　　　本文分七章内容，探讨了国内外凸轮机构的研究状况，对HQ3620及ZRB561内的共轭凸轮机构进行机构分析，以测绘凸轮为基础，对其进行Pro/E运动仿真，再选择合适的运动规律拟合，由此拟合曲线我们可以通过计算公式计算凸轮轮廓，再将得到的凸轮进行运动仿真，将优化前后的曲线对比，计算拟合误差，从理论上判断优化的效果。样机的运行试验将最终确定凸轮的成功与否。

　　　共轭凸轮作为多臂机的核心部件，其设计制造对纺织产品产量和质量有着至关重要的作用，但是由于其复杂的计算过程，增加了工程师的设计周期，一直是各大院校和制造厂家所要攻克的难点。为了方便快捷地完成共轭凸轮轮廓曲线设计，本文提出开发设计一款HQ共轭凸轮设计软件。该软件可在用户输入基本参数和运动参数后，自动生成共轭凸轮的轮廓线，减少了上述复杂的计算过程。因此研发该软件有着重要的实用价值。

关键词：HQ系列共轭凸轮；反求设计；VB；共轭凸轮设计软件；

第1章绪论7

1.1选题的背景与意义7

1.2国内外凸轮机构研究8

1.2.1国外凸轮机构研究8

1.2.2国内凸轮机构研究9

1.3凸轮机构的计算机辅助设计9

1.4主要研究内容9

第2章HQ系列共轭凸轮11

2.1HQ362011

2.1.1提综机构11

2.1.2选综机构13

2.2ZRB56115

2.3本章小结17

第3章HQ摆臂共轭凸轮机构分析与设计18

3.1摆臂共轭凸轮机构18

3.2摆臂共轭凸轮运动规律设计19

3.2.1正弦运动规律19

3.2.2五次多项式运动规律21

3.2.3等位移运动规律23

3.3摆臂共轭凸轮分析方法24

3.3.1摆臂共轭凸轮测绘24

3.3.2摆臂共轭凸轮仿真26

3.3.3基于matlab的曲线拟合27

3.3.4摆臂共轭凸轮轮廓计算28

3.4本章小结30

第4章HQ直动共轭凸轮机构分析与设计31

4.1直动共轭凸轮机构31

4.2直动共轭凸轮运动规律设计31

4.2.1正弦运动规律31

4.2.2五次多项式运动规律33

4.2.3等位移运动规律34

4.3直动共轭凸轮分析方法34

4.3.1直动共轭凸轮测绘34

4.3.2直动共轭凸轮仿真35

4.3.3直动共轭凸轮轮廓计算36

4.4本章小结37

第5章HQ共轭凸轮设计软件设计38

5.1HQ共轭凸轮设计软件简介38

5.1.1Visual basic软件简介38

5.1.2HQ共轭凸轮设计软件简介38

5.1.3HQ共轭凸轮设计软件结构设计39

5.1.4主菜单界面40

5.1.5摆臂共轭凸轮的参数设置40

5.1.6直动共轭凸轮的参数设置41

5.1.7图形绘制和数据导出界面42

5.2本章小结43

第6章共轭凸轮运动仿真与校核44

6.1共轭凸轮运动仿真44

6.2共轭凸轮曲率校核46

6.3凸轮共轭度校核49

6.4本章小结50

第7章总结与展望51

参考文献52

致谢55

附录1 HQ共轭凸轮设计软件程序56

1主菜单56

2参数输入界面57

3图形绘制和数据输出界面87

附录2 凸轮曲线拟合的matlab程序170

1 0169凸轮170

2 0120凸轮173

3 0119凸轮180

4 0100-6L凸轮182

3 0100-5L凸轮185

6 选综凸轮189

7 提综凸轮190

凸轮机构的计算机辅助设计

　　　计算机辅助设计简称CAD(Computer Aided Design)，是以人为主导，利用计算机（软件和硬件）进行工程设计的一个系统。CAD是在科学技术与生产的迅猛发展、要求对传统设计方法进行根本性变革的背景下产生的，计算机软硬件技术的发展又为其产生与发展提供了可靠而雄厚的基础[8]。

　　　随着现代机械向小型化、多功能、结构简单、使用方便、安全可靠、性价比好等优良方面发展，以凸轮为核心的各类自动化机械迅速发展，遍布各行各业。然而其设计过程极为复杂，需要进行大量的重复性运算，因此实现凸轮机构的计算机辅助设计就非常必要。目前，有关凸轮机构CAD的文献很大，但是这些系统核心技术不以商品软件的形式出现，知识被少数企业掌握，令CAD技术不能得到有效地推广。

