基于PID算法的智能红外循迹小车设计【自动化毕业论文开题报告外文翻译说明书】.zip
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毕 业 设 计（论文） 开 题 报 告 1结合毕业设计（论文）课题情况，根据所查阅的文献资料，每人撰写不少于1000字左右的文献综述： 本课题研究的题目是基于PID算法的智能红外循迹小车的设计，具体的实现方式是先采用红外传感器对路面黑色轨迹信号进行采样收集，然后将数据传给单片机进行PID运算，最后将处理后的指令传给电机驱动电路进行转向以及加减速，从而完成自动跟踪地面上黑色轨迹的功能。目前，伴随着机械自动化的不断地发展，在生活中的每个领域人们都希望能够利用自动化的技术来不断地提高工作效率，从而使得生产进一步的提高。这些年来，在轨迹跟踪方面的话题研究引起了许多人的关注，国内外开展了许多关于智能循迹跟踪系统的比赛活动。然而在实际生活应用中，各种具有智能化的机器人能在人们无法碰触到的工作环境下一展身手，例如各种形式的军事机器人等。在我们日常生活中更贴近我们的有医疗机器人、自动驾驶机器人等。车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性、智能化要求越来越高的汽车工业的发展方向。随着信息技术和计算机技术为代表的高新技术的发展，以及模糊控制技术、人工神经网络等新的控制技术的发展，在不久的将来智能小车系统将会有突破性的进展。智能小车系统的实用化是智能车辆发展的前进方向，应变能力强、环境适应性好的智能车辆将是今后的研究重点。 (1) 历史发展：基于PID运算的智能循迹小车系统属于智能小车系统，研制智能小车大致经过三个阶段，即可编程的智能小车、离线编程型智能小车和感知型智能小车。第一个阶段是可编程的示教再现型智能小车。由于其不具有传感器，所以不能接收外界信息，在行驶过程中不能根据外界环境的变化而调整自身，所以其应用范围非常狭窄。第二个阶段是具有一定感觉功能和自适应能力的离线编程型智能小车。此种小车配备了简单的外部传感器，可以确定自身位置和方向，通过事先编排好的算法在运行过程中对自身进行调整。第三个阶段是能感知外界环境和对象物的智能小车，该智能小车能够对复杂的路面进行准确处理，有能力对自己的行为做出自主决策的智能小车。这类智能小车一般配备多个传感器，可以有效适应环境，是有学习能力的机器人。(2) 现状评述：随着科学技术的进步，特别是计算技术、信息技术、电子技术、人工智能的飞速发展，这为智能小车系统的搭建提供了实现的技术基础。目前，智能小车技术在家用汽车上主要用于碰撞预警系统、防撞及辅助驾驶系统、智能速度适应、自动操作等。而智能小车在军事上的应用则更加广泛和典型。目前，世界各国在重点发展的智能交通系统ITS(Intelligent Transportation System)主要研究的内容就是智能小车系统，这也是今后汽车工业发展的目标。随着自动化技术的发展和生产工艺的提高，智能小车已经在不同领域中开始解决现实问题。 (3) 发展趋势：智能小车的研究有助于自动行驶车辆的研究。人们在享受汽车带来的便利的同时，也开始关注其所带来的巨大隐患。据美国公路交通管理局研究指出，80%的碰擦事故都与驾驶员注意力不集中有关。汽车的智能化可以减少驾驶员的工作量，减少因疲劳带来的安全隐患；可以适应复杂的天气情况，减少交通事故的发生；结合网络卫星技术可以通知车辆合理的避开拥堵路面，实行科技治堵；可以降低车辆油耗，治理大气污染等。所以智能驾驶车辆将是未来汽车工业的发展趋势。智能车辆驾驶将会给人类社会带来巨大的影响。参考文献： 1 张海龙, 马铁华, 谢锐等. 专家PID控制算法在循迹机器人中的应用J. 电子测试, 2013(21): 33-35, 40 2 郭宗辉, 栾秋平. 基于单片机技术的智能循迹小车设计分析J. 中国高新技术企业, 2015(32): 14-15 3 余炽业, 宋跃, 雷瑞庭. 基于STC12C5A60S2的智能循迹小车J. 实验室研究与探索, 2014(11): 46-49,121 4 董杰, 王国豹. 基于STM32的智能循迹往返小车设计J. 电子设计工程, 2013(12): 158-160 5 张岩, 裴晓敏, 付韶彬. 基于单片机的智能循迹小车设计J. 国外电子测量技术, 2014(03): 51-54 6 黄春平, 万其明, 叶林. 基于51单片机的智能循迹小车的设计J. 仪表技术, 2011(02): 54-56 7 尹杰, 杨宗帅, 聂海等. 基于红外反射式智能循迹遥控小车系统设计J. 电子设计工程, 2013(23): 178-180,184 8 郭劲松, 曹江涛, 李欣等. 基于多传感器信息融合的避障循迹机器人设计J. 智能计算机与应用, 2011(04): 69-72 9 金志刚, 姜无疾. 基于单片机控制的智能引导车的设计J. 数字技术与应用, 2014(02): 7-8 10 李新科, 高潮, 郭永彩等. 基于语音识别和红外光电传感器的自循迹智能小车设计J. 传感器与微系统, 2011(12): 105-108 11 刘念, 程磊, 张东等. 基于PID控制算法的气味循迹车设计J. 电子设计工程, 2015(09): 175-177,182 12 钱栢霆, 李娟. 基于单片机的循迹避障智能小车系统的设计J. 电子制作, 2015(12): 15 13 单以才, 陈丹, 李奇林等. 基于红外传感器的自主循迹小车控制算法设计与实现J. 伺服控制, 2010(04): 60-63 14 黄杰, 秦补枝. 基于模糊控制的智能循迹小车的设计J. 中国科技信息, 2010(20): 148-149 15 牛闯, 王翰章, 赵玉立等. 基于STC89C52单片机的循迹智能车控制系统设计J. 电脑知识与技术, 2013(10): 2488-2492 16 高月华. 基于红外光电传感器的智能车自动循迹系统的设计J. 光电技术应用, 2009(2): 1-5毕 业 设 计（论文） 开 题 报 告 2本课题要研究或解决的问题和拟采用的研究手段（途径）： 1、本课题要解决的问题 （1）如何精确地将地面上的黑线进行定位。 （2）将采集的信号进行PID算法后，如何控制舵机进行转向控制。 （3）采用什么电机驱动芯片来驱动直流减速电机。 （4）速度反馈环节如何实现。 2、设计途径 （1）将采用7个红外传感器对路面进行检测，当小车在黑线中间行驶时，此时红外传感器的信号应为0001000，当检测信号变为0010000（0000100），单片机就发出向左转（向右转）的指令。转弯的角度由偏差大小经PID运算确定。 （2）舵机主要靠输入的PWM（脉冲宽度调制）信号控制其运作。舵机是个典型闭环反馈系统，将接受到的控制信号输出调制芯片，获得直流偏置电压。舵机内部有个基准电路，产生周期为20ms了宽度为15ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的基准电压进行差值运算。最后，通过判断输出电压差的正负来控制电机驱动芯片，从而决定电机的正反转。 （3）在本次设计中采用的是L298N芯片来作为电机驱动芯片。因为单片机输出电压电流不足以驱动两个直流电机，所以需要另外使用一个直流电机驱动芯片。 （4）速度反馈环节采用闭环控制，采用一个增量式编码器作为速度反馈，该编码器旋转一圈能输出360个脉冲，能达到控制精度要求。