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内容简介：

办公打印机整箱码垛机械手的设计摘 要工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。目前工业机械手主要承担着焊接、喷涂、搬运以及码垛等重复性并且劳动强度较大的工作。本文简要介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，气动技术的特点及国内外发展状况，本文主要对机械手进行了总体结构设计，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的手部结构、腕部结构及机械手的升降臂和回转臂结构，研究了机械手的气动系统。关键词：工业机器人;机械手;码垛Design of the Automatic Manipulator for Office printers palletizingAbstract Industrial robot technology and applications to some extent,reflect the extent of a countrys level of industrial automation,with the development needs of industrial automation,mechanical hand more and more important in industrial appliations.Current industrial robot is mainly responsible for the welding,coating,handling,and palletizing and other repetitive work and the labor intensity greatly.This paper briefly introduces the concept of industrial robots,composition and classification of the manipulator,the characteristics of peneumatic technology development status of home and abroad.This paper makes an overall design of mainpulator,determine the technical parameters of manipulator.Meanwhile,design and calculation of the manipulator lifting arm and rotating arm structure,design of manipulator han structure.Research of the pneumatic manipulator system.Keywords: industrial robot;manipulator;palletizing目 录1 绪论1 1.1 课题背景及研究意义1 1.2 国内外相关研究情况1 1.2.1 国内机器人研究情况1 1.2.2 国外机器人研究情况2 1.3 机械手的组成和分类2 1.3.1 机械手的组成2 1.3.2 机械手的分类5 1.4 本课题研究的主要内容6 1.5完成本课题的工作方案及进度计划7 1.6毕业设计的工作量要求72 机械手的设计方案8 2.1 机械手的座标型式与自由度8 2.2 机械手的手部结构方案设计8 2.3 机械手的手腕结构方案设计8 2.4 机械手的手臂结构方案设计8 2.5 机械手基座部分设计8 2.6 机械手的驱动方案设计9 2.7 机械手的技术参数93 手部结构设计10 3.1 夹持式手部10 3.2 手部设计的基本要求10 3.2.1 应具有适当的夹紧力和驱动力10 3.2.2 手指应具有一定的开闭范围10 3.2.3 应保证工件在手指内的夹持精度10 3.2.4 要求结构紧凑、重量轻、效率高10 3.2.5 应考虑通用性和特殊要求11 3.3 手部驱动气缸的设计114 手腕结构设计14 4.1 手腕的自由度14 4.2 手腕的驱动力矩的计算14 4.2.1 腕部回转支承处的摩擦力据14 4.2.2 手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩14 4.2.3 克服启动惯性所需的力矩15 4.2.4 回转缸的动片与缸径、定片、端盖等处密封装置的摩擦阻力矩155 臂部结构设计17 5.1 臂部设计的基本要求17 5.1.1 臂部应承载能力大、刚度好、自重轻17 5.1.2 臂部运动速度要高，惯性要小17 5.1.3 手臂动作应该灵活17 5.2 手臂伸缩与手腕回转部分18 5.2.1 结构设计18 5.2.2 导向装置18 5.2.3 手臂伸缩驱动力的计算19 5.3 手臂升降和回转部分19 5.3.1 结构设计19 5.4 手臂伸缩、升降用液压缓冲器20 5.5 手臂回转用液压缓冲器206 基座结构设计227 结论23参考文献24致谢26毕业设计（论文）知识产权声明27毕业设计（论文）独创性声明2811 绪论1.1 课题背景及研究意义随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，现代物流作为现代