主要研究内容

　　　1)查阅相关的文献资料，到公司参观调研。了解多臂机的基本设计思路和步骤然后对国内外的凸轮研究现状进行分析比较，得出我国凸轮设计所存在的主要问题及未来的发展方向。

　　　2)对摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮分别进行原理分析

　　　3)摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮的计算公式及数据

　　　4)软件的开发方案

　　　5)软件的界面设计

　　　6)软件的试用及检验校核

内容简介：: 附件三：浙江理工大学本科毕业设计（论文）开题报告班级机械设计制造及其自动化09（4）姓名林天锦课题名称HQ系列共轭凸轮反求及设计软件开发开题报告（包括选题意义与可行性分析、研究的基本内容与拟解决的主要问题、总体研究思路及预期研究成果、研究工作计划等内容，非艺术类不少于3000字）目录1 选题的背景及意义1.1 国内外多臂机研究现状和发展趋势1.2 国内外凸轮研究状况 1.2.1 国外凸轮研究状况 1.2.2 国内凸轮研究状况1.3 凸轮运动规律及设计方法1.4 课题研究的意义2 研究的基本内容与拟解决的主要问题2.1 课题研究的基本内容2.2 拟解决的主要问题3 研究思路、可行性分析及预期研究成果3.1 研究思路3.2 课题的可行性分析3.3 预期研究成果4 研究工作计划5 参考文献成绩：答辩意见（从选题、任务工作量、质量预期、可行性等几个方面）答辩组长签名：年月日系主任审核意见签名：年月日HQ3620旋转式电子多臂机共轭凸轮运动规律分析及设计林天锦（机械设计制造及其自动化09(4)班 B09300416）1 选题的背景及意义1.1国内外多臂机研究现状和发展趋势Hattersly(哈特斯莱)在1867年研制成功第一台多臂机（复动式半开口梭口），一般称之为Keighley(凯莱)多臂机。此后的近百年时间内，虽然不断进行改进，但没有突破性的技术进展，直至上世纪50年代这种情况才开始改变1。目前，瑞士的Staubli2公司是多臂机生产领域里最大的赢家，其在多臂机的研制上主要经历以下几个阶段：5060年代，典型产品型号为100型、200型、和300型；70年代，典型产品型号为550系列、1200系列、和1400系列（首次转换为旋转式）；80年代至今，典型产品型号为2200系列、2500系列、2600系列3和2800系列。基于现代电子和计算机相关技术的发展要求，我国在借鉴国外多臂机技术基础上，努力开发适应现代织物织造要求的先进产品，当前走在前沿的最具代表性的主要生产织造厂有以下几家：1、常熟纺织机械厂有限公司己成为国内最大的各类织机用系列多臂装置提花装置、凸轮开口装置的专业制造和研发企业。该公司经过滚动式的技术改造，装备水平在国内同行中处于领先，现在已经具有年产十万台多臂开口装置的生产能力。2、浙江新昌鹤群机械有限责任公司生产的“鹤群”牌多臂机系列产品在国纺织行业中有很高的知名度，其生产的GT221/8, GT2003, GD618等多臂装置系列产品以及ZRB561折入边装置系列产品都是国内最具典型的。3、江苏牛牌纺织机械有限公司是一家国家高新技术企业，创建于1988年，主要从事各种无梭织机开口装置的研发、生产、销售。目前己发展成为国内最大从事喷水织机、喷气织机、剑杆织机开口装置专业研发和生产基地之一，年产系列积极式凸轮开口装置、高速智能化多臂开口装置达两万台。图1 多臂机随着计算机技术和电子技术的发展，结合新的机构设计理论和相关辅助软件的应用，多臂机的发展方向可以按照以下趋势发展: 1.高速化是多臂机一直追求的发展目标。Staubli公司新开发的550系列和2600系列机完全突破了H氏机的框框，如今把多臂机的机速提高到了IOOOr/min以上，已能适应目前的织造要求，但为满足未来发展目标仍需不断突破，比如当前更高速的织机转速需要达到1200r/min以上。2.电子化技术的融洽引进对多臂机在运行和控制各方面起到直接重要作用，改善工人劳动强度和提高产品质量都有不可或缺的作用。3.扩大单一机构产品适应性，把单一产品推向外能化，降低因产业织物和特种织物的不断更新而频繁换用各种产品的复杂性，使单一产品朝向多功能化方向发展。能否设计出结构简单紧凑，运行稳定和适应轻重不同的织物是多臂机永远追求的目标。1.2国内外凸轮机构研究凸轮机构是一个具有曲线轮廓或凹槽的常用构件，只要适当地设计出凸轮的轮廓曲线，就可以使推杆得到各种预期的运动规律，而且响应快速，机构简单紧凑2。由于其平稳性好、运动特性好、重复精度高、构件少、体积小、寿命长等优点，因而在各种机械中被广泛应用。共轭凸轮是凸轮的组合形式，也称复式凸轮，由主、副凸轮合为一体构成一对共扼凸轮。自瑞士苏尔泽(Sulzer)公司把共轭凸轮专利技术应用于织机开始，共轭凸轮机构已在织机的几大机构上得到了应用。综框的上下运动、筘座的前后摆动。剑杆的往复运动等往复式的运动均能由共轭凸轮实现3。1.2.1 国外多凸轮机构研究在欧美各国，凸轮机构的研究从单纯的运动分析到动力学研究，从经验设计到优化设计，从手工加工到CAM发展，很多学者为此做出贡献。三十年代，主要的研究分析对象是低速凸轮机构的运动规律。至四十年代，凸轮机构的研究从经验设计过渡到有理论依据的动力学分析和运动学。六十年代，出现了比较完整的运动规律设计， Tesar在其著作中对高速凸轮机构中采用的多项式运动规律做了详细的论述。八、九十年代，J.Angeles、S.K.Saha等学者先后发表了多篇有关凸轮机构优化设计方面、凸轮振动和动态响应等动力学性能方面的论文4。后来多种仪器，如高速摄影机、动态应变仪和加速度分析仪等的应用，促进了高速凸轮的动力学研究。此外，日本也特别重视凸轮机构的研究，不少专家学者和凸轮制造公司为此做出贡献。精密间歇机械凸轮分度器专业生产厂家株式会社三共制作所（SANKYO），对凸轮有50年的研究、开发、生产的历史。山梨大学牧野洋教授研发了几乎包括全部凸轮曲线的三角函数通用凸轮曲线。日本学者注重将研究成果应用到实际产品的开发中，重视凸轮机构与电子技术的结合，拓宽了凸轮机构的应用范围。1.2.2 国内凸轮机构研究我国对凸轮机构的研究有多年的历史，自80年代以来取得较大的成果：1983年全国第三届机构学学术研究会上，仅8篇有关凸轮机构的论文。至1988年第六届会议，已经增加到20篇。1990年第七届会议，论文数增加至22，并且增加了CAD/CAM等研究方向5。90年代，各大高等院校对凸轮研究做出巨大贡献：如上海交通大学、合肥工业大学等在凸轮理论应用研究方面取得较大科研成果；天津大学关于分度凸轮机构的研究，取得国家自然科学基金的支持；陕西大学因“高速高精度间歇转位凸轮分度机构CAD/CAM”获得陕西科技进步二等奖6。尽管如此，与世界先进国家相比较，我国对凸轮的研究、设计、制造和应用还存在较大的差距，特别是对于共轭凸轮的轮廓曲线设计以及凸轮轮廓曲面的制造。共轭凸轮应根据剑杆的运动特性和动作配合要求来设计，主要采用逆向设计的思维进行凸轮轮廓的设计，然后进行曲线和曲面的功能优化分析7。1.3 凸轮运动规律及设计方法凸轮机构常用的运动规律主要有以下几种：（1）余弦加速度运动规律，又称为简谐运动规律，它的加速度按余弦规律变化，位移按简谐运动规律变化；（2）正弦加速度度运动规律，又称摆线运动规律，它的加速度按正弦规律变化，位移按摆线在纵坐标上的投影规律变化；（3）3-4-5次多项式运动规律，它的位移按3-4-5次多项式变化；（4）改进等速运动规律，这种运动规律中间有一段为等速运动规律，始末两段用其他曲线过渡，一般多用正弦加速度运动规律过渡，可避免冲击；（5）改进梯形加速度运动规律，这种运动规律由5段曲线组成，第一、三、五为正弦加速度运动规律，一般采用Ta=1/8；而第二、四段为等加速度、等减速运动规律；（6）改进正弦加速度运动规律，这种运动规律由三段组成，在行程的中间一段为周期较长的正弦加速度运动规律，而在行程的始末两段为周期较短的正弦加速度运动规律。这样可使行程的始末部分位移变化比较明显，便于制造和检测。同时可使行程中间部分的速度和加速度变化比较缓和，运动学性能更好7。凸轮廓线的设计方法有图解法和解析法两大类. 图解法一般采用反转法，按比例作图求解，繁琐且误差较大，工程实际中应用较少，目前采用解析法设计凸轮廓线的一般编程算法为：首先输入参数，然后用循环语句逐一判断其是否在推程、远休止段、回程、近休止段中，接着选择其从动件运动规律并计算位移等数据，最后绘出凸轮廓线 67。国内的凸轮设计和制造技术水平与国外相比还有一定的差距，特别是对于共轭凸轮的轮廓曲线设计以及凸轮轮廓曲面的制造。共轭凸轮应根据剑杆的运动特性和动作配合要求来设计，主要采用逆向设计的思维进行凸轮轮廓的设计，然后进行曲线和曲面的功能优化分析8。1.4 课题研究的意义纺织业作为国民经济中的重要部门，对国家经济的发展有着巨大的影响。其中控制左右纺织产品产量和质量的直接作用者纺织机械，一直以来都被视为促进纺织企业发展、提升纺织产业国际竞争力的关键因素。多臂机作为纺织机械中的一种重要纺织配套装备，在提高纺织产品生产效率和提升纺织产品质量上都起到了至关重要的作用。但是，国内的凸轮设计和制造技术与国外相比还有一定的距离，高精度共轭凸轮的设计和制造一直是各大科研院校和制造厂家所要攻克的难点。目前，国内企业设计不完善，通常是通过反复测量后进行仿造，不知道其机理，如图1所示，制造出来的凸轮产品性能较差，大大降低了凸轮的使用寿命。此外，如果能有方法简便地计算凸轮，对于纺织机械来说解决了一个难点。因此,该课题研究的意义可总结为以下3点：1、市场需求2、企业需求3、行业需求。图2 测绘的凸轮2 研究的基本内容与拟解决的主要问题2.1 课题研究的基本内容本课题使用office、matlab、Pro/e和AutoCAD等软件工具对公司提供的凸轮原型进行以下几个方面的工作：1、共轭凸轮数据采集图3 凸轮数据采集2、测得的点以ibl格式导入Pro/e，并三维建模9;3、使用Pro/e运动仿真，进行动力学分析，建立动力学模型；4、利用matlab软件10，对共轭凸轮进行动态特性分析，研究从动件的运动规律及动态响应，以求获得较好的特性参数111213；5、从运动学角度，通过对凸轮外轮廓线的理论计算，对原先凸轮进行重新设计14【15】6、HQ凸轮设计软件的开发。2.2拟解决的主要问题由于本课题所用到的软件工具较多，涉及的知识面广，所以在设计过程中将面临以下的困难：1、对各个软件工具要能够熟练使用；2、要熟悉二阶导数以及积分的运算；3、运动规律曲线分析、拟合时，计算量大，且对拟合的方程类型和条件需要经过多次反复探索以达到最优解的效果；4、凸轮再设计，既要满足或接近原凸轮的运动规律，又要有好的机械性能。3 研究思路、可行性分析及预期研究成果3.1 研究思路 1、加强理论知识学习，了解多臂机及其原理，掌握其运动规律；2、测绘提供的零件，分析测量数据，并导入Pro/e进行三维建模；3、对三维模型进行运动仿真，输出位移、速度和加速度曲线，分析其规律选择参数并确定方程类型。4、反复计算，优化方程，寻找方程的最优解，用最优解生成凸轮，对重新生成的凸轮进行运动仿真，对比前后两次的相似度；5、编写凸轮设计软件；3.2 课题的可行性分析旋转式电子多臂机共轭凸轮实际已投入生产，是一个完整的设计过程。本次课题，借用原有的共轭凸轮，结合所学相关知识，利用逆向设计的二次开发的方法，理论上具有一定的可操作性。在本次设计中，本人对理论知识加强学习，查阅相关资料，练习各种软件工具的使用，并结合大学已学的内容。设计过程中遇到困难能积极面对，寻找方法解决。因此，本人具备完成此次课题所需的要求。此外，老师在纺织机械领域有着丰富的知识和实践，在老师的指导下，我相信我能一定能够顺利地完成预期的研究成果。3.3 预期研究成果1、回顾并巩固大学所学知识，述廉掌握各种软件的操作，培养良好的学习习惯；2、完成三维建模和三维运动仿真；3、方程参数化，改变参数以便得到不同要求下的凸轮数据；4、编写凸轮设计软件。5、论文撰写，并提交毕业论文。4 研究工作计划起止时间内容2013.1.102013.1.20调研、信息汇总，文献查阅2013.01.212013.02.06到相关企业进行技术交流2013.02.132013.02.17文献综述2012.02.182012.02.22外文翻译2012.02.232013.02.28开题报告2013.03.012013.03.06整理外文翻译，开题报告，文献综述2013.03.072013.03.08准备开题答辩2013.03.102013.04.10运动仿真、规律分析、优化设计2012.04.112013.04.30软件设计2013.05.012013.05.15毕业论文撰写、完成并提交毕业论文2013.05.162012.05.21整理材料准备答辩2013.05.22论文答辩参考文献1 高大牛. 基于旋转原理的电子多臂机研究D. 2011：1941 孙桓，陈作模，葛文杰.机械原理M.第七版.北京：高等教育出版社，2010:151-1712 沈细周，陈广.共轭凸轮在纺机上的应用J .机械与电气.2007，6（6）:33-343 J.Angeles，S.K.Saha，M.Gonzalez-Palacios，C.S.Lopez-Cajun.The design optimization of cam mechanisms with oscillating flat-face follower under curvature constraintsJ. Journal of Mechanical Design.1994,116:311-3144 莫亚梅.凸轮机构研究的现状及发展趋势J.南通工学院学报.1999,15（1）：21-235 王刺梅.基于Pro/E的平面盘形凸轮CAD系统研究D .兰州理工大学.20096 王卫东.纺织机械共轭凸轮反求设计研究J.制造业自动化,2012,34,(12):151-153李新华.凸轮机构CAD系统的研究与开发D.华中农业大学.20059 张伟，张文有，李宝栋. Pro/E 环境下凸轮CAD系统的开发J. 机械研究与应用，2007（2）：98-10210 李志刚，罗佑新.matlab在凸轮反求工程中的应用J.机床与液压，2003,6:7711 诸彩琴.织机开口共扼凸轮机构CAD系统的开发D.浙江：浙江理工大学，200812 Jiang Xiuming（蒋秀明）. Analysis and Design of Conjugate Cam Shedding Mechanism with Dual Driving ShaftsJ. Journal of China Textile Universlty，1998,15（1）：57-6013 张小德. SM92剑杆织机引纬机构共辘凸轮的动态设计分析J.机械研究与应用，2009：38-4114 CHIU Huan-chung,LIN Tsann-rong.A novel reverse measurement and manufacturing of conjugate cams in adiesel engine J.Int Adv Manuf Technol,2005,26(1/2):41-4615 高大牛，沈毅，刘春雷.GT421型多臂机选综共扼凸轮设计J.现代纺织技术，2012，（1）：27-31HQ系列共轭凸轮反求及设计软件开发 09机械设计制造及其自动化 4 班姓名林天锦指导老师沈毅教授目录 1 选题背景及意义2 凸轮反求设计3 凸轮校核4 凸轮设计软件开发 1 选题背景及意义 1 1背景一我国纺织机械与世界水平存在较大差距由于国内自主创新的能力低因此主要靠引进国外设备再经过测绘对其仿造二 HQ3620多臂机是新昌鹤群机械有限公司新开展的研发项目以仿造为主并对其核心部件进行优化设计三 ZRB561是新昌鹤群机械有限公司的折入边装置虽然已投入实际生产但是其凸轮是测绘所得在性能上有很大上升空间 1 2意义基于上述的研究背景该课题研究满足鹤群公司实际需求具有重要的实用价值 2 凸轮反求设计 2 1凸轮机构分析2 2凸轮测绘及建模2 3基于Pro E的运动仿真2 4基于matlab的曲线拟合 2 1凸轮机构分析 HQ3620提综凸轮选综凸轮 ZRB561上剪刀杆伸缩共轭凸轮 0100 5L 下剪刀杆伸缩共轭凸轮 0100 6L 钩针伸缩杆转动共轭凸轮 0119L 钩针杆伸缩共轭凸轮 0120L 为了研究方便将以上凸轮按从动件运动规律分为直动凸轮和摆臂凸轮 2 1凸轮机构分析摆臂凸轮机构直动凸轮机构 2 2凸轮测绘及建模由三坐标对凸轮轮廓取点检测将得到的数据导入text文本文件里表头如图所示把文件后缀名改为ibl 在Proe曲线中导入此文件便能得到凸轮的轮廓线经过拉伸即得到凸轮 HQ3620共轭凸轮 ZRB561共轭凸轮 2 2基于proe的运动仿真 2 凸轮反求设计 2 3曲线拟合一凸轮运用反求设计其运动规律接近于原凸轮规律此次研究主要运用到以下几种规律 2 凸轮反求设计二曲线拟合的matlab程序及结果 2 凸轮反求设计 2 4凸轮轮廓计算一直动凸轮 2 凸轮反求设计二摆臂凸轮曲率变化对比 a测绘凸轮的曲率b优化凸轮的曲率 a测绘凸轮的曲率b优化凸轮的曲率数据处理 2 凸轮校核 0169凸轮最大的位移偏差是0 101mm 最大相对误差1 44 在允许的误差范围内因此优化凸轮满足要求 0120凸轮的位移最大偏差0 20mm 最大相对误差1 68 在允许的误差范围内因此满足设计要求 0119凸轮的位移最大偏差0 062mm 最大相对误差0 7 在允许的误差范围内满足设计要求 0100 6L凸轮的位移最大偏差0 31mm 最大相对误差2 21 在允许的误差范围内满足设计要求 0100 5L凸轮的位移最大偏差0 21mm 最大相对误差1 72 在允许的误差范围内满足设计要求提综凸轮的位移最大偏差0 25mm 最大相对误差2 1 在允许的误差范围内因此满足设计要求选综凸轮的位移最大偏差0 17mm 最大相对误差1 9 在允许的误差范围内因此满足设计要求 2013年4月底 HQ3620样机成功组装试运行结果良好这是此次凸轮拟合效果的最好证明现在已经投入实际生产中 4 凸轮设计软件开发字面上理解 Visual的意思是视觉的可见的那么VisualBasic也便是可视化的编程语言进一步解释它引进了一些控件并把这些控件模式化每个控件都有若干属性以控制控件的外观工作方法并且能够响应用户操作事件这样就可以像在画板上一样随意单击几下鼠标一个按钮就完成了这使得编写程序变得简单易学快捷方便基于VisualBasic以上优点本软件选择VB环境下设计开发使得软件能独立运行体积小使用简便软件结果示意图 4 凸轮设计软件开发主菜单选择界面 4 凸轮设计软件开发直动凸轮输入界面 4 凸轮设计软件开发摆臂凸轮输入界面 4 凸轮设计软件开发谢谢本科毕业设计（论文）题目 HQ系列共轭凸轮反求及设计软件开发学院机械与自动控制学院专业班级机械设计制造及其自动化09（4）姓名林天锦学号 B09300416 指导教师沈毅二O 一三年五月十五日193浙江理工大学本科毕业设计浙江理工大学机械与自动控制学院毕业设计诚信声明我谨在此保证：本人所做的毕业设计，凡引用他人的研究成果均已在参考文献或注释中列出。设计说明书与图纸均由本人独立完成，没有抄袭、剽窃他人已经发表或未发表的研究成果行为。如出现以上违反知识产权的情况，本人愿意承担相应的责任。声明人（签名）：年月日摘要HQ3620是新昌鹤群机械有限公司新研发的多臂机，ZRB561是折入边装置，由于主要采用测绘仿造，性能有缺陷，因此需要对其进行优化。本文分七章内容，探讨了国内外凸轮机构的研究状况，对HQ3620及ZRB561内的共轭凸轮机构进行机构分析，以测绘凸轮为基础，对其进行Pro/E运动仿真，再选择合适的运动规律拟合，由此拟合曲线我们可以通过计算公式计算凸轮轮廓，再将得到的凸轮进行运动仿真，将优化前后的曲线对比，计算拟合误差，从理论上判断优化的效果。样机的运行试验将最终确定凸轮的成功与否。共轭凸轮作为多臂机的核心部件，其设计制造对纺织产品产量和质量有着至关重要的作用，但是由于其复杂的计算过程，增加了工程师的设计周期，一直是各大院校和制造厂家所要攻克的难点。为了方便快捷地完成共轭凸轮轮廓曲线设计，本文提出开发设计一款HQ共轭凸轮设计软件。该软件可在用户输入基本参数和运动参数后，自动生成共轭凸轮的轮廓线，减少了上述复杂的计算过程。因此研发该软件有着重要的实用价值。关键词：HQ系列共轭凸轮；反求设计；VB；共轭凸轮设计软件；AbstractHQ3620 is a dobby and ZRB561 is a edge folding machine which are made by Xinchang HeQun machinery corporation.Owing to being amde by surveying and mapping,there are many defects in the performance.So optimal desingn should be done for them.This paper is divided into seven chapters.It discusses the domestic and foreign research situation of cam mechanism and analys the conjugate cam mechanism of HQ3620 and ZRB561.Take the mapping cam as a foundation motion simulation is took in Pro/E.We should select an appropriate law of motion to fitting the curve. Then, we can calculate the profile of the cam by formula with those curve and take a motion simulation for the cam.By comparison before and after,wo can calculate the deviation and judge the effect of optimization is good or bad.Running test of the prototype will ultimately determine the success or failure of the cam.Conjugate cam as a core component of dobby, its design and manufacture has a crucial role in the yield and quality of textile products. But because of its complicated calculation process, it increase the cycle of design engineers, and it is always a difficult problem in the major universities and manufacturers to overcome. In order to complete the design of conjugate cam profile curve quickly and easily, this paper puts forward the design of HQ conjugate cam design software.This software can automatically generate the contour line of the conjugate after user input the basic parameters and movement parameters, reducing the complicated calculation process. Therefore, research and develop this software has important practical value.Key words:Series conjugate cam of HQ;Inverse design;VB;The software of the conjugate cam design目录第1章绪论71.1选题的背景与意义71.2国内外凸轮机构研究81.2.1国外凸轮机构研究81.2.2国内凸轮机构研究91.3凸轮机构的计算机辅助设计91.4主要研究内容9第2章HQ系列共轭凸轮112.1HQ3620112.1.1提综机构112.1.2选综机构132.2ZRB561152.3本章小结17第3章HQ摆臂共轭凸轮机构分析与设计183.1摆臂共轭凸轮机构183.2摆臂共轭凸轮运动规律设计193.2.1正弦运动规律193.2.2五次多项式运动规律213.2.3等位移运动规律233.3摆臂共轭凸轮分析方法243.3.1摆臂共轭凸轮测绘243.3.2摆臂共轭凸轮仿真263.3.3基于matlab的曲线拟合273.3.4摆臂共轭凸轮轮廓计算283.4本章小结30第4章HQ直动共轭凸轮机构分析与设计314.1直动共轭凸轮机构314.2直动共轭凸轮运动规律设计314.2.1正弦运动规律314.2.2五次多项式运动规律334.2.3等位移运动规律344.3直动共轭凸轮分析方法344.3.1直动共轭凸轮测绘344.3.2直动共轭凸轮仿真354.3.3直动共轭凸轮轮廓计算364.4本章小结37第5章HQ共轭凸轮设计软件设计385.1HQ共轭凸轮设计软件简介385.1.1Visual basic软件简介385.1.2HQ共轭凸轮设计软件简介385.1.3HQ共轭凸轮设计软件结构设计395.1.4主菜单界面405.1.5摆臂共轭凸轮的参数设置405.1.6直动共轭凸轮的参数设置415.1.7图形绘制和数据导出界面425.2本章小结43第6章共轭凸轮运动仿真与校核446.1共轭凸轮运动仿真446.2共轭凸轮曲率校核466.3凸轮共轭度校核496.4本章小结50第7章总结与展望51参考文献52致谢55附录1 HQ共轭凸轮设计软件程序561主菜单562参数输入界面573图形绘制和数据输出界面87附录2 凸轮曲线拟合的matlab程序1701 0169凸轮1702 0120凸轮1733 0119凸轮1804 0100-6L凸轮1823 0100-5L凸轮1856 选综凸轮1897 提综凸轮190第1章绪论1.1 选题的背景与意义纺织工业一直是我国国民经济的支柱产业，为国民经济的发展做出了重大贡献。纺织机械作为纺织业中控制左右纺织产品产量和质量的直接作用者，一直以来都被视为促进纺织企业发展、提升纺织产业国际竞争力的关键因素。我国是一个纺织机械生产大国，拥有多达700多家的纺织器材生产企业，每年生产的品种之多、数量之大，堪称世界第一。然而，从每年高达3040亿美元的设备进口不难看出，我国纺织机械相比于世界水平还有很大差距1。多臂机（Dobby）作为纺织机械中的一种重要纺织配套装备，对提高纺织机械的产品产量和产品质量有着至关重要的作用。其核心部件高精度的共轭凸轮的设计和制造一直是各大科研院校和制造厂家所要攻克的难点。其复杂的计算过程，给设计师带来了不小的麻烦，增加了设计周期。为了解决鹤群机械有限公司HQ3620多臂机共轭凸轮设计和ZRB561共轭凸轮优化的问题，开展HQ系列共轭凸轮分析设计并开发设计软件的研究课题有着重要的研究意义和实用价值。图1.1纺织机械1.2 国内外凸轮机构研究凸轮机构是一个具有曲线轮廓或凹槽的常用构件，只要适当地设计出凸轮的轮廓曲线，就可以使推杆得到各种预期的运动规律，而且响应快速，机构简单紧凑2。由于其平稳性好、运动特性好、重复精度高、构件少、体积小、寿命长等优点，因而在各种机械中被广泛应用。共轭凸轮是凸轮的组合形式，也称复式凸轮，由主、副凸轮合为一体构成一对共扼凸轮。自瑞士苏尔泽(Sulzer)公司把共轭凸轮专利技术应用于织机开始，共轭凸轮机构已在织机的几大机构上得到了应用。综框的上下运动、筘座的前后摆动。剑杆的往复运动等往复式的运动均能由共轭凸轮实现3。1.2.1 国外凸轮机构研究在欧美各国，凸轮机构的研究从单纯的运动分析到动力学研究，从经验设计到优化设计，从手工加工到CAM发展，很多学者为此做出贡献。三十年代，主要的研究分析对象是低速凸轮机构的运动规律。至四十年代，凸轮机构的研究从经验设计过渡到有理论依据的动力学分析和运动学。六十年代，出现了比较完整的运动规律设计， Tesar在其著作中对高速凸轮机构中采用的多项式运动规律做了详细的论述。八、九十年代，J.Angeles、S.K.Saha等学者先后发表了多篇有关凸轮机构优化设计方面、凸轮振动和动态响应等动力学性能方面的论文4。后来多种仪器，如高速摄影机、动态应变仪和加速度分析仪等的应用，促进了高速凸轮的动力学研究。此外，日本也特别重视凸轮机构的研究，不少专家学者和凸轮制造公司为此做出贡献。精密间歇机械凸轮分度器专业生产厂家株式会社三共制作所（SANKYO），对凸轮有50年的研究、开发、生产的历史。山梨大学牧野洋教授研发了几乎包括全部凸轮曲线的三角函数通用凸轮曲线。日本学者注重将研究成果应用到实际产品的开发中，重视凸轮机构与电子技术的结合，拓宽了凸轮机构的应用范围。1.2.2 国内凸轮机构研究我国对凸轮机构的研究有多年的历史，自80年代以来取得较大的成果：1983年全国第三届机构学学术研究会上，仅8篇有关凸轮机构的论文。至1988年第六届会议，已经增加到20篇。1990年第七届会议，论文数增加至22，并且增加了CAD/CAM等研究方向5。90年代，各大高等院校对凸轮研究做出巨大贡献：如上海交通大学、合肥工业大学等在凸轮理论应用研究方面取得较大科研成果；天津大学关于分度凸轮机构的研究，取得国家自然科学基金的支持；陕西大学因“高速高精度间歇转位凸轮分度机构CAD/CAM”获得陕西科技进步二等奖6。尽管如此，与世界先进国家相比较，我国对凸轮的研究、设计、制造和应用还存在较大的差距，特别是对于共轭凸轮的轮廓曲线设计以及凸轮轮廓曲面的制造。共轭凸轮应根据剑杆的运动特性和动作配合要求来设计，主要采用逆向设计的思维进行凸轮轮廓的设计，然后进行曲线和曲面的功能优化分析7。1.3 凸轮机构的计算机辅助设计计算机辅助设计简称CAD(Computer Aided Design)，是以人为主导，利用计算机（软件和硬件）进行工程设计的一个系统。CAD是在科学技术与生产的迅猛发展、要求对传统设计方法进行根本性变革的背景下产生的，计算机软硬件技术的发展又为其产生与发展提供了可靠而雄厚的基础8。随着现代机械向小型化、多功能、结构简单、使用方便、安全可靠、性价比好等优良方面发展，以凸轮为核心的各类自动化机械迅速发展，遍布各行各业。然而其设计过程极为复杂，需要进行大量的重复性运算，因此实现凸轮机构的计算机辅助设计就非常必要。目前，有关凸轮机构CAD的文献很大，但是这些系统核心技术不以商品软件的形式出现，知识被少数企业掌握，令CAD技术不能得到有效地推广。1.4 主要研究内容1)查阅相关的文献资料，到公司参观调研。了解多臂机的基本设计思路和步骤然后对国内外的凸轮研究现状进行分析比较，得出我国凸轮设计所存在的主要问题及未来的发展方向。2)对摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮分别进行原理分析3)摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮的计算公式及数据4)软件的开发方案5)软件的界面设计6)软件的试用及检验校核第2章 HQ系列共轭凸轮2.1 HQ3620HQ3620是新昌鹤群机械有限公司新研发的由电子控制的高速积极式多臂机，其中主要运用提综凸轮和选综凸轮两对共轭凸轮。ZRB561是新昌鹤群机械有限公司生产的折入边装置，包括钩针杆伸缩凸轮（0120L）、钩针伸缩杆转动凸轮（0119L）、上剪刀杆伸缩凸轮（0100-5L）、下剪刀杆伸缩凸轮（0100-6L）和夹纱器杆伸缩凸轮（0169）。2.1.1 提综机构1、2共轭凸轮 3、4摆臂 5滑槽 6滑动杆7偏心轮 8连杆 9提综臂 10大圆盘图2.1 提综凸轮机构简图如图2.1所示为提综机构简图，凸轮1、2是一对共轭凸轮，以O2为圆心作匀速圆周运动。轴O1装于大圆盘10，摆臂3、4以O1摆动。当动力输入主轴O2，带动大圆盘10转动，接着由O1C杆和滑槽5带动连杆O2、7、8、O3运动，使得提综臂9作往复摆动，令综框产生上升或下降的开口运动。图2.2 HQ3620提综凸轮三维模型图2.3 HQ3620提综凸轮实物2.1.2 选综机构1 吸铁摆臂；2电磁铁；3右信号弹簧支架结合件；4右角形杆拉簧；5右角形杆；6盘形连杆；7提综臂；8驱动盘；9花键轴；10偏向盘；11离合爪；12左角形杆；13左角形杆拉簧；14左信号弹簧支架结合件；15复位弹簧；16摆臂图2.4 选综凸轮机构简图选综机构的主要功能是控制提综臂是否随偏向盘运动，通过控制离合爪卡入驱动盘边缘部分的凹槽，从而控制偏向盘是否随驱动盘运动，达到控制提综臂的目的。如图2.3所示为选综凸轮机构简图。提综臂7随偏心盘10运动，盘形连杆6活套在偏心盘10上，通过离合爪11将偏心盘10和驱动盘8相作用。当电磁铁2吸住吸铁摆臂1时，吸铁摆臂1顶住左角形杆12向下运动，则离合爪11和驱动盘8之间有两种可能：1）上一纬综框不提升，离合爪11在左边，在复位弹簧15的作用下，离合爪11的凸头压入驱动盘8，使偏心盘10和驱动盘8作为一个刚体一起转动，从而带动提综臂做上下运动。2）上一纬综框提示，离合爪11转到右边，在右角形杆作用下，凸头压入驱动盘8，由于复位弹簧15的作用，右角形杆5将离合爪11上的凸头从驱动盘顶出，驱动盘8和偏心盘10分离，引起综框的提升状态。若电磁铁2不吸住吸铁摆臂1，则离合爪11和驱动盘之间也有上述两种可能。图2.5 HQ3620选综凸轮三维模型图2.6 HQ3620选综凸轮实物2.2 ZRB561 图2.7 折入边装置折入边常用于片梭织机，其主要是通过凸轮控制折边机构将引入梭口的纬纱两端纱尾（一般为1015mm长）钩入下一纬的梭口中，并与下一纬一起被打向织口，形成一种整齐的与有梭织机上类似的光边，又称钩入边。图2.8 ZRB561上剪刀杆伸缩共轭凸轮图2.9 ZRB561下剪刀杆伸缩共轭凸轮图2.10 ZRB561钩针伸缩杆转动共轭凸轮图2.11 ZRB561钩针杆伸缩共轭凸轮2.3 本章小结本章主要介绍了HQ3620中的提综和选综机构，分析其机构运动原理。并展示了ZRB561中一系列需要优化拟合设计的共轭凸轮。将凸轮类型分为两大类：摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮。