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SMART机器人结构设计【三自由度】【10张CAD图纸】【独家】

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关键词：: smart 机器人结构设计三自由度 cad图纸独家

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SMART机器人设计【三自由度】

53页 18600字数+说明书+开题报告+7张CAD图纸

SMART机器人开题报告.doc

SMART机器人设计毕业论文.doc

V带轮.dwg

大臂装配图.dwg

大臂计算.doc

小臂电机.dwg

小臂装配图.dwg

小臂计算.doc

总结构装配图.dwg

结构简图.dwg

腰部装配图.dwg

腰部计算.doc

摘要ⅰ

Abstractⅱ

第一章引言1

1.1题目来源与分析1

1.2研究目的2

1.3国内外发展及研究现状2

1.3.1 国内外焊接机器人技术的发展2

1.3.2 国内外焊接机器人的应用状况2

第二章关节型机器人总体设计4

2.1 确定基本技术参数4

2.1.1 机械结构类型的选择4

2.1.2 额定负载5

2.1.3 操作机的驱动系统设计5

2.1.4 确定关节型机器人手臂的配置形式6

2.2 关节型机器人本体结构设计7

2.2.1 机器人本体结构的传动设计7

2.2.2 所设计机器人本体结构的特点7

第三章关节型机器人腰部结构设计9

3.1 电动机的选择9

3.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比10

3.3 轴的设计计算10

3.3.1 轴转速、转矩和输入功率计算10

3.3.2 轴尺寸的确定11

3.3.3 轴的设计校核11

3.4 齿轮的设计13

3.4.1 选择材料13

3.4.2 压力角的选择13

3.4.3 齿数和模数的选择13

3.4.4 齿宽系数13

3.4.5 确定齿轮的传动精度14

3.4.6 齿轮的校核15

第四章关节型机器人大臂结构设计21

4.1 电动机的选择21

4.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比22

4.3 轴的设计计算22

4.3.1 轴转速、转矩和输入功率计算22

4.3.2 轴尺寸的确定23

4.3.3 轴的设计校核23

4.4 齿轮的设计25

4.4.1 选择材料25

4.4.2 压力角的选择25

4.4.3 齿数和模数的选择25

4.4.4 齿宽系数25

4.4.5 确定齿轮的传动精度26

4.4.6 齿轮的校核27

第五章关节型机器人小臂结构设计33

5.1 电动机的选择33

5.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动比34

5.3 轴的设计计算34

5.3.1 轴转速、转矩和输入功率计算34

5.3.2 轴尺寸的确定35

5.3.3 轴的设计校核35

5.4 齿轮的设计37

5.4.1 选择材料37

5.4.2 压力角的选择37

5.4.3 齿数和模数的选择37

5.4.4 齿宽系数37

5.4.5 确定齿轮的传动精度38

5.4.6 齿轮的校核39

第六章总结与展望46

参考文献XX

致谢XX

附录XX

摘要

本课题的提出来源于生产实践中。由于对许多构件的焊接精度和速度等提出越来越高的要求,一般工人已难以胜任这一工作;此外,焊接时的火花及烟雾等,对人体造成危害,因而,此此题的提出就有十分重要的意义。

此次设计主要研究设计关节型弧焊机械手的机械本体部分，即由腰部、大臂和小臂组成的3个关节的机械本体的结构设计。设计主要通过腰部的旋转和大、小臂的俯仰来实现机械手的空间3自由度的运动。

在设计过程中主要参照国内外已成功研制的机械手本体部分的设计，依照机械手的设计要求和准则，在此基础上进行改进和优化，使其结构设计合理、简单、紧凑，动作灵活，能够应用于弧焊作业及搬运与装配作业。

关键词：三自由度，弧焊，关节型，工业机器人

smart design of arc welding robot

Abstract

The topics raised from the production practice. Because of the many components of welding precision and speed to the growing demands, the general competence of workers has been difficult this work; In addition, when welding sparks and smoke, causing harm to the human body, thus, the title of this has made very Important significance.

The design of the main joint research and design of arc welding robot mechanical body part, that is, by the waist, the boom and arm composed of three joint body of the mechanical structure design. Design, mainly through the waist and the rotation, the pitching arm manipulator to achieve the space of three degrees of freedom movement.

In the process of designing the main reference at home and abroad have successfully developed the robot body parts of the design, in accordance with the mechanical hand the design requirements and criteria on the basis of this improvement and optimization of its structural design reasonable, simple, compact and flexible action, can be used In arc welding and assembly operations and handling operations.