毕 业 设 计（论文） 开 题 报 告 指导教师意见：1对“文献综述”的评语：文献综述内容能够结合研究课题，对包含的研究内容的相关背景、基础知识、发展现状等进行阐述，同时还对本课题所研究的任务进行了一定的概述，对课题的进一步研究有一定的指导意义，参考文献合理，符合规范。该论文构思较为严密。论题较为新颖，具有一定的社会现实意义，可以开题，进行写作。2对本课题的深度、广度及工作量的意见和对设计（论文）结果的预测：本课题研究的任务是智能红外循迹小车的设计，作者通过实例调研，查阅专业资料，提出了一种基于微控制器和红外探头检测路面的方案,并采用PID控制算法根据偏差大小控制弯道转弯幅度，已取得初步的结果，相信在后续的努力中一定能够实现最终的设计任务和结果。3.是否同意开题： 同意 不同意 指导教师： 2016 年 02 月 17 日所在专业审查意见：同意 负责人： 2016 年 03 月 22 日毕 业 设 计（论 文）任 务 书1本毕业设计（论文）课题应达到的目的： 1. 复习和巩固所学的各科知识，培养学生综合运用所学理论知识和专业技能的能力。会分析解决自动化应用中的实际问题，并具初步的设计及应用维护能力。 2. 掌握调查研究、中外文献检索与阅读的能力； 3. 定性与定量相结合的独立研究与论证的能力； 4. 实验方案的制定、仪器设备的选用、安装、调试及实验数据的测试、采集与分析处理的能力； 5. 设计、计算与绘图的能力，包括使用计算机的能力； 6. 逻辑思维与形象思维相结合的文字及口头表达的能力； 7. 撰写设计说明书或论文的能力。 2本毕业设计（论文）课题任务的内容和要求（包括原始数据、技术要求、工作要求等）： 1.本课题要求设计基于PID算法的智能循迹小车。电机采用的是直流减速电机，内容和要求如下： 设计硬件电路，包括：电源电路：采用5V和12V直流电源，分别给单片机和电机供电。路面检测电路：采用7对红外对管对路面黑线进行识别，然后将采集的数据反馈给单片机，进行运算，然后把控制信号传给舵机调整转向。转向控制：采用舵机控制小车转向。电机驱动电路：采用L298N驱动模块对电机转速进行控制。设计程序，完成以下功能：智能循迹小车的软件部分主要由：初始化程序、路面检测程序、舵机控制程序、直流减速电机控制程序、控制算法程序。在循迹过程中，将路面检测到的信号传给单片机进行PID算法，将角度误差进行处理，然后将处理信后调整角度传给舵机进行调整，从而实现小车的循迹。 2.按时完成开题报告书。 3.按时完成毕业设计外文参考资料。 4.能够圆满完成指导老师布置的课题任务，设计方案合理，能够体现一定的创新性。 5.按时参加答辩，在答辩前各项规定的资料要齐全。 毕 业 设 计（论 文）任 务 书3对本毕业设计（论文）课题成果的要求包括图表、实物等硬件要求： 1.按期完成一篇符合金陵科技学院论文规范的毕业设计说明书（毕业论文），能详细说明设计步骤和思路； 2.能有结构完整，合理可靠的技术方案； 3.能有相应的电气部分硬件电路设计说明； 4.有相应的图纸和技术参数说明。 4主要参考文献： 1 张海龙, 马铁华, 谢锐等. 专家PID控制算法在循迹机器人中的应用J. 电子测试, 2013(21): 33-35, 40 2 郭宗辉, 栾秋平. 基于单片机技术的智能循迹小车设计分析J. 中国高新技术企业, 2015(32): 14-15 3 余炽业, 宋跃, 雷瑞庭. 基于STC12C5A60S2的智能循迹小车J. 实验室研究与探索, 2014(11): 46-49,121 4 董杰, 王国豹. 基于STM32的智能循迹往返小车设计J. 电子设计工程, 2013(12): 158-160 5 张岩, 裴晓敏, 付韶彬. 基于单片机的智能循迹小车设计J. 国外电子测量技术, 2014(03): 51-54 6 黄春平, 万其明, 叶林. 基于51单片机的智能循迹小车的设计J. 仪表技术, 2011(02): 54-56 7 尹杰, 杨宗帅, 聂海等. 基于红外反射式智能循迹遥控小车系统设计J. 电子设计工程, 2013(23): 178-180,184 8 郭劲松, 曹江涛, 李欣等. 基于多传感器信息融合的避障循迹机器人设计J. 智能计算机与应用, 2011(04): 69-72 9 金志刚, 姜无疾. 基于单片机控制的智能引导车的设计J. 数字技术与应用, 2014(02): 7-8 10 李新科, 高潮, 郭永彩等. 基于语音识别和红外光电传感器的自循迹智能小车设计J. 传感器与微系统, 2011(12): 105-108 11 刘念, 程磊, 张东等. 基于PID控制算法的气味循迹车设计J. 电子设计工程, 2015(09): 175-177,182 12 钱栢霆, 李娟. 基于单片机的循迹避障智能小车系统的设计J. 电子制作, 2015(12): 15 13 单以才, 陈丹, 李奇林等. 基于红外传感器的自主循迹小车控制算法设计与实现J. 伺服控制, 2010(04): 60-63 14 黄杰, 秦补枝. 基于模糊控制的智能循迹小车的设计J. 中国科技信息, 2010(20): 148-149 15 牛闯, 王翰章, 赵玉立等. 基于STC89C52单片机的循迹智能车控制系统设计J. 电脑知识与技术, 2013(10): 2488-2492 16 高月华. 基于红外光电传感器的智能车自动循迹系统的设计J. 光电技术应用, 2009(2): 1-5 毕 业 设 计（论 文）任 务 书5本毕业设计（论文）课题工作进度计划：课题工作进度计划 2015.11.102015.12.13 调研、收集相关资料、对学生进行初步辅导，拟题、选题、填写任务书； 2015.12.152015.12.31 学生查看任务书，为毕业设计的顺利完成，进行前期准备。12月31日前正式下发任务书；12月21日两个系提交专业选题分析总结（撰写要求详见对内通知中附件2）； 2016.01.092016.04.05 学生在指导教师的具体指导下进行毕业设计创作；拟定论文提纲或设计说明书（下称文档）提纲；撰写及提交开题报告、外文参考资料及译文、论文大纲； 在2016年4月5日前学生要提交基本完成的毕业设计创作成果以及文档的撰写提纲，作为中期检查的依据。指导教师指导、审阅，定稿由指导教师给出评语，对论文主要工作未通过的学生下发整改通知； 2016.04.062016.04.10 提交中期课题完成情况报告给指导教师审阅；各专业组织中期检查（含毕业设计成果验收检查）； 2016.04.112016.05.10 进行毕业设计文档撰写；2016年5月8日为学生毕业设计文档定稿截止日； 2016年5月9日-13日，指导教师和评阅教师通过毕业设计（论文）管理系统对学生的毕业设计以及文档进行评阅，包括打分和评语。5月1日前，做好答辩安排，通知学生回校进行答辨； 2016.05.142016.05.15 查看答辩安排，毕业设计（论文）小组答辩； 2016.05.162016.05.29 对未通过答辨的学生进行二次答辨。完成毕业设计的成绩录入； 2016.05.302016.06.07 根据答辩情况修改毕业设计（论文）的相关材料，并在毕业设计（论文）管理系统中上传最终稿，并且上交纸质稿。2016年6月7日为学生毕业设计文档最终稿提交截止日； 2016.06.072016.06.30 各系提交本届毕业设计（论文）的工作书面总结及相关材料。 