下面第三章和第四章将分别进行分析和设计。第3章 HQ摆臂共轭凸轮机构分析与设计HQ摆臂凸轮主要包括HQ3620多臂机中的提综凸轮和选综凸轮，以及ZRB561的0169凸轮。3.1 摆臂共轭凸轮机构图3.1所示为一带有滚子的摆动共轭凸轮机构，O1是凸轮中心，O2是摆臂旋转中心，1为主凸轮，2为副凸轮，O2A为主摆臂，O2B为副摆臂，A和B分别为主副凸轮摆臂上的滚子，为主副摆臂间的夹角，为主摆臂与中心连线的夹角。图3.1摆臂共轭凸轮3.2 摆臂共轭凸轮运动规律设计凸轮机构常用的运动规律主要有以下几种：（1）余弦加速度运动规律，又称为简谐运动规律，它的加速度按余弦规律变化，位移按简谐运动规律变化；（2）正弦加速度度运动规律，又称摆线运动规律，它的加速度按正弦规律变化，位移按摆线在纵坐标上的投影规律变化；（3）3-4-5次多项式运动规律，它的位移按3-4-5次多项式变化；（4）改进等速运动规律，这种运动规律中间有一段为等速运动规律，始末两段用其他曲线过渡，一般多用正弦加速度运动规律过渡，可避免冲击；（5）改进梯形加速度运动规律，这种运动规律由5段曲线组成，第一、三、五为正弦加速度运动规律，一般采用Ta=1/8；而第二、四段为等加速度、等减速运动规律；（6）改进正弦加速度运动规律，这种运动规律由三段组成，在行程的中间一段为周期较长的正弦加速度运动规律，而在行程的始末两段为周期较短的正弦加速度运动规律9。这样可使行程的始末部分位移变化比较明显，便于制造和检测。同时可使行程中间部分的速度和加速度变化比较缓和，运动学性能更好。本文主要采用逆向设计的思维进行凸轮轮廓的设计，然后进行曲线和曲面的功能优化分析。因此把运动规律分段拟合，对于每一分段，凸轮的速度在该段的起始和终点都是为0，因此上升段和下降段均考虑用主要一个周期的正弦加速度运动规律或者5次多项式加速度运动规律加以拟合，部分凸轮在中间会有停顿（即位移不发生变化），本文中称之为等位移运动规律。下面文章中所涉及到的摆臂共轭凸轮及直动共轭凸轮都以这3种运动规律做曲线拟合10-14。3.2.1 正弦运动规律本文中的正弦运动规律表示凸轮摆臂的加速度规律满足正弦曲线，如图示为在升程过程中的正弦运动规律曲线，S1（）表示该段起点位移，S2（）表示终点位移，1（）表示起点角度，2（）表示终点角度。加速度曲线方程也即是：（3-1）则速度曲线方程为：（3-2）位移曲线方程为：（3-3）其中（）表示凸轮旋转角度，k是正弦系数，C1、C2是积分常数，是凸轮的角速度（/s），经验算，的取值对加速度凸轮转角、速度凸轮转角、位移凸轮转角的曲线没有影响，为方便计算，本文取=36/s。以上曲线主要有3个常数k、 C1、C2需求解，运用以下几个条件：（1）起点1角度时的位移为S1；（2）终点2角度时的位移为S2；（3）起点1角度时的速度为0或终点2角度时的速度为0。即：（3-4）解得：（3-5）（3-6）（3-7）如图示为在回程过程中的正弦运动规律曲线，S1（）表示该段起点位移，S2（）表示终点位移，1（）表示起点角度，2（）表示终点角度。加速度曲线方程为：（3-8）速度曲线方程为：（3-9）位移曲线方程为：（3-10）以上曲线主要有3个常数k、 C1、C2需要求解，运用以下几个条件：（1）起点1角度时的位移为S1；（2）终点2角度时的位移为S2；（3）起点1角度时的速度为0或终点2角度时的速度为0。即：（3-11）解得：（3-12）（3-13）（3-14）3.2.2 五次多项式运动规律本文中的正弦运动规律表示凸轮摆臂的位移规律满足正弦曲线，如图示为在升程过程中的正弦运动规律曲线，S1（）表示该段起点位移，S2（）表示终点位移，1（）表示起点角度，2（）表示终点角度。因此位移曲线方程为：（3-15）速度曲线方程为：（3-16）加速度曲线方程为：（3-17）以上曲线主要有6个常数C0、 C1、C2、C3、C4、C5需要求解，运用以下几个条件：（1）起点1角度时的位移为S1；（2）终点2角度时的位移为S2；（3）起点1角度时的速度为0；（4）终点2角度时的速度为0；（5）起点1角度时的加速度为0；（6）终点2角度时的加速度为0。以上6个条件构成一个六元一次方程，由于计算量大且不易求解，此处借助Matlab求解方程，代码如下：clcclear allsyms c0 c1 c2 c3 c4 c5 t1 t2 s1 s2 v1 v2 a1 a2;c0,c1,c2,c3,c4,c5=solve(c0+c1*t1+c2*t12+c3*t13+c4*t14+c5*t15=s1,c0+c1*t2+c2*t22+c3*t23+c4*t24+c5*t25=s2,. c1+2*c2*t1+3*c3*t12+4*c4*t13+5*c5*t14=v1,c1+2*c2*t2+3*c3*t22+4*c4*t23+5*c5*t24=v2,. 2*c2+6*c3*t1+12*c4*t12+20*c5*t13=a1,2*c2+6*c3*t2+12*c4*t22+20*c5*t23=a2,c0,c1,c2,c3,c4,c5)其中t1=1/36，t2=2/36，v1为起点的速度，v2为终点的速度，a1为起点的加速度，a2为终点的加速度。Matlab运行结果为：c0=1/2*(t15*t22*a2-2*t15*t2*v2+2*t1*v1*t25-10*t14*t2*s2-2*t14*t23*a2+10*t14*t22*v2+20*t13*t22*s2+2*t13*t24*a1+t13*t24*a2-8*t13*t23*v2-t14*t23*a1-t12*a1*t25+2*t15*s2-2*s1*t25-20*s1*t12*t23+10*s1*t24*t1+8*t13*v1*t23-10*t12*v1*t24)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （3-18）c1=-1/2*(2*t15*t2*a2-2*t15*v2+2*t25*v1+60*t12*t22*s2-60*t12*t22*s1+16*t22*t13*v2+24*t22*t13*v1+4*t13*t23*a1-16*t12*t23*v1-4*t13*t23*a2-24*t12*t23*v2+t24*t12*a1-10*t24*t1*v1+3*t24*t12*a2-2*t25*t1*a1-3*t14*t22*a1+10*t14*t2*v2-t14*t22*a2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （3-19）c2=1/2*(60*t12*t2*s2-24*t23*t1*v2+3*t24*t1*a2-60*t22*t1*s1-4*t24*t1*a1+60*t22*t1*s2-36*t23*t1*v1-60*t12*t2*s1+8*t12*t23*a1-t25*a1+24*t13*t2*v1+t15*a2-8*t13*t22*a2+4*t14*t2*a2+36*t13*t2*v2+12*t12*t22*v1-3*t14*t2*a1-12*t12*t22*v2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （3-20）c3=1/2*(-3*t14*a2+t14*a1-8*t13*v1-12*t13*v2+4*t13*t2*a1-8*t12*t22*a1-20*t12*s2+20*t12*s1-28*t12*t2*v2+8*t12*t22*a2-32*t12*t2*v1-80*t1*t2*s2-4*t1*t23*a2+80*t1*t2*s1+32*t1*t22*v2+28*t1*t22*v1-20*t22*s2+20*t22*s1+3*t24*a1+12*t23*v1-t24*a2+8*t23*v2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （3-21）c4=-1/2*(2*t13*a1-3*t13*a2+4*t12*t2*a2-16*t12*v2-14*t12*v1-t12*t2*a1+2*t1*t2*v2+t1*t22*a2+30*t1*s1-4*t1*t22*a1-30*t1*s2-2*t1*t2*v1+16*t22*v1+3*t23*a1+14*t22*v2-2*t23*a2+30*t2*s1-30*t2*s2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （3-22）c5=1/2*(6*t2*v1-2*t2*t1*a1-6*t1*v2-t22*a2-t12*a2+6*t2*v2+2*t2*t1*a2+12*s1-6*t1*v1+t12*a1+t22*a1-12*s2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （3-23）3.2.3 等位移运动规律等位移运动规律，顾名思义是指该段保持位移不变，也即是摆臂保持不变，表示该段凸轮廓线是一段圆弧。如图示S1为该段位移，1（）表示起点角度，2（）表示终点角度。易得加速度曲线为：（3-24）速度曲线为：（3-25）位移曲线为：（3-26）3.3 摆臂共轭凸轮分析方法对于摆臂共轭凸轮主要以测绘凸轮为基础，进行Pro/E运动仿真，再运用matlab进行曲线拟合，由此计算凸轮轮廓线。3.3.1 摆臂共轭凸轮测绘由三坐标等测绘工具以1的步长，测量共轭凸轮廓线上360个坐标点。如图3.2和图3.3所示，建立text文件，开头输入：openarclengthbegin section !1begin curve !1第一列为点的序号，第二列为点的x坐标，第三列为点的y坐标，第四列为点的z坐标。在此应该注意的是把第一个点的坐标复制到最后一行上，以保证数据位闭合的。保存文件，改文件后缀为ibl。图3.2主凸轮数据图3.3副凸轮数据在pro/e中导入完成的ibl文件，曲线自文件选择坐标选择文件。具体步骤如图3.4所示。 a 曲线来源选择 b 坐标系及文件选择c 完成轮廓曲线图3.4 pro/e凸轮廓线数据导入步骤3.3.2 摆臂共轭凸轮仿真对于摆臂共轭凸轮的Pro/E仿真15，主要有两个零件，分别是共轭凸轮和摆臂，其在Pro/E上的装配和仿真步骤为：1、新建组件；2、画两条轴线，分别是凸轮转动中心轴和摆臂转动中心轴；3、装配凸轮，使用销钉连接；4、装配摆臂，使用销钉连接；5、单击菜单栏里的“应用程序”，点开“机构（E）”，转化到机构仿真界面；6、选择凸轮约束，凸轮1和凸轮2分别选取主凸轮的外轮廓面和滚子圆柱面；7、单击“伺服电动机”，选择凸轮的销钉连接轴线，根据具体情况需要选择转动方向，并输入转动速度；8、单击“机构分析”，类型选择运动学，根据具体情况需要输入仿真时间和帧频；9、单击“测量”，创建新测量，选择摆臂的销钉连接轴线，分别建立位移、速度和加速度曲线。图3.5 摆臂共轭凸轮运动规律曲线由上图可见，测绘的摆臂凸轮虽然在仿真时位移和速度曲线能有较好的连续性和光滑度，但是加速度跳动较大，在凸轮运动时冲击力较大，降低了凸轮的使用寿命。因此，考虑对曲线进行优化拟合已达到是凸轮运动的位移、速度和加速度曲线更加连续光滑。以下便详细介绍摆臂共轭凸轮曲线拟合的计算过程和轮廓线计算过程，为后期凸轮设计提供理论依据。3.3.3 基于matlab的曲线拟合由于matlab软件强大的数值计算、符号计算和绘图功能161718，为运动仿真所得到的曲线做拟合提供了极大地方便。a 位移曲线拟合b 速度曲线拟合c 加速度曲线拟合图3.6基于matlab的运动规律拟合图3.6为matlab拟合结果与原曲线的对比图，其中红色为拟合优化后的曲线，从图中易于看出优化设计的凸轮运动规律曲线得到较好的光顺。Matlab拟合的参数为下文软件的参数提供了参考。3.3.4 摆臂共轭凸轮轮廓计算关于共轭凸轮外轮廓的设计计算主要有解析法和反求法19，而关于凸轮的外轮廓方程推导在大量文献中都有详细的解说，当前主要的求解方法中一般有基于旋转变换对凸轮外轮廓坐标值求解，基于复极矢量法对共轭凸轮轮廓曲率半径的求解，还有一些是采用瞬心法设计共轭凸轮轮廓2021。不同求解方法，得到的凸轮外轮廓的计算结果表达式不一样，但其实质一样。下文中主要是用旋转变换法对凸轮进行轮廓线求解。主凸轮基圆半径为R0，主摆臂长度为l1，副摆臂长度为l2，滚子A半径为r1，滚子B半径为r2，两摆臂夹角为。则主摆臂与两中心连线的初始夹角为： (3-27)共轭凸轮转动角度后，主摆臂与两中心连线的夹角为： (3-28)则此角度下，凸轮理论轮廓的极半径R为： (3-29)此时由于摆臂的位置发生变化，对应的角度不再是凸轮转角，而是： (3-30)则横坐标为： (3-31)纵坐标为： (3-32)对于其实际廓线，计算量大，可借用Pro/E的偏移命令，大大减少了计算过程。图3.7 proe偏移指令3.4 本章小结本章详细的介绍了摆臂共轭凸轮机构及其运动原理，分析了摆臂共轭凸轮常用的运动规律，对摆臂共轭凸轮的正弦加速度，五次多项式加速度和等位移曲线规律做详细说明，并通过“测绘仿真曲线拟合轮廓计算”的反求设计步骤，推导出摆臂共轭凸轮的反求设计计算公式。第4章 HQ直动共轭凸轮机构分析与设计4.1 直动共轭凸轮机构图4.1直动共轭凸轮机构图4.1所示为一带有滚子的直动共轭凸轮机构，O是凸轮中心， 1为主凸轮，2为副凸轮，lAB为两个滚子的中心距。rA为滚子A的半径，rB为滚子B的半径。4.2 直动共轭凸轮运动规律设计直动共轭凸轮各段的运动规律理算原理大致与摆臂共轭凸轮相似，只是直动共轭凸轮的位移单位是mm，速度单位是mm/s，加速度单位是mm/s2。所以不再对直动共轭凸轮各运动规律进行计算，而是直接借用摆臂共轭凸轮的计算结果。4.2.1 正弦运动规律升程段：（4-1）（4-2）（4-3）其中：（4-4）（4-5）（4-6）回程段：（4-7）（4-8）（4-9）其中：（4-10）（4-11）（4-12） 4.2.2 五次多项式运动规律S，v，a分别表示滚子的位移，速度和加速度，其方程如下：（4-13）（4-14）（4-15）t1=1/36，t2=2/36，v1为起点的速度，v2为终点的速度，a1为起点的加速度，a2为终点的加速度。则：c0=1/2*(t15*t22*a2-2*t15*t2*v2+2*t1*v1*t25-10*t14*t2*s2-2*t14*t23*a2+10*t14*t22*v2+20*t13*t22*s2+2*t13*t24*a1+t13*t24*a2-8*t13*t23*v2-t14*t23*a1-t12*a1*t25+2*t15*s2-2*s1*t25-20*s1*t12*t23+10*s1*t24*t1+8*t13*v1*t23-10*t12*v1*t24)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （4-16）c1=-1/2*(2*t15*t2*a2-2*t15*v2+2*t25*v1+60*t12*t22*s2-60*t12*t22*s1+16*t22*t13*v2+24*t22*t13*v1+4*t13*t23*a1-16*t12*t23*v1-4*t13*t23*a2-24*t12*t23*v2+t24*t12*a1-10*t24*t1*v1+3*t24*t12*a2-2*t25*t1*a1-3*t14*t22*a1+10*t14*t2*v2-t14*t22*a2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （4-17）c2=1/2*(60*t12*t2*s2-24*t23*t1*v2+3*t24*t1*a2-60*t22*t1*s1-4*t24*t1*a1+60*t22*t1*s2-36*t23*t1*v1-60*t12*t2*s1+8*t12*t23*a1-t25*a1+24*t13*t2*v1+t15*a2-8*t13*t22*a2+4*t14*t2*a2+36*t13*t2*v2+12*t12*t22*v1-3*t14*t2*a1-12*t12*t22*v2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （4-18） c3=1/2*(-3*t14*a2+t14*a1-8*t13*v1-12*t13*v2+4*t13*t2*a1-8*t12*t22*a1-20*t12*s2+20*t12*s1-28*t12*t2*v2+8*t12*t22*a2-32*t12*t2*v1-80*t1*t2*s2-4*t1*t23*a2+80*t1*t2*s1+32*t1*t22*v2+28*t1*t22*v1-20*t22*s2+20*t22*s1+3*t24*a1+12*t23*v1-t24*a2+8*t23*v2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （4-19）c4=-1/2*(2*t13*a1-3*t13*a2+4*t12*t2*a2-16*t12*v2-14*t12*v1-t12*t2*a1+2*t1*t2*v2+t1*t22*a2+30*t1*s1-4*t1*t22*a1-30*t1*s2-2*t1*t2*v1+16*t22*v1+3*t23*a1+14*t22*v2-2*t23*a2+30*t2*s1-30*t2*s2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （4-20）c5=1/2*(6*t2*v1-2*t2*t1*a1-6*t1*v2-t22*a2-t12*a2+6*t2*v2+2*t2*t1*a2+12*s1-6*t1*v1+t12*a1+t22*a1-12*s2)/(-10*t12*t23+5*t24*t1-5*t2*t14+10*t22*t13+t15-t25) （4-21） 4.2.3 等位移运动规律在此规律下，滚子位移不发生变化，即是凸轮的极半径不变。则：（4-22）（4-23）（4-24）4.3 直动共轭凸轮分析方法对于直动共轭凸轮，其分析方法与摆臂凸轮类似，也是以测绘凸轮为基础，进行Pro/E运动仿真，再运用matlab进行曲线拟合，由此计算凸轮轮廓线。4.3.1 直动共轭凸轮测绘直动共轭凸轮测绘方法与摆臂共轭凸轮测绘方法一致，可参考3.2.1，在此便不再重复说明。4.3.2 直动共轭凸轮仿真a直动共轭凸轮滚子位移曲线b直动共轭凸轮滚子速度曲线c直动共轭凸轮滚子加速度曲线图4.2直动共轭凸轮运动仿真曲线由上图可见，测绘的直动凸轮虽然在仿真时位移和速度曲线能有较好的连续性和光滑度，但是加速度跳动较大，在凸轮运动时冲击力较大，降低了凸轮的使用寿命。因此，考虑对曲线进行优化拟合已达到是凸轮运动的位移、速度和加速度曲线更加连续光滑。以下便详细介绍直动共轭凸轮曲线拟合的计算过程和轮廓线计算过程22，为后期凸轮设计提供理论依据。4.3.3 直动共轭凸轮轮廓计算起始点主凸轮滚子中心的位移为S0，当凸轮旋转过角度后，由上文的运动规律曲线得主凸轮滚子中心的位移为S，主凸轮滚子中心到凸轮中心的距离（即主凸轮理论廓线极半径）为：（4-25）副凸轮滚子中心到凸轮中心的距离（即副凸轮理论廓线极半径）为：（4-26）易得此时主凸轮理论廓线的直角坐标：（4-27）（4-28）副凸轮理论廓线的直角坐标: （4-29）（4-30）直动共轭凸轮两个滚子中心连线过凸轮中心，因此凸轮实际廓线的极半径为：（4-31）（4-32）主凸轮实际廓线的直角坐标为：（4-33）（4-34）副凸轮实际廓线的直角坐标：（4-35）（4-36）4.4 本章小结本章详细的介绍了直动共轭凸轮机构及其运动原理，分析了直动共轭凸轮常用的运动规律，并通过“测绘仿真曲线拟合轮廓计算”的反求设计步骤，推导出摆臂共轭凸轮的设计计算公式。结合第三章的内容，发现对于摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮的设计计算存在繁琐的计算过程，由此考虑能否开发一款适用于各种摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮的设计软件，以减少计算。即方便快捷地设计出凸轮，又能推动凸轮CAD的发展。第5章 HQ共轭凸轮设计软件设计为了解决新昌鹤群机械有限公司的凸轮优化设计问题，需要编写一款凸轮设计计算软件来方便快捷地计算凸轮廓线。本章将对此软件做详细的说明。5.1 HQ共轭凸轮设计软件简介随着计算机技术的发展，特别是计算机技术在机械设计中的广泛应用，利用计算机强大的计算能力，为共轭凸轮实现参数化设计提供了可能。目前市面上已有多款凸轮轮廓曲线计算的软件，但大多数都是用于常见盘型凸轮设计，针对共轭凸轮轮廓曲线计算的较少。因此，设计开发一款共轭凸轮的设计计算软件，将会极大地提高设计者的工作效率，并促进共轭凸轮设计计算软件的发展。5.1.1 Visual basic软件简介Visual Basic 是一款由微软公司开发的包含协助开发环境的事件驱动编程语言，也是世界上使用人数最多的计算机语言，它拥有图形用户界面（GUI）和快速应用程序开发(RAD)提供的控件快速建立的一个应用程序23。字面上理解，Visual的意思是“视觉的，可见的”，那么Visual Basic也便是可视化的编程语言，进一步解释，它引进了一些控件，并把这些控件模式化，每个控件都有若干属性以控制控件的外观、工作方法，并且能够响应用户操作（事件）。这样就可以像在画板上一样，随意单击几下鼠标，一个按钮就完成了，这使得编写程序变得简单易学、快捷方便。基于Visual Basic以上优点，本软件选择VB环境下设计开发，使得软件能独立运行、体积小、使用简便。5.1.2 HQ共轭凸轮设计软件简介共轭凸轮计算软件是一款专门针对共轭凸轮设计的计算机辅助计算软件。该软件能在用户输入基本尺寸参数和运动参数之后，计算共轭凸轮的主要参数数据，并自动生成共轭凸轮的轮廓曲线。计算软件由摆臂共轭凸轮计算模块和直动共轭计算模块两部分组成。设计师可以根据测绘凸轮运动仿真的曲线进行优化拟合后，输入所需要的参数，以达到对凸轮的优化设计。亦可根据所需要的运动规律，自主设计运动方程，并将所需要的参数输入软件，达到正向设计的目的。5.1.3 HQ共轭凸轮设计软件结构设计共轭凸轮计算软件的设计对象为摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮，即可用于逆向设计，亦可用于正向设计，软件的主要功能为通过设计师输入所设计凸轮的基本参数和运动参数，精确计算得出共轭凸轮主、副凸轮的轮廓线。软件的具体组成如图5.1，5.2所示。图5.1共轭凸轮计算软件组成结构图图5.2凸轮计算模块程序组成结构图5.1.4 主菜单界面主菜单界面，介绍了软件基本信息，为用户提供了3个选择按钮，分别为摆臂凸轮、直动凸轮和退出软件。选择摆臂凸轮则进入摆臂凸轮参数设置界面；选择直动则进入直动凸轮参数设置界面；选择退出软件则软件运用结束。图5.3 主菜单界面5.1.5 摆臂共轭凸轮的参数设置通过上文设计计算，摆臂共轭凸轮所需要的参数分为两大类：基本参数和运动参数。基本参数包括：主凸轮的基圆半径R0、凸轮中心和摆臂中心的距离、主凸轮滚子半径、副凸轮滚子半径、主副摆臂的夹角、主摆臂长度以及副摆臂长度。运动参数包括：各分段运动的凸轮旋转角度、各分段终点位移和各分段运动规律类型。这些参数需要软件用户在软件界面内输入，软件通过用户的数据能自动生成设计的共轭凸轮。图5.3摆臂共轭凸轮基本参数输入界面a 近休止和远休止参数输入界面 b 升程段运动参数输入界面 c 回程段运动参数输入界面图5.4摆臂共轭凸轮运动参数输入界面5.1.6 直动共轭凸轮的参数设置相似于摆臂共轭凸轮，直动共轭凸轮也分基本参数和运动参数两大类参数。其中直动共轭凸轮的基本参数包括：主凸轮的基圆半径、两个滚子的中心距、主凸轮滚子半径、副凸轮滚子半径。运动参数包括：各分段运动的凸轮旋转角度、各分段终点位移和各分段运动规律类型。图5.5直动共轭凸轮基本参数输入界面a 近休止和远休止参数输入界面 b 升程段运动参数输入界面 c 回程段运动参数输入界面图5.6直动共轭凸轮运动参数输入界面5.1.7 图形绘制和数据导出界面当用户设置好凸轮的参数后，可以选择进入图形绘制和数据导出界面，该界面内可以绘制凸轮轮廓线及凸轮运动的位移、速度、加速度曲线。为了方便，软件还有数据导出的功能，用户根据需要能导出凸轮的x，y坐标值到excel中。图5.6 图形绘制和数据导出界面5.2 本章小结本章基于VB软件的各种优点，最终选择VB来编写HQ共轭凸轮设计软件。并介绍了HQ共轭凸轮设计软件的设计开发流程，说明共轭凸轮设计软件的结构，对软件各个界面的功能及使用进行了详细说明。经过测试，证实了共轭凸轮设计软件具有良好的可靠性和兼容性，可以帮助设计师快速地完成共轭凸轮设计。第6章共轭凸轮运动仿真与校核通过优化设计后的凸轮，其各项性能是否优于测绘的凸轮，还需要经过凸轮运动仿真，曲率校核，共轭度校核等来判断。以下将从这3方面进行说明优化设计阶段的校核。当然，最重要的是经过实际的验证，在2013年4月底，HQ3620样机装配完成，并成功运行，有力地验证了此次设计的成功。6.1 共轭凸轮运动仿真共轭凸轮运动仿真能从凸轮的运动特性对比凸轮的运动性能。如图6.1和图6.2分别为摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮经proe运动仿真得到的运动规律曲线。图6.1 0169凸轮运动仿真曲线将测绘凸轮和优化凸轮的运动仿真数据导出，在CAD中绘制曲线。图6.2 0169凸轮曲线对比将测绘凸轮和优化凸轮的运动仿真数据导出，在CAD中绘制曲线。由图中看出，经过优化设计的凸轮，其位移、速度和加速度曲线光滑，特别是加速度更加明显。由于仿造需要，要求凸轮的位移要接近原凸轮。对于0169凸轮，在CAD图形中发现最大的位移偏差是1.01mm，最大相对误差1.44%，在允许的误差范围内，因此优化凸轮满足要求。图6.3 0120凸轮曲线对比0120凸轮的位移最大偏差2.0mm，最大相对误差1.68%，在允许的误差范围内，因此满足设计要求。图6.4 0119凸轮曲线对比0119凸轮的位移最大偏差0.62mm，最大相对误差0.7%，在允许的误差范围内，满足设计要求。图6.5 0100-6L凸轮曲线对比0100-6L凸轮的位移最大偏差3.1mm，最大相对误差2.21%，在允许的误差范围内，满足设计要求。6.2 共轭凸轮曲率校核凸轮轮廓曲率是否圆滑过渡，对凸轮运动的冲击力有很大影响。下列图中分别是各共轭凸轮的测绘凸轮和优化凸轮的曲率。a 测绘凸轮的曲率 b 优化凸轮的曲率图6.6 提综凸轮曲率a 测绘凸轮的曲率 b 优化凸轮的曲率图6.7 选综凸轮曲率a 测绘凸轮的曲率 b 优化凸轮的曲率图6.8 0100-5L曲率a 测绘凸轮的曲率 b 优化凸轮的曲率图6.9 0100-6L曲率a 测绘凸轮的曲率 b 优化凸轮的曲率图6.10 0119曲率a 测绘凸轮的曲率 b 优化凸轮的曲率图6.11 0120L曲率a 测绘凸轮的曲率 b 优化凸轮的曲率图6.12 0169曲率对比测绘凸轮的曲率和优化设计凸轮的曲率易看到实际测绘的凸轮曲率不规则，跳动较大。而经过优化设计之后的凸轮，其曲率变化圆滑光顺，显然力学性能优于测绘凸轮。6.3 凸轮共轭度校核共轭凸轮是将两片凸轮按一定位置固定在同一轴上，使这两片凸轮各自分别在推程和回程时保持共轭性，进而保证凸轮与从动件锁合。当凸轮共轭差时，凸轮会卡死或接触不良，因此对优化设计后的凸轮要进行必要的共轭度校核。图6.13测绘摆臂共轭凸轮如图6.13所示为测绘的摆臂凸轮，在proe中定义上方的滚子和凸轮为凸轮连接，此时另一个滚子和凸轮明显发生干涉，因此该凸轮共轭度不好，在运动过程中回开始。然而，优化设计的凸轮，以主凸轮为主体，副凸轮严格按照共轭性计算，忽略计算过程中的精度（4位小数）误差，理论上来说凸轮的共轭性很高。6.4 本章小结本章对优化设计后的凸轮，经过运动仿真，导出从动件的运动规律，与原测绘凸轮比较，得出优化后凸轮在运动性能上的优越性。又从曲率校核凸轮，得出的结论亦是优化后凸轮性能优。从理论的角度校核凸轮的共轭度，相比测绘凸轮由明显的提高。因此，从这三方面对凸轮的校核结果看来，优化后的凸轮较原测绘凸轮会有良好的性能，达到了预期的目标。最后，HQ3620样机成功运行表明，此次对凸轮的优化设计是可行的。第7章总结与展望本文深入研究了共轭凸轮机构原理和运行机理。本论文的主要研究成果如下：（1）分析了国内外凸轮设计的发展现状，研究了共轭凸轮结构组成及运行机理，并在此基础上，提出了共轭凸轮软件开发的总体设计方案。（2）分析了摆臂共轭凸轮机构和直动共轭凸轮机构工作原理及其理论计算和公式，并讨论了摆臂共轭凸轮机构和直动共轭凸轮机构的运动规律设计。（3）开发一款专门共轭凸轮设计的参数化软件，可在使用者输入基本参数和运动参数之后，自动生成共轭凸轮主、副凸轮相关数据。结合自己在共轭凸轮机构分析及软件开发设计过程的研究，并在参阅大量国内外相关文献的基础上，提出以下相关工作的展望。本文设计开发了一款专门共轭凸轮设计计算的参数化软件，达到了预期的效果，但是由于设计时间、专业水平及实验室工作条件的限制，本课题还有很多内容有待于进一步完善，本人建议可以从以下几个方面着手：（1）本文设计开发的共轭凸轮参数化设计计算软件，能计算摆臂共轭凸轮和直动共轭凸轮的廓线，但是凸轮类型不够多样化，针对性较强，如果能增加凸轮类型，将会更加完善凸轮设计计算软件，使之更通用化。（2）由于共轭凸轮机构通常运用于高精度机械，对制造技术有着严格的要求。为了实现理论研究与实际生产的结合，希望能共轭凸轮机构部分的制造工艺进行分析，使研究具备更强的应用价值。参考文献1 万宝惊.关于纺织机械技术创新之我见J .纺织机械.2007.2-42 孙桓，陈作模，葛文杰.机械原理M.第七版.北京：高等教育出版社，2010:151-1713 沈细周，陈广.共轭凸轮在纺机上的应用J .机械与电气.2007，6（6）:33-344 J.Angeles，S.K.Saha，M.Gonzalez-Palacios，C.S.Lopez-Cajun.The design optimization of cam mechanisms with oscillating flat-face follower under curvature constraintsJ. 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SM92剑杆织机引纬机构共辘凸轮的动态设计分析J.机械研究与应用，2009：38-4114 CHIU Huan-chung,LIN Tsann-rong.A novel reverse measurement and manufacturing of conjugate cams in adiesel engine J.Int Adv Manuf Technol,2005,26(1/2):41-4615 刘飞，张大伟.基于Pro/E和Adams的共轭凸轮设计与仿真（J）.设计与制造，2011，12：60-6216 李志刚，罗佑新.matlab在凸轮反求工程中的应用J.机床与液压，2003,6:7717 刘卫国.matlab程序设计与应用（M）.第二版.北京：高等教育出版社，201118 张瑞丰.精通MATLAB 6.5M.北京:中国水利水电出版社,2004.19 梁铭，王冠珠，杨建成，周朋飞.共轭凸轮轮廓线的反求设计方法J. 天津工业大学学报，2012，31（4）：76-7920 吴炎辉，李刚炎，杨明忠，钱西汉.凸轮轮廓设计的速度瞬心法J.机械工程师，1998，3：21-2221 邱宁生.瞬心法设计共轭凸轮廓线J.浙丝科技，1980，2:35-4522 L-I Wu.Calculating conjugate cam profiles by vector epuationsJ. Proceedings of the Institution of Mechanical,2003，(10):1117-112323 高春艳，安剑，巩建华.学通Visual Basic的24堂(M).清华大学出版社24 周魏松，李志祥，赵匀.高速高速无梭织机共轭凸轮开口机构的开发设计J.丝绸.2004,9:36-3825 Hong-Sen Yan，Yan-An Yao，Hui-Jun Zou.Polydyne Servo-Cam Design.Journal of the Chinese Society of Mechanical Engineers，2001，22（2）:99-10426 武继松，肖军，夏玄安.毕佳诺OMNI-280型喷气织机折入边浅谈J.引进吸收，1997，2：50-5127 杨土法，李志祥，竺志超.两种电子多臂机的原理简介与比较分析J.浙江工程学院学报，2002，19（1）：10-1428 韩柳.凸轮机构计算机辅助设计系统研究D.天津大学，200929 胡兵.2861型多臂机原理及其开口机构的研究与设计D.陕西科技大学，200730 杨书林，罗建东，龚德祥.从动件运动规律的通用表达式及在凸轮设计中的应用J.机械科学与设计，2002，21（6）:913-91431 吴宵，傅燕鸣，沈斌.凸轮反求设计中的廓线修正J.机械科学与技术，2012，31（7）：1132-113532 田绿竹，霍平，程秀芳.基于matlab凸轮机构CAD软件系统的开发J.煤矿机械，2009，30（7）：202-20333 孙靖民，梁迎春.机械优化设计(M).第四版.北京：机械工业出版社，201234 程起时.多臂机技术发展评述(一)J.丝绸技术，1994(2):28-29.35 程起时.多臂机技术发展评述(二)J.丝绸技术，1994(3):8-11.36 程起时.多臂机技术发展评述(三)J.丝绸技术，1994(4):46-49. 37 程起时.多臂机技术发展评述(四)J.丝绸技术，1995(1):46-48致谢经过一个学期的努力，我在沈毅老师的帮助和悉心指导下顺利完成毕业设计。此次过程，不仅锻炼了我Pro/E软件的应用能力和编程能力，也使我深入了解了纺织机械多臂机及折入边共轭凸轮系统的结构和工作原理。在对共轭凸轮机构原理分析和对计算软件的编程开发的过程中，我对共轭凸轮设计和VB程序语言相关的知识有了更加深入的掌握，除此之外，更重要的是培养了我独立自主的不断探索进取的设计精神，为以后进入工作岗位打下了深厚的基础。同时，沈老师的言传身教和严谨治学的态度，使我受益非浅。值此论文完成之际，我要向沈老师表示最衷心的谢意和良好的祝愿！毕业设计的完成意味着我们四年的大学生涯接近尾声。在浙江理工大学学习的四年，将会是我生命中永远的记忆，也会是我人生的转折点、成功的开始。在此，我要向所有指导和关怀过我的老师们和伴我度过四年大学生活的同学们说声：谢谢！