder. 使用下拉式功能表 Tools|Function Builder 在 Impose Joint Motion 對話框, 於“F(time) ”欄位中按下滑鼠右鍵, 會出現如上圖的彈出式選單, 選擇 Function Builder or Expression Builder,4:物體運動行為與負載-,部分函數同時可為Run time及Design Time特性， 例如：STEP。,68,ADAMS 基礎訓練課程,Function Builder 元件,Function Builder 編輯器,函數分類,內建函數 或 自訂函數,基本算術運算子,4:物體運動行為與負載-,繪圖, Plot功能，必須在有設定motion F(time)下才能運作。,69,ADAMS 基礎訓練課程,Exercise 4: Latch Model (建立 Motion),4:物體運動行為與負載-,選擇 Box 工具 ,Construction Method 選擇 “On Ground”, 點取 -2,1,0 並拖曳至 -18,-1, 以建立 ground_block,選擇 Inplane Joint Primitive 工具 , 並修改 Construction Method 為 2 Bod-1 Loc, 與 Pick Geometry Feature 功能, 然後先選取 hook 再選取ground_block, 最後點取 -12,1,0 , 完成後的畫面如右圖 選擇 Translational Spring-Damper 工具 , 設定 K 值 為 800 , C 值為 0.5 ,點取 -14,1,0 (為 Hook 的端點), 與 -23,1,0 使用Point Force 去定義單一方向力量於handle上，改變run-time direction為 Body Fixed，數值為80。從handle尾部端點至 -18,14,0, 物件之間的Joint Primitive關係，具有主被動 關係。注意先後順序。即I、J marker 關係。,注意！,70,ADAMS 基礎訓練課程,在 ADAMS 中建立 Measures,欲建立 measures 使用下拉式功能表 Build| Measure 可用於所有的 Measures 使用主功能表中 Measure 工具 可用於 point-to-point 與 included angle measures 使用滑鼠右鍵產生彈出式選單並選擇 Measure 可用於object 與 point measures,5:量測-,71,ADAMS 基礎訓練課程,在模擬過程中觀察 Measure 數據,可由下列方式檢驗 Measure 數據, 使用條狀圖 使用下拉式功能表 Build| Measure| Display 在 Measure 對話框點取 Create Strip Chart 功能, 將數據輸出為檔案或在螢幕上列印 使用下拉式功能表 File | Export/Numeric Data, 使用 Plot Builder 中的範本 將條狀圖的數據傳送到 plot builder 在 plot builder 中將曲線加入範本,5:量測-,72,ADAMS 基礎訓練課程,Measure的種類,ADAMS/View提供多種形式的量測輸出，如：角度、長度、自行指定的物理量。 MEASURE用途： 觀測 作為DS/DOE/OPT目標函數、限制函數 統計分析 Build | Measure, Computed vs. Function 差別,5:量測-,73,ADAMS 基礎訓練課程,Measures - Computed and Function 設定,參考資料：Simulating Models in ADAMS/View pp.11 (/pdfdoc/view/view_sim/view_sim.pdf),5:量測-,74,ADAMS 基礎訓練課程,Exercise 5: Latch Model (建立 Measure),5:量測-,將滑鼠移到 Spring 上, 按下右鍵, 由彈出式選單選擇 SPRING_1 , 然後 Measure, 選擇Force 完成後按 OK, 就會產生曲線圖, 如右 (time=0.2, steps=50),接下來要建立一個角度的量測, 由下拉式選單選擇 Build Measure AngleNew, 在 Angle Measure對話框內輸入名稱為 overcenter_angle , 在 First Point 欄位, 按下滑鼠右鍵, 選擇 Marker Pick, 選擇下表中的第一點 ，第二與第三點可參考下表, 重複上述動作, 完成圖如右圖,要選擇 marker ?,75,ADAMS 基礎訓練課程,執行簡單的模擬,模擬可以檢驗機構在給定的時間範圍內如何作動, 只要設定 一個機構的 系統初始設定 一個機構的 負載與限制條件,執行分析,重置,回復到原本的設計狀態,停止,在計算完成之前， 可以STOP停止運算， 也可以按鍵ESC執行。,6:運動模擬-,執行模擬,開始,動畫控制,76,ADAMS 基礎訓練課程,基本的模擬設定,Duration: 相對於模擬結束的時 間量 End Time: 絕對的模擬結束時間,時間區間,模擬種類,輸出,重複播放,靜態平衡,計算目前狀態下的 靜態平衡模擬,Step Size: 每一個 step 多少時間 Steps: 在時間範圍內分割為 多少 steps,重複先前運算的結果， 速度較快,其他,進入模擬控制對話框,6:運動模擬-,(Quasi-)static dynamic kinematic transient,77,ADAMS 基礎訓練課程,動畫控制,6:運動模擬-,分析程序名稱,視角設定,視角固定點設定,攝影機角度設定,點軌跡追蹤設定,顯示 icons,影像疊加,結果存檔,重複播放,78,ADAMS 基礎訓練課程,搭配 Sensors,Sensors 是用於偵測在模擬過程中你所設定的特定值, 當模擬達到此值, 就會執行特定的動作,IF. 值 +/- 公差 THEN 執行指定的動作,Sensors are created with Either, real-time 表示式 Or, 自行撰寫的副程式,例如 監測接點的反作用力, 當超過設定值時, 即停止作