所在专业审查意见：通过负责人： 2015 年 12 月21 日 英文文献 Smart car model is the micrographics model of the future smart cars, it can run at high speed and avoid obstacle automatically with the introduction of line mark. Intelligent car design system is a technological innovative design which takes automobile electronic as the background and covers control, pattern recognition, sensing technology, electronics, electrical machinery, computer, mechanical and many other subjects. This paper combines with the design of car models in freescale cup national smart car contest, use an infrared sensor to recognize the black line on the runway, propose a control algorithm, which is variable in parameter and has certai adaptability, based on based on PID algorithm, and combmes the path identification, actuator control and motor control together accurately to make the smart car run fastand steadily. we also add the path memory function to make the smart car run with the maximum speed in the straight runway of second round, and reduced the speed to a safe value when it near the bends to make the car go through bends smoothly.The hardware of this system takes the 16 bit freescal microprocessor MC9SI2DGI28B as the control core, which has power management module, the main controller module path recognition module, speed detection module, actuato ; control module and motor drive control module. The systems hardware structure is shown .The main controller module of the system uses MC9SI2DGI28, its main characteristics is the highly concentrated of functions, easy to expand and support C program design, so as to reduce the complexity of system development and debugging. The design makes full use of the function of MC9SI2DGI28B, uses the 15 channels of AD transform, a channel of 16 bit PWM (the actuator control of direction change), a channel of 8 bit PWM (drive motor control), a 16 bit free timer, a channel input capture and several TO interface, and other resources.A stable power supply circuit can ensure each control circuit of the smart car work normally, and run fast and steadily. The systems use 7.2 V 2000 MAh nickel cadmium battery for power supply. The working voltage of MCU is 5V, and the working voltage of actuator range from 4.8 V to 6V, the working current of actuator is relatively large. The working current of drive motor is large, so it may pull the battery voltage below 7 V when working. If we use general steady voltage chip such as 7805 as the steady voltage circuit, the voltage difference is more than 2V, it will be very unstable to stabilize the 7 V or so voltage to 5 V. Since 7805 is linear adjustment of simulated circuit, so it is very inefficient. It is more impossible to provide 6 V voltage to the actuator. We use a piece of MAX639 to fonn a 5 V steady voltage circuit to supply the power for MCU.MAX639 can provide current of 200 mA, the voltage difference is just 0.5 V, and the efficiency may reach 91 % 94%. We use a MAX758A for the power supply of patrol line circuit and actuator. MAX758A can provide current of 750 rnA, the voltage difference is about 1.0V, and the efficiency can reach 85% 90%. The Dc motor can directly uses 7.2 V nickel cadmium battery for power