附录1 HQ共轭凸轮设计软件程序1主菜单Option ExplicitPrivate Sub Command1_Click() 选择摆臂凸轮Form1.ShowUnload Form2Form1.Picture1.Visible = TrueForm1.Picture3.Visible = FalseForm1.Frame3.Visible = TrueForm1.Frame7.Visible = FalseForm1.Label30.Visible = FalseForm1.Label12.Visible = TrueForm1.Command13.Visible = TrueForm1.Command19.Visible = FalseForm1.Label12.Visible = TrueForm1.Label38.Visible = TrueForm1.Label30.Visible = FalseForm1.Label40.Visible = FalseEnd SubPrivate Sub Command2_Click() 选择直动凸轮Form1.ShowUnload Form2Form1.Picture3.Visible = TrueForm1.Picture1.Visible = FalseForm1.Frame7.Visible = TrueForm1.Frame3.Visible = FalseForm1.Label30.Visible = TrueForm1.Label12.Visible = FalseForm1.Command19.Visible = TrueForm1.Command13.Visible = FalseForm1.Label12.Visible = FalseForm1.Label38.Visible = FalseForm1.Label30.Visible = TrueForm1.Label40.Visible = TrueEnd SubPrivate Sub Command3_Click() 退出软件EndEnd SubPrivate Sub Form_Load() 软件简介Form2.Width = 8385Form2.Height = 5340Label1.Caption = 软件简介： & vbCrLf & 软件简介End Sub2参数输入界面Option ExplicitPrivate Sub Command1_Click() 升程段分段调整Text2.Visible = TrueText3.Visible = TrueText4.Visible = TrueText5.Visible = TrueText7.Visible = TrueText8.Visible = TrueText9.Visible = TrueText10.Visible = TrueCombo3.Visible = TrueCombo4.Visible = TrueCombo5.Visible = TrueCombo6.Visible = TrueLabel14.Visible = TrueLabel15.Visible = TrueLabel16.Visible = TrueLabel17.Visible = TrueCommand3.Visible = TrueCommand1.Visible = FalseCombo1.Enabled = TrueEnd SubPrivate Sub Command13_Click() 进入图形和数据界面Form3.ShowForm3.Command1.Visible = FalseForm3.Command2.Visible = TrueEnd SubPrivate Sub Command15_Click() 返回主菜单Form2.ShowUnload Form1End SubPrivate Sub Command16_Click() 摆臂凸轮基本参数锁定Text11.Enabled = TrueText12.Enabled = TrueText13.Enabled = TrueText14.Enabled = TrueText15.Enabled = TrueText29.Enabled = TrueText30.Enabled = TrueCommand16.Visible = FalseCommand17.Visible = TrueEnd SubPrivate Sub Command17_Click()If Val(Text11.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入凸轮和摆架中心距O1O2, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text12.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入摆臂O2A长度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text13.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入摆臂O2B长度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text14.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入摆臂夹角, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text15.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入凸轮A最小极半径, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text29.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入滚子A半径, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text30.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入滚子B半径, vbOKOnly, 提示ElseText11.Enabled = FalseText12.Enabled = FalseText13.Enabled = FalseText14.Enabled = FalseText15.Enabled = FalseText29.Enabled = FalseText30.Enabled = FalseCommand16.Visible = TrueCommand17.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd SubPrivate Sub Command18_Click()Text31.Enabled = TrueText32.Enabled = TrueText33.Enabled = TrueText34.Enabled = TrueCommand18.Visible = FalseCommand20.Visible = TrueEnd SubPrivate Sub Command19_Click()Form3.ShowForm3.Command1.Visible = TrueForm3.Command2.Visible = FalseEnd SubPrivate Sub Command2_Click()Text1.Enabled = TrueText2.Enabled = TrueText3.Enabled = TrueText4.Enabled = TrueText5.Enabled = TrueText6.Enabled = TrueText7.Enabled = TrueText8.Enabled = TrueText9.Enabled = TrueText10.Enabled = TrueCombo2.Enabled = TrueCombo3.Enabled = TrueCombo4.Enabled = TrueCombo5.Enabled = TrueCombo6.Enabled = TrueCommand3.Enabled = TrueCommand1.Enabled = TrueCommand2.Visible = FalseCommand4.Visible = TrueEnd SubPrivate Sub Command20_Click()If Val(Text31.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入滚子中心距, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text32.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入凸轮A最小极半径, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text33.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入滚子O1半径, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text34.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入滚子O2半径, vbOKOnly, 提示ElseText31.Enabled = FalseText32.Enabled = FalseText33.Enabled = FalseText34.Enabled = FalseCommand18.Visible = TrueCommand20.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd SubPrivate Sub Command4_Click()If Command3.Visible = True ThenMsgBox 请锁定分段, vbOKOnly, 提示End IfIf Combo1.Text = 1 ThenIf Val(Text1.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text6.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo2.Text = ThenMsgBox 请选择升程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText1.Enabled = FalseText6.Enabled = FalseCombo2.Enabled = FalseCommand3.Enabled = FalseCommand1.Enabled = FalseCommand2.Visible = TrueCommand4.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfIf Combo1.Text = 2 ThenIf Val(Text1.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text6.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo2.Text = ThenMsgBox 请选择升程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text2.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第二段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text7.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第二段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo3.Text = ThenMsgBox 请选择升程第二段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText1.Enabled = FalseText2.Enabled = FalseText6.Enabled = FalseText7.Enabled = FalseCombo2.Enabled = FalseCombo3.Enabled = FalseCommand3.Enabled = FalseCommand1.Enabled = FalseCommand2.Visible = TrueCommand4.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfIf Combo1.Text = 3 ThenIf Val(Text1.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text6.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo2.Text = ThenMsgBox 请选择升程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text2.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第二段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text7.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第二段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo3.Text = ThenMsgBox 请选择升程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text3.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第三段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text8.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第三段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo4.Text = ThenMsgBox 请选择升程第三段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText1.Enabled = FalseText2.Enabled = FalseText3.Enabled = FalseText6.Enabled = FalseText7.Enabled = FalseText8.Enabled = FalseCombo2.Enabled = FalseCombo3.Enabled = FalseCombo4.Enabled = FalseCommand3.Enabled = FalseCommand1.Enabled = FalseCommand2.Visible = TrueCommand4.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfIf Combo1.Text = 4 ThenIf Val(Text1.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text6.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo2.Text = ThenMsgBox 请选择升程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text2.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第二段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text7.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第二段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo3.Text = ThenMsgBox 请选择升程第二段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text3.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第三段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text8.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第三段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo4.Text = ThenMsgBox 请选择升程第三段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text4.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第四段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text9.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第四段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo5.Text = ThenMsgBox 请选择升程第四段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText1.Enabled = FalseText2.Enabled = FalseText3.Enabled = FalseText4.Enabled = FalseText6.Enabled = FalseText7.Enabled = FalseText8.Enabled = FalseText9.Enabled = FalseCombo2.Enabled = FalseCombo3.Enabled = FalseCombo4.Enabled = FalseCombo5.Enabled = FalseCommand3.Enabled = FalseCommand1.Enabled = FalseCommand2.Visible = TrueCommand4.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfIf Combo1.Text = 5 ThenIf Val(Text1.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text6.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo2.Text = ThenMsgBox 请选择升程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text2.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第二段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text7.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第二段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo3.Text = ThenMsgBox 请选择升程第二段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text3.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第三段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text8.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第三段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo4.Text = ThenMsgBox 请选择升程第三段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text4.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第四段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text9.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第四段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo5.Text = ThenMsgBox 请选择升程第四段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text5.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第五段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text10.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入升程第五段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo6.Text = ThenMsgBox 请选择升程第五段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText1.Enabled = FalseText2.Enabled = FalseText3.Enabled = FalseText4.Enabled = FalseText5.Enabled = FalseText6.Enabled = FalseText7.Enabled = FalseText8.Enabled = FalseText9.Enabled = FalseText10.Enabled = FalseCombo2.Enabled = FalseCombo3.Enabled = FalseCombo4.Enabled = FalseCombo5.Enabled = FalseCombo6.Enabled = FalseCommand3.Enabled = FalseCommand1.Enabled = FalseCommand2.Visible = TrueCommand4.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd SubPrivate Sub Command3_Click()If Combo1.Text = ThenMsgBox 请选择升程分段数, vbOKOnly, 提示Command3.Visible = TrueCommand1.Visible = FalseCombo1.Enabled = TrueEnd IfIf Combo1.Text = 1 ThenText2.Visible = FalseText3.Visible = FalseText4.Visible = FalseText5.Visible = FalseText7.Visible = FalseText8.Visible = FalseText9.Visible = FalseText10.Visible = FalseCombo3.Visible = FalseCombo4.Visible = FalseCombo5.Visible = FalseCombo6.Visible = FalseLabel14.Visible = FalseLabel15.Visible = FalseLabel16.Visible = FalseLabel17.Visible = FalseCommand3.Visible = FalseCommand1.Visible = TrueCombo1.Enabled = FalseEnd IfIf Combo1.Text = 2 ThenText3.Visible = FalseText4.Visible = FalseText5.Visible = FalseText8.Visible = FalseText9.Visible = FalseText10.Visible = FalseCombo4.Visible = FalseCombo5.Visible = FalseCombo6.Visible = FalseLabel15.Visible = FalseLabel16.Visible = FalseLabel17.Visible = FalseCommand3.Visible = FalseCommand1.Visible = TrueCombo1.Enabled = FalseEnd IfIf Combo1.Text = 3 ThenText4.Visible = FalseText5.Visible = FalseText9.Visible = FalseText10.Visible = FalseCombo5.Visible = FalseCombo6.Visible = FalseLabel16.Visible = FalseLabel17.Visible = FalseCommand3.Visible = FalseCommand1.Visible = TrueCombo1.Enabled = FalseEnd IfIf Combo1.Text = 4 ThenText5.Visible = FalseText10.Visible = FalseCombo6.Visible = FalseLabel17.Visible = FalseCommand3.Visible = FalseCommand1.Visible = TrueCombo1.Enabled = FalseEnd IfIf Combo1.Text = 5 ThenCommand3.Visible = FalseCommand1.Visible = TrueCombo1.Enabled = FalseEnd IfEnd SubPrivate Sub Command5_Click()Text17.Enabled = TrueCommand5.Visible = FalseCommand6.Visible = TrueEnd SubPrivate Sub Command6_Click()If Text17.Text = ThenMsgBox 请输入近休止段角度, vbOKOnly, 提示ElseText17.Enabled = FalseCommand5.Visible = TrueCommand6.Visible = FalseEnd IfEnd SubPrivate Sub Command7_Click()Text18.Enabled = TrueCommand7.Visible = FalseCommand8.Visible = TrueEnd SubPrivate Sub Command8_Click()If Text18.Text = ThenMsgBox 请输入远休止段角度, vbOKOnly, 提示ElseText18.Enabled = FalseCommand7.Visible = TrueCommand8.Visible = FalseEnd IfEnd SubPrivate Sub Command9_Click()Text20.Visible = TrueText21.Visible = TrueText22.Visible = TrueText23.Visible = TrueText25.Visible = TrueText26.Visible = TrueText27.Visible = TrueText28.Visible = TrueCombo9.Visible = TrueCombo10.Visible = TrueCombo11.Visible = TrueCombo12.Visible = TrueLabel33.Visible = TrueLabel34.Visible = TrueLabel35.Visible = TrueLabel36.Visible = TrueCommand10.Visible = TrueCommand9.Visible = FalseCombo7.Enabled = TrueEnd SubPrivate Sub Command11_Click()Text19.Enabled = TrueText20.Enabled = TrueText21.Enabled = TrueText22.Enabled = TrueText23.Enabled = TrueText24.Enabled = TrueText25.Enabled = TrueText26.Enabled = TrueText27.Enabled = TrueText28.Enabled = TrueCombo8.Enabled = TrueCombo9.Enabled = TrueCombo10.Enabled = TrueCombo11.Enabled = TrueCombo12.Enabled = TrueCommand10.Enabled = TrueCommand9.Enabled = TrueCommand11.Visible = FalseCommand12.Visible = TrueEnd SubPrivate Sub Command12_Click()If Command10.Visible = True ThenMsgBox 请锁定分段, vbOKOnly, 提示End IfIf Combo7.Text = 1 ThenIf Val(Text19.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text24.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo8.Text = ThenMsgBox 请选择回程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText19.Enabled = FalseText24.Enabled = FalseCombo8.Enabled = FalseCommand10.Enabled = FalseCommand9.Enabled = FalseCommand11.Visible = TrueCommand12.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfIf Combo7.Text = 2 ThenIf Val(Text19.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text24.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo8.Text = ThenMsgBox 请选择回程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text20.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第二段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text25.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第二段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo9.Text = ThenMsgBox 请选择回程第二段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText19.Enabled = FalseText20.Enabled = FalseText24.Enabled = FalseText25.Enabled = FalseCombo8.Enabled = FalseCombo9.Enabled = FalseCommand10.Enabled = FalseCommand9.Enabled = FalseCommand11.Visible = TrueCommand12.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfIf Combo7.Text = 3 ThenIf Val(Text19.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text24.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo8.Text = ThenMsgBox 请选择回程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text20.