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内容简介：

毕业设计（论文）中期报告题目：办公打印机整箱码垛机械手的设计 系 别 机电信息系 专 业 机械设计制造及其自动化 班 级 姓 名 学 号 导 师 2013年3月20日1.设计（论文）进展状况1.1 查阅了机械专业相关的基础课程和工业机器人，参考相关文献，并且完成一篇于本设计课题相关的外文翻译。1.2 通过分析机械手的原理，确定了机械手的类型为圆柱坐标式机械手，并进行了机械手手部的设计及基本的计算。1.3 确定其他部件如手腕手臂的结构，确定驱动方式。1.3.1 手部驱动力计算本课题机械手的手部结构为齿轮齿条式手部传动示意图，其驱动力为，其工件质量m=6.5kg，b=150mm，R=24mm。摩擦系数为f=0.1。（1） 根据手部结构的： （2） 根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式： 所以： （3） 实际驱动力： 因为传力机构为齿轮齿条传动，故取，并取。若被抓取工件的最大加速度取a=2g时，则：所以: 所以夹持工件时所需夹紧气缸的驱动力为。1.3.2气缸的直径本气缸属于单项作用气缸。根据力平衡原理，单项作用气缸活塞杆上的输出推力必须克服弹簧的反作用力和活塞杆工作时的总阻力，其公式为： 式中：活塞杆上的推力，N 弹簧反作用力，N 气缸工作时的总阻力，N 气缸工作压力，Pa弹簧反作用力按下式计算： 式中：弹簧刚度，N/m 弹簧预压缩量，m 活塞行程，m 弹簧钢丝直径，m 弹簧平均直径，m 弹簧外径，m 弹簧有效圈数 弹簧材料剪切模量，一般取在设计中，必须考虑负载率的影响，则:由以上分析得单向作用气缸的直径:代入有关数据，可得 所以:查有关手册圆整，得由,可得活塞杆直径:圆整后，取活塞杆直径校核，按公式有:其中，则:满足实际设计要求。1.3.3缸筒壁厚的设计缸筒直接承受压缩空气压力，必须有一定厚度。一般气缸缸筒壁厚与内径之比小于或等于1/10，其壁厚可按薄壁筒公式计算:式中:6- 缸筒壁厚，mm- 气缸内径，mm- 实验压力，取, Pa材料为:ZL3,=3MPa代入己知数据，则壁厚为:取，则缸筒外径为:2 存在问题及解决措施 在计算中，还存在很多问题，公式的运用不熟练，因为是设计，其中有许多尺寸并不是确定的，需要自己的选择，在后面的设计中加强这方面的能力。绘图方面同样需要加强，因为计算并未完成，所以绘图方面并没有开展，但因为对绘图工具的长时间不使用，有了一些陌生，同样需要加强绘图能力。最后需要对机械手的控制方式进行设计，因对其不熟悉，需加强学习。3 后期工作安排 第9周-第10周：完成计算剩余的内容。 第11周-第12周：完