supply. In order to eliminate motor disturbance, prevent MCU crash , the 7.2 V 2000 mAh nickel cadmium battery need to pass a filter circuit when supply power.Infrared patrol line sensor is composed of a series of infrared emitter and receiver, since there is black index line in the racetrack, the reflected light intensity infrared receiver received in the black line area is different with it in the white track, from this we can judge the offset between the car and blank line. But the arrangement method, number of the infrared sensor and interval between each other is closely related with the control algorithm. The system uses 15 couple of sensors for path identification, the front have 12 sensors in alignment. Ten sensors among them is arranged with the interval of 1.5 cm, the lateral two sensors is 1.7 cm from the closest sensor. The row of sensors are fixed 16 cm from the front wheels by two aluminum bars, which can detect the offset between the car and blank line and the bends in advance, and sent them back to the micro controller timely to deal with. The other 3 couples of sensors are arranged in alignment, installed 5.5 cm from the front wheels, the interval between each sensor is about 1.7cm,they mainly judge if the longitudinal axis of the car is on the black line. The circuit of these infrared sensors is very simple. The infrared emission part work continuously, the receiving part use no amplifier circuit, only string a precise variable resistor. The signal voltage is exported from the cathode of the receiver after it pass a small bypass capacitor. With no amplifier, its output voltage will also have a large dynamic range. From the actual test, it is best when we adjust precision variable resistance to make the output voltage be 3.0V when there is black line under the sensors, and 2.8V when there is white KT board. Such obvious voltage change can provide very good path recognition result after the conversion of its own AD converter of micro controller and processing.Considering the change of environment light intensity, we use the method of dynamic threshold value to process the sensor signal in signal processing. In the realization, the number of black line below the sensor is general very few. There is generally at most 2 and at least 1 sensor which has black line under them when theyare not passing the cross, so the average value will be small, which is not reliable. In order to eliminate the defect, we add a compensation quantity to the average value, for example, to add a 1.0V quantity, the reliability can be greatly increased. After the processing of threshold value, the interval processing of the offset can be done. A kind of situation is that there is only one sensor which has black line under it, as is shown in table 1. Another situation is that there are two sensors which have black line under them. We denote the value be 0 when the two midst sensors have black line under them, and denote the value be negative when it slanted to the left and positive when it slanted to the right.This design achieves fast brake of the car by applying reverse voltage to the motor. We use two parallel MC33886 