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第二段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text25.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第二段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo9.Text = ThenMsgBox 请选择回程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text21.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第三段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text26.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第三段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo10.Text = ThenMsgBox 请选择回程第三段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText19.Enabled = FalseText20.Enabled = FalseText21.Enabled = FalseText24.Enabled = FalseText25.Enabled = FalseText26.Enabled = FalseCombo8.Enabled = FalseCombo9.Enabled = FalseCombo10.Enabled = FalseCommand10.Enabled = FalseCommand9.Enabled = FalseCommand11.Visible = TrueCommand12.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfIf Combo7.Text = 4 ThenIf Val(Text19.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text24.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo8.Text = ThenMsgBox 请选择回程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text20.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第二段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text25.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第二段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo9.Text = ThenMsgBox 请选择回程第二段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text21.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第三段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text26.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第三段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo10.Text = ThenMsgBox 请选择回程第三段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text22.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第四段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text27.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第四段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo11.Text = ThenMsgBox 请选择回程第四段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText19.Enabled = FalseText20.Enabled = FalseText21.Enabled = FalseText22.Enabled = FalseText24.Enabled = FalseText25.Enabled = FalseText26.Enabled = FalseText27.Enabled = FalseCombo8.Enabled = FalseCombo9.Enabled = FalseCombo10.Enabled = FalseCombo11.Enabled = FalseCommand10.Enabled = FalseCommand9.Enabled = FalseCommand11.Visible = TrueCommand12.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfIf Combo1.Text = 5 ThenIf Val(Text19.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text24.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第一段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo8.Text = ThenMsgBox 请选择回程第一段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text20.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第二段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text25.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第二段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo9.Text = ThenMsgBox 请选择回程第二段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text21.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第三段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text26.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第三段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo10.Text = ThenMsgBox 请选择回程第三段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text22.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第四段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text27.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第四段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo11.Text = ThenMsgBox 请选择回程第四段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text23.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第五段的角度, vbOKOnly, 提示ElseIf Val(Text28.Text) = 0 ThenMsgBox 请输入回程第五段的终点位移, vbOKOnly, 提示ElseIf Combo12.Text = ThenMsgBox 请选择回程第五段的函数类型, vbOKOnly, 提示ElseText19.Enabled = FalseText20.Enabled = FalseText21.Enabled = FalseText22.Enabled = FalseText23.Enabled = FalseText24.Enabled = FalseText25.Enabled = FalseText26.Enabled = FalseText27.Enabled = FalseText28.Enabled = FalseCombo8.Enabled = FalseCombo9.Enabled = FalseCombo10.Enabled = FalseCombo11.Enabled = FalseCombo12.Enabled = FalseCommand10.Enabled = FalseCommand9.Enabled = FalseCommand11.Visible = TrueCommand12.Visible = FalseEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd SubPrivate Sub Command10_Click()If Combo7.Text = ThenMsgBox 请选择回程分段数, vbOKOnly, 提示Command10.Visible = TrueCommand9.Visible = FalseCombo7.Enabled = TrueEnd IfIf Combo7.Text = 1 ThenText20.Visible = FalseText21.Visible = FalseText22.Visible = FalseText23.Visible = FalseText25.Visible = FalseText26.Visible = FalseText27.Visible = FalseText28.Visible = FalseCombo9.Visible = FalseCombo10.Visible = FalseCombo11.Visible = FalseCombo12.Visible = FalseLabel33.Visible = FalseLabel34.Visible = FalseLabel35.Visible = FalseLabel36.Visible = FalseCommand10.Visible = FalseCommand9.Visible = TrueCombo7.Enabled = FalseEnd IfIf Combo7.Text = 2 ThenText21.Visible = FalseText22.Visible = FalseText23.Visible = FalseText26.Visible = FalseText27.Visible = FalseText28.Visible = FalseCombo10.Visible = FalseCombo11.Visible = FalseCombo12.Visible = FalseLabel34.Visible = FalseLabel35.Visible = FalseLabel36.Visible = FalseCommand10.Visible = FalseCommand9.Visible = TrueCombo7.Enabled = FalseEnd IfIf Combo7.Text = 3 ThenText22.Visible = FalseText23.Visible = FalseText27.Visible = FalseText28.Visible = FalseCombo11.Visible = FalseCombo12.Visible = FalseLabel35.Visible = FalseLabel36.Visible = FalseCommand10.Visible = FalseCommand9.Visible = TrueCombo7.Enabled = FalseEnd IfIf Combo7.Text = 4 ThenText23.Visible = FalseText28.Visible = FalseCombo12.Visible = FalseLabel36.Visible = FalseCommand10.Visible = FalseCommand9.Visible = TrueCombo7.Enabled = FalseEnd IfIf Combo1.Text = 5 ThenCommand10.Visible = FalseCommand9.Visible = TrueCombo7.Enabled = FalseEnd IfEnd Sub3图形绘制和数据输出界面Option ExplicitPrivate Sub Command1_Click()Dim j#(10), w#(10), c1#(10), c2#(10), c3#(10), c4#(10), c5#(10), c6#(10), c7#(10), c0#(10), k#(10), jiao#(10)Const pi = 3.141592653Dim ds#(360), ds1#(360)Dim dx#(360), dy#(360)Dim x1#, y1#, x2#, y2#Dim th As DoubleDim i As DoubleDim shu#(3) Dim o1o2 As Double Dim D0 As Double Dim r0 As Double Dim jinxiu As Double Dim s1 As Double Dim s2 As Double Dim v1 As Double Dim v2 As Double Dim a1 As Double Dim a2 As Double Dim t1 As Double Dim t2 As Double j(1) = Val(Form1.Text1.Text) j(2) = Val(Form1.Text2.Text) j(3) = Val(Form1.Text3.Text) j(4) = Val(Form1.Text4.Text) j(5) = Val(Form1.Text5.Text) j(6) = Val(Form1.Text19.Text) j(7) = Val(Form1.Text20.Text) j(8) = Val(Form1.Text21.Text) j(9) = Val(Form1.Text22.Text) j(10) = Val(Form1.Text23.Text) w(1) = Val(Form1.Text6.Text) w(2) = Val(Form1.Text7.Text) w(3) = Val(Form1.Text8.Text) w(4) = Val(Form1.Text9.Text) w(5) = Val(Form1.Text10.Text) w(6) = Val(Form1.Text24.Text) w(7) = Val(Form1.Text25.Text) w(8) = Val(Form1.Text26.Text) w(9) = Val(Form1.Text27.Text) w(10) = Val(Form1.Text28.Text) o1o2 = Val(Form1.Text31.Text) D0 = Val(Form1.Text32.Text) r0 = Val(Form1.Text33.Text)i = 1近休止段Form3.Picture4.Scale (-100, 100)-(100, -100)Form3.Picture4.Line (-100, 0)-(100, 0)Form3.Picture4.Line (0, -100)-(0, 100)For th = 0 To Val(Form1.Text17.Text) Step 1Picture1.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)x1 = (D0 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - r0 - o1o2) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - r0 - o1o2) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture4.PSet (D0 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - r0 - o1o2) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - r0 - o1o2) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next th升程一段式If Val(Form1.Combo1.Text) = 1 ThenIf Form1.Combo2.Text = 正弦 Thenjiao(1) = Val(Form1.Text17.Text)jiao(2) = jiao(1) + j(1)c6(1) = 36 * w(1) / j(1)c7(1) = -c6(1) * jiao(1) / 36k(1) = 72 * pi * c6(1) / j(1)shu(1) = max(w(1), w(2), w(3), w(4), w(5)shu(2) = -k(1) * (j(1) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(1) * (jiao(1) + j(1) / 2) - jiao(1) / 36) + c1(1)shu(3) = k(1)Form3.Picture1.Scale (-10, shu(1) + 10)-(360, -2)Form3.Picture1.Line (0, 0)-(0, 360)Form3.Picture1.Line (0, 0)-(360, 0)Form3.Picture2.Scale (-10, shu(2) + 10)-(360, -shu(2) - 10)Form3.Picture2.Line (0, -shu(2) - 5)-(0, shu(2) + 5)Form3.Picture2.Line (0, 0)-(360, 0)Form3.Picture3.Scale (-10, shu(3) + 10)-(360, -shu(3) - 10)Form3.Picture3.Line (0, -shu(3) - 5)-(0, shu(3) + 5)Form3.Picture3.Line (0, 0)-(360, 0)For th = jiao(1) To jiao(2) Step 1Picture1.PSet (th, -k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(1) * (j(1) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(1) * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36), RGB(0, 0, 255)x1 = (D0 - k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture4.PSet (D0 - k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo2.Text = 五次多项式 Thenjiao(1) = Val(Form1.Text17.Text)jiao(2) = jiao(1) + j(1)c0(1) = xishu0(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c1(1) = xishu1(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c2(1) = xishu2(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c3(1) = xishu3(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c4(1) = xishu4(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c5(1) = xishu5(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)shu(1) = 30shu(2) = 50shu(3) = 20Form3.Picture1.Scale (-10, shu(1) + 10)-(360, -2)Form3.Picture1.Line (0, 0)-(0, 360)Form3.Picture1.Line (0, 0)-(360, 0)Form3.Picture2.Scale (-10, shu(2) + 10)-(360, -shu(2) - 10)Form3.Picture2.Line (0, -shu(2) - 5)-(0, shu(2) + 5)Form3.Picture2.Line (0, 0)-(360, 0)Form3.Picture3.Scale (-10, shu(3) + 10)-(360, -shu(3) - 10)Form3.Picture3.Line (0, -shu(3) - 5)-(0, shu(3) + 5)Form3.Picture3.Line (0, 0)-(360, 0)For th = jiao(1) To jiao(2) Step 1x1 = (D0 + c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 + c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(1) + 2 * c2(1) * th / 36 + 3 * c3(1) * (th / 36) 2 + 4 * c4(1) * (th / 36) 3 + 5 * c5(1) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(1) + 6 * c3(1) * th / 36 + 12 * c4(1) * (th / 36) 2 + 20 * c5(1) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd If升程两段式If Val(Form1.Combo1.Text) = 2 Thenjiao(3) = jiao(2) + j(2)If Form1.Combo3.Text = 正弦 Thenc6(2) = 36 * (w(2) - w(1) / j(2)c7(2) = w(1) - c6(2) * jiao(2) / 36k(2) = 72 * pi * c6(2) / j(2)For th = jiao(2) To jiao(3) Step 1x1 = (D0 - k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(2) * (j(2) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(2) * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo3.Text = 五次多项式 Thenc0(2) = xishu0(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c1(2) = xishu1(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c2(2) = xishu2(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c3(2) = xishu3(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c4(2) = xishu4(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c5(2) = xishu5(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(2) To jiao(3) Step 1x1 = (D0 + c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 + c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)Picture1.PSet (th, c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(2) + 2 * c2(2) * th / 36 + 3 * c3(2) * (th / 36) 2 + 4 * c4(2) * (th / 36) 3 + 5 * c5(2) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(2) + 6 * c3(2) * th / 36 + 12 * c4(2) * (th / 36) 2 + 20 * c5(2) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo3.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(2) To jiao(3) Step 1x1 = (D0 - r0 + w(1) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0 + w(1) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(1) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(1) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(1), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(1) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(1) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(1) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(1) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程3段式If Val(Form1.Combo1.Text) = 3 Thenjiao(4) = jiao(3) + j(3)If Form1.Combo4.Text = 正弦 Thenc6(3) = 36 * (w(3) - w(2) / j(3)c7(3) = w(2) - c6(3) * jiao(3) / 36k(3) = 72 * pi * c6(3) / j(3)For th = jiao(3) To jiao(4) Step 1x1 = (D0 - k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(3) * (j(3) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(3) * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo4.Text = 五次多项式 Thenc0(3) = xishu0(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c1(3) = xishu1(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c2(3) = xishu2(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c3(3) = xishu3(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c4(3) = xishu4(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c5(3) = xishu5(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(3) To jiao(4) Step 1x1 = (D0 + c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 + c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(3) + 2 * c2(3) * th / 36 + 3 * c3(3) * (th / 36) 2 + 4 * c4(3) * (th / 36) 3 + 5 * c5(3) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(3) + 6 * c3(3) * th / 36 + 12 * c4(3) * (th / 36) 2 + 20 * c5(3) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo4.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(3) To jiao(4) Step 1x1 = (D0 - r0 + w(2) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0 + w(2) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(2) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(2) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(2), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(2) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(2) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(2) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(2) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程4段式If Val(Form1.Combo1.Text) = 4 Thenjiao(5) = jiao(4) + j(4)If Form1.Combo5.Text = 正弦 Thenc6(4) = 36 * (w(4) - w(3) / j(4)c7(4) = w(3) - c4(1) * jiao(4) / 36k(4) = 72 * pi * c4(1) / j(4)For th = jiao(4) To jiao(5) Step 1x1 = (D0 - k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(4) * (j(4) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(4) * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo5.Text = 五次多项式 Thenc0(4) = xishu0(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c1(4) = xishu1(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c2(4) = xishu2(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c3(4) = xishu3(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c4(4) = xishu4(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c5(4) = xishu5(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(4) To jiao(5) Step 1x1 = (D0 + c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 + c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(4) + 2 * c2(4) * th / 36 + 3 * c3(4) * (th / 36) 2 + 4 * c4(4) * (th / 36) 3 + 5 * c5(4) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(4) + 6 * c3(4) * th / 36 + 12 * c4(4) * (th / 36) 2 + 20 * c5(4) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo5.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(4) To jiao(5) Step 1x1 = (D0 - r0 + w(3) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0 + w(3) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(3) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(3) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(3), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(3) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(3) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(3) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(3) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程5段式If Val(Form1.Combo1.Text) = 5 Thenjiao(6) = jiao(5) + j(5)If Form1.Combo6.Text = 正弦 Thenc6(5) = 36 * (w(5) - w(4) / j(5)c7(5) = w(4) - c6(5) * jiao(5) / 36k(5) = 72 * pi * c6(5) / j(5)For th = jiao(5) To jiao(6) Step 1x1 = (D0 - k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(5) * (j(5) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(5) * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(0, 0, 255)Next thElseIf Form1.Combo6.Text = 五次多项式 Thenc0(5) = xishu0(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c1(5) = xishu1(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c2(5) = xishu2(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c3(5) = xishu3(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c4(5) = xishu4(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c5(5) = xishu5(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(5) To jiao(6) Step 1x1 = (D0 + c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 + c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(5) + 2 * c2(5) * th / 36 + 3 * c3(5) * (th / 36) 2 + 4 * c4(5) * (th / 36) 3 + 5 * c5(5) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(5) + 6 * c3(5) * th / 36 + 12 * c4(5) * (th / 36) 2 + 20 * c5(5) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo6.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(5) To jiao(6) Step 1x1 = (D0 - r0 + w(4) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0 + w(4) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(4) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(4) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + iPicture1.PSet (th, w(4), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(4) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(4) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(4) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(4) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If远休止段jiao(6) = j(1) + j(2) + j(3) + j(4) + j(4) + j(5) + Val(Form1.Text17.Text)jiao(7) = jiao(6) + Val(Form1.Text18.Text)w(5) = max(w(1), w(2), w(3), w(4), w(5)For th = jiao(6) To jiao(7) Step 1x1 = (D0 - r0 + w(5) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0 + w(5) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(5) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(5) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(5) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(5) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(5) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(5) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next th回程一段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 1 Thenjiao(8) = jiao(7) + j(6)If Form1.Combo8.Text = 正弦 Thenc6(6) = 36 * (w(6) - w(5) / j(6)c7(6) = w(6) - c6(6) * jiao(8) / 36k(6) = -72 * pi * c6(6) / j(6)For th = jiao(7) To jiao(8) Step 1x1 = (D0 - k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(6) * (j(6) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(6) * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo8.Text = 五次多项式 Thenc0(6) = xishu0(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c1(6) = xishu1(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c2(6) = xishu2(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c3(6) = xishu3(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c4(6) = xishu4(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c5(6) = xishu5(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(7) To jiao(8) Step 1x1 = (D0 + c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 + c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(6) + 2 * c2(6) * th / 36 + 3 * c3(6) * (th / 36) 2 + 4 * c4(6) * (th / 36) 3 + 5 * c5(6) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(6) + 6 * c3(6) * th / 36 + 12 * c4(6) * (th / 36) 2 + 20 * c5(6) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd If回程2段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 2 Thenjiao(9) = jiao(8) + j(7)If Form1.Combo9.Text = 正弦 Thenc6(7) = 36 * (w(7) - w(6) / j(7)c7(7) = w(7) - c6(7) * jiao(9) / 36k(7) = -72 * pi * c6(7) / j(7)For th = jiao(8) To jiao(9) Step 1x1 = (D0 - k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000) i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(7) * (j(7) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(7) * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo9.Text = 五次多项式 Thenc0(7) = xishu0(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c1(7) = xishu1(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c2(7) = xishu2(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c3(7) = xishu3(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c4(7) = xishu4(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c5(7) = xishu5(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(8) To jiao(9) Step 1x1 = (D0 + c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 + c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000) i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(7) + 2 * c2(7) * th / 36 + 3 * c3(7) * (th / 36) 2 + 4 * c4(7) * (th / 36) 3 + 5 * c5(7) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(7) + 6 * c3(7) * th / 36 + 12 * c4(7) * (th / 36) 2 + 20 * c5(7) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo9.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(8) To jiao(9) Step 1x1 = (D0 - r0 + w(7) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0 + w(7) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(7) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(7) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(7), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(7) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(7) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(7) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(7) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程3段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 3 Thenjiao(10) = jiao(9) + j(8)If Form1.Combo10.Text = 正弦 Thenc6(8) = 36 * (w(8) - w(7) / j(8)c7(8) = w(8) - c6(8) * jiao(10) / 36k(8) = -72 * pi * c6(8) / j(8)For th = jiao(9) To jiao(10) Step 1x1 = (D0 - k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000) i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(8) * (j(8) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(8) * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo10.Text = 五次多项式 Thenc0(8) = xishu0(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c1(8) = xishu1(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c2(8) = xishu2(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c3(8) = xishu3(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c4(8) = xishu4(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c5(8) = xishu5(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(9) To jiao(10) Step 1x1 = (D0 + c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 + c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(8) + 2 * c2(8) * th / 36 + 3 * c3(8) * (th / 36) 2 + 4 * c4(8) * (th / 36) 3 + 5 * c5(8) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(8) + 6 * c3(8) * th / 36 + 12 * c4(8) * (th / 36) 2 + 20 * c5(8) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo10.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(9) To jiao(10) Step 1x1 = (D0 - r0 + w(8) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0 + w(8) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(8) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(8) * Sin(th * pi / 180 + pi) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(8), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(8) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(8) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(8) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(8) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程4段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 4 Thenjiao(11) = jiao(10) + j(9)If Form1.Combo11.Text = 正弦 Thenc6(9) = 36 * (w(9) - w(8) / j(9)c7(9) = w(9) - c6(9) * jiao(11) / 36k(9) = -72 * pi * c6(9) / j(9)For th = jiao(9) To jiao(10) Step 1x1 = (D0 - k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000) MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000) i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(9) * (j(9) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(9) * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo11.Text = 五次多项式 Thenc0(9) = xishu0(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c1(9) = xishu1(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c2(9) = xishu2(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c3(9) = xishu3(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c4(9) = xishu4(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c5(9) = xishu5(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(10) To jiao(11) Step 1x1 = (D0 + c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 + c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(9) + 2 * c2(9) * th / 36 + 3 * c3(9) * (th / 36) 2 + 4 * c4(9) * (th / 36) 3 + 5 * c5(9) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(9) + 6 * c3(9) * th / 36 + 12 * c4(9) * (th / 36) 2 + 20 * c5(9) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo11.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(10) To jiao(11) Step 1x1 = (D0 - r0 + w(9) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0 + w(9) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(9) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(9) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(9), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(9) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(9) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(9) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(9) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程5段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 5 Thenjiao(12) = jiao(11) + j(10)If Form1.Combo12.Text = 正弦 Thenc6(10) = 36 * (w(10) - w(9) / j(10)c7(10) = w(10) - c6(10) * jiao(12) / 36k(10) = -72 * pi * c6(10) / j(10)For th = jiao(10) To jiao(11) Step 1x1 = (D0 - k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10) - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10) - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(10) * (j(10) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(10) * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10) - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 - k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10) - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10) - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10) - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo11.Text = 五次多项式 Thenc0(10) = xishu0(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c1(10) = xishu1(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c2(10) = xishu2(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c3(10) = xishu3(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c4(10) = xishu4(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c5(10) = xishu5(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(11) To jiao(12) Step 1x1 = (D0 + c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 + c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 + c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 + c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(10) + 2 * c2(10) * th / 36 + 3 * c3(10) * (th / 36) 2 + 4 * c4(10) * (th / 36) 3 + 5 * c5(10) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(10) + 6 * c3(10) * th / 36 + 12 * c4(10) * (th / 36) 2 + 20 * c5(10) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 + c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180), (D0 + c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 + c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5 - r0) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 + c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5 - r0) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo11.