to compose bridge drive circuit. The use of two parallel MC33886 is to reduce the voltage drop of the driving circuit and increase the utilization rate of the power.The speed detection in this design is implemented by measuring pulse cycle. It is consists by a small wheels which diameter is 21.7 mm rotates with the ground without sliding that drives a disk which gate number is 36. A pair of infrared transmission sensors installed between the grids. It is about 68.2 mm the small wheel turn a circle on the ground, then the infrared transmission sensor export 36 pulses. The pulses exported from the sensor are sent to MCU after amplification and 114 frequency division. MCU can measure time interval T between two rising edge. We can make timing achieving the best by setting a reasonable clock frequency of the freedom timer TCNT. We take an 8 MHZ frequencies as the clock for counting after 114 frequency division. The drive motor of the smart car adopts PI control algorithm, and the steering actuator use PD control algorithm. The control of the car using adaptive control algorithm, the car can identify the size of the bends. The control parameters can be adjusted reasonably according to the size of the bends and the speed of the car to make the car running fast and steadily. The car has function of path memory; it will remember the shape, the curvature radius of the bends, and the information of when what shape and what curvature radius will appear when it running the first lap. In the second lap, it can make the right reaction to control the car pass the bend safety and fast.The key parameters of the smart car, including the maximum speed of the car ( Vmax) the minimum speed ( V min) the proportional gain of speed (ks), the angle correction of the steering actuator (regulate), the proportional coefficient the of the steering actuator (k),differential coefficient (k d) the number of crossroads and so on, can be adjusted online by a 4 X4 keyboard. Because this design uses the method of pulse cycle to detect speed, so each speed detection is corresponding to equal distance. Every time the car passed 7.58mm it will detect a speed. It is very beneficial for the speed control to detect the speed in such a short journey. Consider the frequent changes of the speed when the car is running, it will slow down fast when running into the bend. In order to decelerate rapidly, at the same time, do not increase the motor consumption duo to too frequent acceleration and deceleration, in addition, consider the simplicity, easy-debugging of the algorithm, we only use the ratio algorithm. We first select a larger proportional coefficient ( k.) to make the steady-state error of the car be very small and the response speed be very fast.Because our motor driver circuit adopts bridge type driving circuit, so the motor can turned positive and negative freely. By test, by selecting a proportional coefficient, the car can achieve a very good result of slowing down when running into the bend, what is more, it can increasing the speed to the biggest set value (max_speed) fast when running out of the bend and adjust the speed to different