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(11) To jiao(12) Step 1x1 = (D0 - r0 + w(10) * Cos(th * pi / 180)y1 = (D0 - r0 + w(10) * Sin(th * pi / 180)x2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(10) * Cos(th * pi / 180 + pi)y2 = -(D0 - o1o2 - r0 + w(10) * Sin(th * pi / 180 + pi)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(10), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(10) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(10) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(10) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(10) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd SubPublic Function xishu0(ByVal t1 As Double, ByVal t2 As Double, ByVal s1 As Double, ByVal s2 As Double, ByVal v1 As Double, ByVal v2 As Double, ByVal a1 As Double, ByVal a2 As Double) As DoubleDim c#(24)Dim k#Dim j#c(1) = 8 * t1 3 * v1 * t2 3c(2) = -2 * t1 5 * t2 * v2c(3) = t1 5 * t2 2 * a2c(4) = -10 * t1 2 * v1 * t2 4c(5) = 2 * t1 * v1 * t2 5c(6) = 10 * t1 4 * t2 2 * v2c(7) = -2 * t1 4 * t2 3 * a2c(8) = -10 * t1 4 * t2 * s2c(9) = 2 * t1 3 * t2 4 * a1c(10) = t1 3 * t2 4 * a2c(11) = -8 * t1 3 * t2 3 * v2c(12) = 20 * t1 3 * t2 2 * s2c(13) = -t1 4 * t2 3 * a1c(14) = -t1 2 * a1 * t2 5c(15) = -20 * s1 * t1 2 * t2 3c(16) = 10 * s1 * t2 4 * t1c(17) = 2 * t1 5 * s2c(18) = -2 * s1 * t2 5c(19) = -5 * t2 * t1 4c(20) = -10 * t1 2 * t2 3c(21) = 10 * t2 2 * t1 3c(22) = 5 * t2 4 * t1c(23) = t1 5c(24) = -t2 5k = c(1) + c(2) + c(3) + c(4) + c(5) + c(6) + c(7) + c(8) + c(9) + c(10) + c(11) + c(12) + c(13) + c(14) + c(15) + c(16) + c(17) + c(18)j = c(19) + c(20) + c(21) + c(22) + c(23) + c(24)xishu0 = 1 / 2 * k / jEnd FunctionPublic Function xishu1(ByVal t1 As Double, ByVal t2 As Double, ByVal s1 As Double, ByVal s2 As Double, ByVal v1 As Double, ByVal v2 As Double, ByVal a1 As Double, ByVal a2 As Double) As DoubleDim c#(24)Dim k#Dim j#c(1) = -2 * t2 5 * t1 * a1c(2) = -16 * t1 2 * t2 3 * v1c(3) = 4 * t2 3 * t1 3 * a1c(4) = -4 * t2 3 * t1 3 * a2c(5) = 16 * t2 2 * t1 3 * v2c(6) = 24 * t2 2 * t1 3 * v1c(7) = -3 * t1 4 * t2 2 * a1c(8) = -t1 4 * t2 2 * a2c(9) = 10 * t1 4 * t2 * v2c(10) = 2 * t1 5 * t2 * a2c(11) = 3 * t2 4 * t1 2 * a2c(12) = -10 * t2 4 * t1 * v1c(13) = t2 4 * t1 2 * a1c(14) = -24 * t1 2 * t2 3 * v2c(15) = 2 * t2 5 * v1c(16) = -2 * t1 5 * v2c(17) = -60 * t1 2 * t2 2 * s1c(18) = 60 * t1 2 * t2 2 * s2c(19) = -5 * t2 * t1 4c(20) = -10 * t1 2 * t2 3c(21) = 10 * t2 2 * t1 3c(22) = 5 * t2 4 * t1c(23) = t1 5c(24) = -t2 5k = c(1) + c(2) + c(3) + c(4) + c(5) + c(6) + c(7) + c(8) + c(9) + c(10) + c(11) + c(12) + c(13) + c(14) + c(15) + c(16) + c(17) + c(18)j = c(19) + c(20) + c(21) + c(22) + c(23) + c(24)xishu1 = -1 / 2 * k / jEnd FunctionPublic Function xishu2(ByVal t1 As Double, ByVal t2 As Double, ByVal s1 As Double, ByVal s2 As Double, ByVal v1 As Double, ByVal v2 As Double, ByVal a1 As Double, ByVal a2 As Double) As DoubleDim c#(24)Dim k#Dim j#c(1) = 24 * t1 3 * t2 * v1c(2) = -3 * t1 4 * t2 * a1c(3) = 4 * t1 4 * t2 * a2c(4) = -t2 5 * a1c(5) = 36 * t1 3 * t2 * v2c(6) = 8 * t1 2 * t2 3 * a1c(7) = -60 * t1 2 * t2 * s1c(8) = 60 * t1 2 * t2 * s2c(9) = -12 * t1 2 * t2 2 * v2c(10) = 12 * t1 2 * t2 2 * v1c(11) = -36 * t2 3 * t1 * v1c(12) = -4 * t2 4 * t1 * a1c(13) = 3 * t2 4 * t1 * a2c(14) = -24 * t2 3 * t1 * v2c(15) = 60 * t2 2 * t1 * s2c(16) = -60 * t2 2 * t1 * s1c(17) = -8 * t1 3 * t2 2 * a2c(18) = t1 5 * a2c(19) = -5 * t2 * t1 4c(20) = -10 * t1 2 * t2 3c(21) = 10 * t2 2 * t1 3c(22) = 5 * t2 4 * t1c(23) = t1 5c(24) = -t2 5k = c(1) + c(2) + c(3) + c(4) + c(5) + c(6) + c(7) + c(8) + c(9) + c(10) + c(11) + c(12) + c(13) + c(14) + c(15) + c(16) + c(17) + c(18)j = c(19) + c(20) + c(21) + c(22) + c(23) + c(24)xishu2 = 1 / 2 * k / jEnd FunctionPublic Function xishu3(ByVal t1 As Double, ByVal t2 As Double, ByVal s1 As Double, ByVal s2 As Double, ByVal v1 As Double, ByVal v2 As Double, ByVal a1 As Double, ByVal a2 As Double) As DoubleDim c#(28)Dim k#Dim j#c(1) = t1 4 * a1c(2) = -3 * t1 4 * a2c(3) = 4 * t1 3 * t2 * a1c(4) = -12 * t1 3 * v2c(5) = -8 * t1 3 * v1c(6) = -28 * t1 2 * t2 * v2c(7) = -20 * t1 2 * s2c(8) = -8 * t1 2 * t2 2 * a1c(9) = -32 * t1 2 * t2 * v1c(10) = 8 * t1 2 * t2 2 * a2c(11) = 20 * t1 2 * s1c(12) = 28 * t1 * t2 2 * v1c(13) = 80 * t1 * t2 * s1c(14) = 32 * t1 * t2 2 * v2c(15) = -4 * t1 * t2 3 * a2c(16) = -80 * t1 * t2 * s2c(17) = 3 * t2 4 * a1c(18) = -t2 4 * a2c(19) = 8 * t2 3 * v2c(20) = 12 * t2 3 * v1c(21) = 20 * t2 2 * s1c(22) = -20 * t2 2 * s2c(23) = -5 * t2 * t1 4c(24) = -10 * t1 2 * t2 3c(25) = 10 * t2 2 * t1 3c(26) = 5 * t2 4 * t1c(27) = t1 5c(28) = -t2 5k = c(1) + c(2) + c(3) + c(4) + c(5) + c(6) + c(7) + c(8) + c(9) + c(10) + c(11) + c(12) + c(13) + c(14) + c(15) + c(16) + c(17) + c(18) + c(19) + c(20) + c(21) + c(22)j = c(23) + c(24) + c(25) + c(26) + c(27) + c(28)xishu3 = 1 / 2 * k / jEnd FunctionPublic Function xishu4(ByVal t1 As Double, ByVal t2 As Double, ByVal s1 As Double, ByVal s2 As Double, ByVal v1 As Double, ByVal v2 As Double, ByVal a1 As Double, ByVal a2 As Double) As DoubleDim c#(24)Dim k#Dim j#c(1) = 2 * t1 3 * a1c(2) = -3 * t1 3 * a2c(3) = -t1 2 * t2 * a1c(4) = -16 * t1 2 * v2c(5) = 4 * t1 2 * t2 * a2c(6) = -14 * t1 2 * v1c(7) = -2 * t1 * t2 * v1c(8) = -4 * t1 * t2 2 * a1c(9) = t1 * t2 2 * a2c(10) = 2 * t1 * t2 * v2c(11) = -30 * t1 * s2c(12) = 30 * t1 * s1c(13) = -2 * t2 3 * a2c(14) = 3 * t2 3 * a1c(15) = 30 * t2 * s1c(16) = -30 * t2 * s2c(17) = 14 * t2 2 * v2c(18) = 16 * t2 2 * v1c(19) = -5 * t2 * t1 4c(20) = -10 * t1 2 * t2 3c(21) = 10 * t2 2 * t1 3c(22) = 5 * t2 4 * t1c(23) = t1 5c(24) = -t2 5k = c(1) + c(2) + c(3) + c(4) + c(5) + c(6) + c(7) + c(8) + c(9) + c(10) + c(11) + c(12) + c(13) + c(14) + c(15) + c(16) + c(17) + c(18)j = c(19) + c(20) + c(21) + c(22) + c(23) + c(24)xishu4 = -1 / 2 * k / jEnd FunctionPublic Function xishu5(ByVal t1 As Double, ByVal t2 As Double, ByVal s1 As Double, ByVal s2 As Double, ByVal v1 As Double, ByVal v2 As Double, ByVal a1 As Double, ByVal a2 As Double) As DoubleDim c#(24)Dim k#Dim j#c(1) = 6 * t2 * v1c(2) = 2 * t2 * t1 * a2c(3) = -2 * t2 * t1 * a1c(4) = 6 * t2 * v2c(5) = 12 * s1c(6) = -6 * t1 * v2c(7) = t1 2 * a1c(8) = -12 * s2c(9) = -6 * t1 * v1c(10) = -t2 2 * a2c(11) = t2 2 * a1c(12) = -t1 2 * a2c(19) = -5 * t2 * t1 4c(20) = -10 * t1 2 * t2 3c(21) = 10 * t2 2 * t1 3c(22) = 5 * t2 4 * t1c(23) = t1 5c(24) = -t2 5k = c(1) + c(2) + c(3) + c(4) + c(5) + c(6) + c(7) + c(8) + c(9) + c(10) + c(11) + c(12)j = c(19) + c(20) + c(21) + c(22) + c(23) + c(24)xishu5 = 1 / 2 * k / jEnd FunctionPublic Function arccos(ByVal x As Double) As DoubleConst pi = 3.141592653If x = 1 Thenarccos = pi / 4ElseIf x = -1 Thenarccos = pi / 4Elsearccos = Atn(-x / Sqr(-x * x + 1) + 2 * Atn(1)End IfEnd IfEnd FunctionPublic Function asins(ByVal x As Double) As Doubleasin = Atn(x / Sqr(-x * x + 1)End FunctionPublic Function max(ByVal t1 As Double, ByVal t2 As Double, ByVal t3 As Double, ByVal t4 As Double, ByVal t5 As Double) As DoubleIf t1 = t2 Thenmax = t1Elsemax = t2End IfIf max t3 Thenmax = t3End IfIf max t4 Thenmax = t4End IfIf max = 1 ThenIf Form1.Combo2.Text = 正弦 Thenjiao(1) = Val(Form1.Text17.Text)jiao(2) = jiao(1) + j(1)c6(1) = 36 * w(1) / j(1)c7(1) = -c6(1) * jiao(1) / 36k(1) = 72 * pi * c6(1) / j(1)shu(1) = max(w(1), w(2), w(3), w(4), w(5)shu(2) = -k(1) * (j(1) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(1) * (jiao(1) + j(1) / 2) - jiao(1) / 36) + c1(1)shu(3) = k(1)Form3.Picture1.Scale (-10, shu(1) + 10)-(360, -2)Form3.Picture1.Line (0, 0)-(0, 360)Form3.Picture1.Line (0, 0)-(360, 0)Form3.Picture2.Scale (-10, shu(2) + 10)-(360, -shu(2) - 10)Form3.Picture2.Line (0, -shu(2) - 5)-(0, shu(2) + 5)Form3.Picture2.Line (0, 0)-(360, 0)Form3.Picture3.Scale (-10, shu(3) + 10)-(360, -shu(3) - 10)Form3.Picture3.Line (0, -shu(3) - 5)-(0, shu(3) + 5)Form3.Picture3.Line (0, 0)-(360, 0)For th = jiao(1) To jiao(2) Step 1s1 = -k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1)v1 = -k(1) * (j(1) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1)a1 = k(1) * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 1) = Format(x1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 2) = Format(y1, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 3) = Format(x2, 0.000)MSFlexGrid1.TextMatrix(i, 4) = Format(y2, 0.000)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(1) * (j(1) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1) * th / 36 + c7(1), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(1) * (j(1) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36) + c6(1), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(1) * Sin(72 * pi / j(1) * (th - jiao(1) / 36), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo2.Text = 五次多项式 Thenjiao(1) = Val(Form1.Text17.Text)jiao(2) = jiao(1) + j(1)c0(1) = xishu0(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c1(1) = xishu1(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c2(1) = xishu2(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c3(1) = xishu3(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c4(1) = xishu4(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)c5(1) = xishu5(jiao(1) / 36, jiao(2) / 36, 0, w(1), 0, 0, 0, 0)shu(1) = 30shu(2) = 50shu(3) = 20Form3.Picture1.Scale (-10, shu(1) + 10)-(360, -2)Form3.Picture1.Line (0, 0)-(0, 360)Form3.Picture1.Line (0, 0)-(360, 0)Form3.Picture2.Scale (-10, shu(2) + 10)-(360, -shu(2) - 10)Form3.Picture2.Line (0, -shu(2) - 5)-(0, shu(2) + 5)Form3.Picture2.Line (0, 0)-(360, 0)Form3.Picture3.Scale (-10, shu(3) + 10)-(360, -shu(3) - 10)Form3.Picture3.Line (0, -shu(3) - 5)-(0, shu(3) + 5)Form3.Picture3.Line (0, 0)-(360, 0)For th = jiao(1) To jiao(2) Step 1s1 = c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5v1 = c1(1) + 2 * c2(1) * th / 36 + 3 * c3(1) * (th / 36) 2 + 4 * c4(1) * (th / 36) 3 + 5 * c5(1) * (th / 36) 4a1 = 2 * c2(1) + 6 * c3(1) * th / 36 + 12 * c4(1) * (th / 36) 2 + 20 * c5(1) * (th / 36) 3ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(1) + c1(1) * th / 36 + c2(1) * (th / 36) 2 + c3(1) * (th / 36) 3 + c4(1) * (th / 36) 4 + c5(1) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(1) + 2 * c2(1) * th / 36 + 3 * c3(1) * (th / 36) 2 + 4 * c4(1) * (th / 36) 3 + 5 * c5(1) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(1) + 6 * c3(1) * th / 36 + 12 * c4(1) * (th / 36) 2 + 20 * c5(1) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd If升程两段式If Val(Form1.Combo1.Text) = 2 Thenjiao(3) = jiao(2) + j(2)If Form1.Combo3.Text = 正弦 Thenc6(2) = 36 * (w(2) - w(1) / j(2)c7(2) = w(1) - c6(2) * jiao(2) / 36k(2) = 72 * pi * c6(2) / j(2)For th = jiao(2) To jiao(3) Step 1s1 = -k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2)v1 = -k(2) * (j(2) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2)a1 = k(2) * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(2) * (j(2) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2) * th / 36 + c7(2), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(2) * (j(2) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36) + c6(2), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(2) * Sin(72 * pi / j(2) * (th - jiao(2) / 36), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo3.Text = 五次多项式 Thenc0(2) = xishu0(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c1(2) = xishu1(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c2(2) = xishu2(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c3(2) = xishu3(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c4(2) = xishu4(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)c5(2) = xishu5(jiao(2) / 36, jiao(3) / 36, w(1), w(2), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(2) To jiao(3) Step 1s1 = c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5v1 = c1(2) + 2 * c2(2) * th / 36 + 3 * c3(2) * (th / 36) 2 + 4 * c4(2) * (th / 36) 3 + 5 * c5(2) * (th / 36) 4a1 = 2 * c2(2) + 6 * c3(2) * th / 36 + 12 * c4(2) * (th / 36) 2 + 20 * c5(2) * (th / 36) 3ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)Picture1.PSet (th, c0(2) + c1(2) * th / 36 + c2(2) * (th / 36) 2 + c3(2) * (th / 36) 3 + c4(2) * (th / 36) 4 + c5(2) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(2) + 2 * c2(2) * th / 36 + 3 * c3(2) * (th / 36) 2 + 4 * c4(2) * (th / 36) 3 + 5 * c5(2) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(2) + 6 * c3(2) * th / 36 + 12 * c4(2) * (th / 36) 2 + 20 * c5(2) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo3.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(2) To jiao(3) Step 1s1 = w(1)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(1), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程3段式If Val(Form1.Combo1.Text) = 3 Thenjiao(4) = jiao(3) + j(3)If Form1.Combo4.Text = 正弦 Thenc6(3) = 36 * (w(3) - w(2) / j(3)c7(3) = w(2) - c6(3) * jiao(3) / 36k(3) = 72 * pi * c6(3) / j(3)For th = jiao(3) To jiao(4) Step 1s1 = -k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3)v1 = -k(3) * (j(3) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3)a1 = k(3) * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(3) * (j(3) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3) * th / 36 + c7(3), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(3) * (j(3) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36) + c6(3), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(3) * Sin(72 * pi / j(3) * (th - jiao(3) / 36), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo4.Text = 五次多项式 Thenc0(3) = xishu0(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c1(3) = xishu1(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c2(3) = xishu2(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c3(3) = xishu3(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c4(3) = xishu4(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)c5(3) = xishu5(jiao(3) / 36, jiao(4) / 36, w(2), w(3), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(3) To jiao(4) Step 1s1 = c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5v1 = c1(3) + 2 * c2(3) * th / 36 + 3 * c3(3) * (th / 36) 2 + 4 * c4(3) * (th / 36) 3 + 5 * c5(3) * (th / 36) 4a1 = 2 * c2(3) + 6 * c3(3) * th / 36 + 12 * c4(3) * (th / 36) 2 + 20 * c5(3) * (th / 36) 3ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(3) + c1(3) * th / 36 + c2(3) * (th / 36) 2 + c3(3) * (th / 36) 3 + c4(3) * (th / 36) 4 + c5(3) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(3) + 2 * c2(3) * th / 36 + 3 * c3(3) * (th / 36) 2 + 4 * c4(3) * (th / 36) 3 + 5 * c5(3) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(3) + 6 * c3(3) * th / 36 + 12 * c4(3) * (th / 36) 2 + 20 * c5(3) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo4.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(3) To jiao(4) Step 1s1 = w(2)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(2), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程4段式If Val(Form1.Combo1.Text) = 4 Thenjiao(5) = jiao(4) + j(4)If Form1.Combo5.Text = 正弦 Thenc6(4) = 36 * (w(4) - w(3) / j(4)c7(4) = w(3) - c4(1) * jiao(4) / 36k(4) = 72 * pi * c4(1) / j(4)For th = jiao(4) To jiao(5) Step 1s1 = -k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4)v1 = -k(4) * (j(4) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4)a1 = k(4) * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(4) * (j(4) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4) * th / 36 + c7(4), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(4) * (j(4) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36) + c6(4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(4) * Sin(72 * pi / j(4) * (th - jiao(4) / 36), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo5.Text = 五次多项式 Thenc0(4) = xishu0(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c1(4) = xishu1(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c2(4) = xishu2(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c3(4) = xishu3(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c4(4) = xishu4(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)c5(4) = xishu5(jiao(4) / 36, jiao(5) / 36, w(3), w(4), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(4) To jiao(5) Step 1s1 = c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5v1 = c1(2) + 2 * c2(2) * th / 36 + 3 * c3(2) * (th / 36) 2 + 4 * c4(2) * (th / 36) 3 + 5 * c5(2) * (th / 36) 4a1 = 2 * c2(2) + 6 * c3(2) * th / 36 + 12 * c4(2) * (th / 36) 2 + 20 * c5(2) * (th / 36) 3ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(4) + c1(4) * th / 36 + c2(4) * (th / 36) 2 + c3(4) * (th / 36) 3 + c4(4) * (th / 36) 4 + c5(4) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(4) + 2 * c2(4) * th / 36 + 3 * c3(4) * (th / 36) 2 + 4 * c4(4) * (th / 36) 3 + 5 * c5(4) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(4) + 6 * c3(4) * th / 36 + 12 * c4(4) * (th / 36) 2 + 20 * c5(4) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo5.