value in different bend. The speed wont be too small when passing the bends with big curvature radius, and wont be too big when passing the bends with small curvature radius.The car can run along the black line accurately when running at a high speed, which needs its steering system having a high response speed and low overshoot. Consider these problems, we using PID control algorithm in the actuator control. The algorithm has good response speed, low overshoot and low steady-state error. By the analysis of the algorithm and the combination with our specific plan, our plan need a high response speed, PID algorithm adopt integral to reduce the response speed to some degree. It Demands little of The steady-state error, on the contrary, we use the steady-state error to identify the curvature radius of the bends. Therefore, we choose the PD control algorithm. The car is a parameter variable system when driving. An intelligent car is highly intelligent to independently adjustment the parameters according to the size of the necessary comers and speed to achieve good control effect.The cars will memory the feature of the path when run the first lap independently and in advance to respond in the corresponding place when run the second lap. The key to realize function of memory in this design is using a distance sensor. The journey sensor here is integrated with a speed sensor; in the time of measure the speed also calculate the distance. The car will mark down S; when appears bend in the first lap. When the small car runs near by the end of S; in the second lap would advance a certain distance to slow down. So in the second lap, the car can run on the straight as a high speed and through the corner safely.This paper introduces the design of a smart car control system which realizes the fast automatic tracing function. In the design provides a parameter variable control algorithm which has certain adjust ability and adds the function of path memory and successfully used in intelligent car control system. Competition results of freescale cup national college students intelligent vehicle contest shows that the control algorithm has certain advantages.译文：智能汽车模型是未来智能汽车的缩微图形学模型,它可以运行在高速度和避免障碍自动通过引入线标志。智能汽车设计系统是一个技术创新设计,以汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气机械、计算机、机械和许多其他的科目。本文结合设计的车型在飞思卡尔杯全国智能车竞赛,使用一个红外传感器识别黑线在跑道上,提出一种控制算法,在参数和变量适应性,基于PID算法,路径识别、致动器控制和运动控制准确使智能汽车跑得快和稳定。我们还添加路径记忆功能,使智能车运行的最大速度直线跑道的第二轮,和速度降低到一个安全的价值当它附近的弯曲使汽车顺利通过弯曲。该系统的硬件采用16位微处理器MC9SI2DGI28B作为控制核心,电源管理模块,主控制器模块路径识别模块、速度检测模块、控制模块和电机驱动控制模块。一个稳定的电源电路可以确保每个控制电路的智能汽车正常工作,跑得快和稳定。系统用7.2 V 2000 mAh镍镉电池电源。单片机的工作电压为5 V,致动器的工作电压范围从4.8 V 6 V,致动器的工作电流相对较大。驱动电机的工作电流很大,所以它可能把电池电压低于7 V工作时。如果我们使用通用稳定电压7805等芯片的稳定电压电路、电压差超过2 V,这将是非常不稳定的稳定7 V左右的电压5 V .自7805年以来是线性模拟电路的调整,这是非常低效的。更不可能提供6 V电压的装置。我们用一块MAX639从 5 V电压稳定为单片机电路提供电源。MAX639可以提供200毫安的电流,电压差是0.5 V,效率可以达到91% - 94%。我们使用MAX758A巡逻线的电源电路和执行机构。MAX758A 750 rnA可以提供电流,电压差是1.0 v,效率可以达到85% - 90%。直流电机可以直接使用7.2 V镍镉电池电源。为了消除电机扰动,防止单片机崩溃,7.2 V 2000 mAh镍镉电池供电时需要通过滤波电路。红外巡逻线传感器是由一系列的红外发射器和接收器,因为是黑色的索引行赛马场,反射光强度红外接收器收到黑线地区与它在白色的跟踪是不同的,从这一点来看,我们可以判断之间的偏移量车,空行。但是安排方法,红外
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