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(4) To jiao(5) Step 1s1 = w(3)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(3), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (D0 - r0 + w(3) * Cos(th * pi / 180), (D0 - r0 + w(3) * Sin(th * pi / 180), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (-(D0 - o1o2 - r0 + w(3) * Cos(th * pi / 180 + pi), -(D0 - o1o2 - r0 + w(3) * Sin(th * pi / 180 + pi), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程5段式If Val(Form1.Combo1.Text) = 5 Thenjiao(6) = jiao(5) + j(5)If Form1.Combo6.Text = 正弦 Thenc6(5) = 36 * (w(5) - w(4) / j(5)c7(5) = w(4) - c6(5) * jiao(5) / 36k(5) = 72 * pi * c6(5) / j(5)For th = jiao(5) To jiao(6) Step 1s1 = -k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5)v1 = -k(5) * (j(5) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5)a1 = k(5) * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(5) * (j(5) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5) * th / 36 + c7(5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(5) * (j(5) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36) + c6(5), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(5) * Sin(72 * pi / j(5) * (th - jiao(5) / 36), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo6.Text = 五次多项式 Thenc0(5) = xishu0(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c1(5) = xishu1(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c2(5) = xishu2(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c3(5) = xishu3(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c4(5) = xishu4(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)c5(5) = xishu5(jiao(5) / 36, jiao(6) / 36, w(4), w(5), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(5) To jiao(6) Step 1s1 = c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5v1 = c1(5) + 2 * c2(5) * th / 36 + 3 * c3(5) * (th / 36) 2 + 4 * c4(5) * (th / 36) 3 + 5 * c5(5) * (th / 36) 4a1 = 2 * c2(5) + 6 * c3(5) * th / 36 + 12 * c4(5) * (th / 36) 2 + 20 * c5(5) * (th / 36) 3ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(5) + c1(5) * th / 36 + c2(5) * (th / 36) 2 + c3(5) * (th / 36) 3 + c4(5) * (th / 36) 4 + c5(5) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(5) + 2 * c2(5) * th / 36 + 3 * c3(5) * (th / 36) 2 + 4 * c4(5) * (th / 36) 3 + 5 * c5(5) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(5) + 6 * c3(5) * th / 36 + 12 * c4(5) * (th / 36) 2 + 20 * c5(5) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo6.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(5) To jiao(6) Step 1s1 = w(4)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(4), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If远休止段jiao(6) = j(1) + j(2) + j(3) + j(4) + j(4) + j(5) + Val(Form1.Text17.Text)jiao(7) = jiao(6) + Val(Form1.Text18.Text)w(5) = max(w(1), w(2), w(3), w(4), w(5)For th = jiao(6) To jiao(7) Step 1s1 = w(5)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next th回程一段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 1 Thenjiao(8) = jiao(7) + j(6)If Form1.Combo8.Text = 正弦 Thenc6(6) = 36 * (w(6) - w(5) / j(6)c7(6) = w(6) - c6(6) * jiao(8) / 36k(6) = -72 * pi * c6(6) / j(6)For th = jiao(7) To jiao(8) Step 1s1 = -k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6)v1 = -k(6) * (j(6) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6)a1 = k(6) * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(6) * (j(6) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6) * th / 36 + c7(6), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(6) * (j(6) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi) + c6(6), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(6) * Sin(72 * pi / j(6) * (th - jiao(7) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo8.Text = 五次多项式 Thenc0(6) = xishu0(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c1(6) = xishu1(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c2(6) = xishu2(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c3(6) = xishu3(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c4(6) = xishu4(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)c5(6) = xishu5(jiao(7) / 36, jiao(8) / 36, w(5), w(6), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(7) To jiao(8) Step 1s1 = c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5v1 = c1(6) + 2 * c2(6) * th / 36 + 3 * c3(6) * (th / 36) 2 + 4 * c4(6) * (th / 36) 3 + 5 * c5(6) * (th / 36) 4a1 = 2 * c2(6) + 6 * c3(6) * th / 36 + 12 * c4(6) * (th / 36) 2 + 20 * c5(6) * (th / 36) 3ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(6) + c1(6) * th / 36 + c2(6) * (th / 36) 2 + c3(6) * (th / 36) 3 + c4(6) * (th / 36) 4 + c5(6) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(6) + 2 * c2(6) * th / 36 + 3 * c3(6) * (th / 36) 2 + 4 * c4(6) * (th / 36) 3 + 5 * c5(6) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(6) + 6 * c3(6) * th / 36 + 12 * c4(6) * (th / 36) 2 + 20 * c5(6) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd If升程2段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 2 Thenjiao(9) = jiao(8) + j(7)If Form1.Combo9.Text = 正弦 Thenc6(7) = 36 * (w(7) - w(6) / j(7)c7(7) = w(7) - c6(7) * jiao(9) / 36k(7) = -72 * pi * c6(7) / j(7)For th = jiao(8) To jiao(9) Step 1s1 = -k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7)v1 = -k(7) * (j(7) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7)a1 = k(7) * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(7) * (j(7) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7) * th / 36 + c7(7), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(7) * (j(7) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi) + c6(7), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(7) * Sin(72 * pi / j(7) * (th - jiao(8) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo9.Text = 五次多项式 Thenc0(7) = xishu0(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c1(7) = xishu1(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c2(7) = xishu2(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c3(7) = xishu3(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c4(7) = xishu4(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)c5(7) = xishu5(jiao(8) / 36, jiao(9) / 36, w(6), w(7), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(8) To jiao(9) Step 1s1 = c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5v1 = c1(7) + 2 * c2(7) * th / 36 + 3 * c3(7) * (th / 36) 2 + 4 * c4(7) * (th / 36) 3 + 5 * c5(7) * (th / 36) 4a1 = 2 * c2(7) + 6 * c3(7) * th / 36 + 12 * c4(7) * (th / 36) 2 + 20 * c5(7) * (th / 36) 3ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(7) + c1(7) * th / 36 + c2(7) * (th / 36) 2 + c3(7) * (th / 36) 3 + c4(7) * (th / 36) 4 + c5(7) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(7) + 2 * c2(7) * th / 36 + 3 * c3(7) * (th / 36) 2 + 4 * c4(7) * (th / 36) 3 + 5 * c5(7) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(7) + 6 * c3(7) * th / 36 + 12 * c4(7) * (th / 36) 2 + 20 * c5(7) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo9.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(8) To jiao(9) Step 1s1 = w(7)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(7), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程3段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 3 Thenjiao(10) = jiao(9) + j(8)If Form1.Combo10.Text = 正弦 Thenc6(8) = 36 * (w(8) - w(7) / j(8)c7(8) = w(8) - c6(8) * jiao(10) / 36k(8) = -72 * pi * c6(8) / j(8)For th = jiao(9) To jiao(10) Step 1s1 = -k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8)v1 = -k(8) * (j(8) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8)a1 = k(8) * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(8) * (j(8) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(8) * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo10.Text = 五次多项式 Thenc0(8) = xishu0(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c1(8) = xishu1(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c2(8) = xishu2(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c3(8) = xishu3(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c4(8) = xishu4(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)c5(8) = xishu5(jiao(9) / 36, jiao(10) / 36, w(7), w(8), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(9) To jiao(10) Step 1s1 = -k(8) * (j(8) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8) * th / 36 + c7(8)v1 = -k(8) * (j(8) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi) + c6(8)a1 = k(8) * Sin(72 * pi / j(8) * (th - jiao(9) / 36 + pi)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(8) + c1(8) * th / 36 + c2(8) * (th / 36) 2 + c3(8) * (th / 36) 3 + c4(8) * (th / 36) 4 + c5(8) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(8) + 2 * c2(8) * th / 36 + 3 * c3(8) * (th / 36) 2 + 4 * c4(8) * (th / 36) 3 + 5 * c5(8) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(8) + 6 * c3(8) * th / 36 + 12 * c4(8) * (th / 36) 2 + 20 * c5(8) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo10.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(9) To jiao(10) Step 1s1 = w(8)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(8), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程4段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 4 Thenjiao(11) = jiao(10) + j(9)If Form1.Combo11.Text = 正弦 Thenc6(9) = 36 * (w(9) - w(8) / j(9)c7(9) = -k(9) * (j(9) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9)k(9) = k(9) * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi)For th = jiao(9) To jiao(10) Step 1s1 = -k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(9) * (j(9) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9) * th / 36 + c7(9), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(9) * (j(9) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi) + c6(9), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(9) * Sin(72 * pi / j(9) * (th - jiao(10) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo11.Text = 五次多项式 Thenc0(9) = xishu0(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c1(9) = xishu1(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c2(9) = xishu2(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c3(9) = xishu3(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c4(9) = xishu4(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)c5(9) = xishu5(jiao(10) / 36, jiao(11) / 36, w(8), w(9), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(10) To jiao(11) Step 1s1 = c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5v1 = c1(9) + 2 * c2(9) * th / 36 + 3 * c3(9) * (th / 36) 2 + 4 * c4(9) * (th / 36) 3 + 5 * c5(9) * (th / 36) 4a1 = 2 * c2(9) + 6 * c3(9) * th / 36 + 12 * c4(9) * (th / 36) 2 + 20 * c5(9) * (th / 36) 3ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(9) + c1(9) * th / 36 + c2(9) * (th / 36) 2 + c3(9) * (th / 36) 3 + c4(9) * (th / 36) 4 + c5(9) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(9) + 2 * c2(9) * th / 36 + 3 * c3(9) * (th / 36) 2 + 4 * c4(9) * (th / 36) 3 + 5 * c5(9) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(9) + 6 * c3(9) * th / 36 + 12 * c4(9) * (th / 36) 2 + 20 * c5(9) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo11.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(10) To jiao(11) Step 1s1 = w(9)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, w(9), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd If升程5段式If Val(Form1.Combo7.Text) = 5 Thenjiao(12) = jiao(11) + j(10)If Form1.Combo12.Text = 正弦 Thenc6(10) = 36 * (w(10) - w(9) / j(10)c7(10) = w(10) - c6(10) * jiao(12) / 36k(10) = -72 * pi * c6(10) / j(10)For th = jiao(10) To jiao(11) Step 1s1 = -k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10)v1 = -k(10) * (j(10) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10)a1 = k(10) * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, -k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, -k(10) * (j(10) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, k(10) * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo11.Text = 五次多项式 Thenc0(10) = xishu0(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c1(10) = xishu1(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c2(10) = xishu2(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c3(10) = xishu3(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c4(10) = xishu4(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)c5(10) = xishu5(jiao(11) / 36, jiao(12) / 36, w(9), w(10), 0, 0, 0, 0)For th = jiao(11) To jiao(12) Step 1s1 = -k(10) * (j(10) / 72 / pi) 2 * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10) * th / 36 + c7(10)v1 = -k(10) * (j(10) / 72 / pi) * Cos(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi) + c6(10)a1 = k(10) * Sin(72 * pi / j(10) * (th - jiao(11) / 36 + pi)ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)i = i + 1Picture1.PSet (th, c0(10) + c1(10) * th / 36 + c2(10) * (th / 36) 2 + c3(10) * (th / 36) 3 + c4(10) * (th / 36) 4 + c5(10) * (th / 36) 5), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, c1(10) + 2 * c2(10) * th / 36 + 3 * c3(10) * (th / 36) 2 + 4 * c4(10) * (th / 36) 3 + 5 * c5(10) * (th / 36) 4), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 2 * c2(10) + 6 * c3(10) * th / 36 + 12 * c4(10) * (th / 36) 2 + 20 * c5(10) * (th / 36) 3), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thElseIf Form1.Combo11.Text = 静止段 ThenFor th = jiao(11) To jiao(12) Step 1s1 = w(10)v1 = 0a1 = 0ro1 = Sqr(o1o2 2 + D1 2 - 2 * o1o2 * D1 * Cos(thita2 + s1 * pi / 180)ro2 = Sqr(o1o2 2 + D2 2 - 2 * o1o2 * D2 * Cos(thita1 * pi / 180 - (thita2 + s1 * pi / 180)thita5 = arccos(o1o2 2 + ro1 2 - D1 2) / (2 * o1o2 * ro1)dthita = thita5 - thita3thita6 = arccos(ro2 2 + o1o2 2 - D2 2) / (2 * ro2 * o1o2)x1 = ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita)y1 = ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita)x2 = ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)y2 = ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6)Picture1.PSet (th, w(10), RGB(0, 0, 255)Picture2.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture3.PSet (th, 0), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro1 * Cos(th * pi / 180 + dthita), ro1 * Sin(th * pi / 180 + dthita), RGB(0, 0, 255)Picture4.PSet (ro2 * Cos(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), ro2 * Sin(th * pi / 180 + dthita + thita5 + thita6), RGB(255, 0, 0)Next thEnd IfEnd IfEnd IfEnd IfEnd SubPublic Function ExportFlexDataToExcel(flex As MSFlexGrid, g_CommonDialog As CommonDialog)On Error GoTo ErrHandlerDim xlApp As ObjectDim xlBook As ObjectDim Rows As Integer, Cols As IntegerDim iRow As Integer, hCol As Integer, iCol As Integer Dim New_Col As BooleanDi

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