Key Words：freedom; arc welding; joint type; industrial robots

　　　随着现代科技的迅猛发展，机器人（机械手）技术已广泛应用于人类社会的各个领域。在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。应用工业机器人技术是提高生产过程自动化，改善劳动条件，提高产品质量和生产效率的有效手段之一，也是新技术革命的一个重要内容。机器人（机械手）的应用是一个国家工业自动化水平的重要标志。

　　　我国机器人（机械手）的应用数量增长异常迅猛。专家预测，到2010年拥有量将达到17300台，到2015年，市场容量将达十几万台（套）。其中焊接机器人占据了整个工业机器人总量的40%以上。弧焊技术作为现代焊接技术的重要组成部分，其应用范围几乎涵盖了所有的焊接生产领域。近年来随着市场竞争的日趋激烈，提高焊接生产的生产率、保证产品质量、实现焊接生产的自动化、智能化越来越得到焊接生产企业的重视。

　　　归纳起来采用焊接机器人有下列主要意义：

　　　(1) 稳定和提高焊接质量,保证其均一性。焊接参数采用机器人焊接时对于每条焊缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量稳定。

　　　(2) 产品周期明确，容易控制产品产量。机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。

　　　(3) 可缩短产品改型换代的周期,减小相应的设备投资。可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是他可以通过修改程序以适应不同工件的生产。

　　　(4) 改善了工人的劳动条件。

　　　(5) 提高劳动生产率。正文是作者对研究工作的详细表述。

1.2 研究目的

　　　本课题《SMART型机器人结构设计》来源于生产实践中。由于对许多构件的焊接精度和速度等提出越来越高的要求,一般工人已难以胜任这一工作;此外,焊接时的火花及烟雾等,对人体造成危害,因而,此课题的提出就有十分重要的意义。课题要求设计的机器人具有3个自由度：① 腰关节回转；② 大臂关节俯仰；③ 小臂关节俯仰。其工作指标为腕部最大负载6kg，腰部旋转范围在0-300°之间，大臂和小臂的运动范围在0-300°之间，三个关节的最大线速度为2m/s，工作空间球体半径为1500mm。

　　　目前,国内外使用的工业机器人中,其负载能力的范围很大,最小的额定负载在5N以下,最大可达9000N。负载大小的确定主要是考虑沿机器人各运动方向作用于机械接口处的力和扭矩。其中应包括机器人末端执行器的重量、抓取工件或作业对象的重量和在规定速度和加速度条件下，产生的惯性力矩。本课题的任务要求是保证手腕部能承受的最大载荷是6kg。

2.1.3操作机的驱动系统设计

　　　关节型机器人本体驱动系统包括驱动器和传动机构，它们常和执行机构联成一体，驱动臂杆和载荷完成指定的运动。通常的机器人驱动方式有以下四种:

　　　a.步进电机：可直接实现数字控制，控制结构简单，控制性能好，而且成本低廉；通常不需要反馈就能对位置和速度进行控制。但是由于采用开环控制，没有误差校正能力，运动精度较差，负载和冲击震动过大时会造成“失步”现象。

　　　b.直流伺服电机：直流伺服电机具有良好的调速特性，较大的启动力矩，相对功率大及快速响应等特点，并且控制技术成熟。其安装维修方便，成本低。

　　　c.交流伺服电机：交流伺服电机结构简单，运行可靠，使用维修方便，与步进电机相比价格要贵一些。随着可关断晶闸管GTO，大功率晶闸管GTR和场效应管MOSFET等电力电子器件、脉冲调宽技术(PWM)和计算机控制技术的发展，使交流伺服电机在调速性能方面可以与直流电机媲美。采用16位CPU+32位DSP三环(位置、速度、电流)全数字控制，增量式码盘的反馈可达到很高的精度。三倍过载输出扭矩可以实现很大的启动功率，提供很高的响应速度。

　　　d.液压伺服马达：液压伺服马达具有较大的功率/体积比，运动比较平稳，定位精度较高，负载能力也比较大，能够抓住重负载而不产生滑动，从体积、重量及要求的驱动功率这几项关键技术考虑，不失为一个合适的选择方案。但是，其费用较高，其液压系统经常出现漏油现象。为避免本系统也出现同类问题，在可能的前提下，本系统将尽量避免使用该种驱动方式。

　　　常用的驱动器有电机和液压、气动驱动装置等。其中采用电机驱动是最常用的驱动方式。电极驱动具有精度高，可靠性好，能以较大的变速范围满足机器人应用要求等特点。所以在这次设计中我选择了直流电机作为驱动器。因为它具有体积小、转矩大、输出力矩和电流成比例、伺服性能好、反应快速、功率重量比大，稳定性好等优点。

　　　本课题的机器人将采用直流伺服电动机。因为它具有体积小、转矩大、输出力矩和电流成比例、伺服性能好、反应快速、功率重量比大，稳定性好等优点。

2.1.4 确定关节型机器人手臂的配置形式

　　手臂的配置形式反映了机器人操作机的总体布局。根据任务要求,要实现机器人焊接功能,则机器人的工作范围要广,所以我选择了立柱式的配置方式。其特点是占地面积小,工作范围大,机器人手臂可绕立柱回转。

　　　根据分析,可将机器人的参数列在表2-1中：

　　　表2-1关节型机器人的主要参数

项目技术要求

结构型式关节型

自由度数3

运动范围

300o300o300o

最大速度2m∕s

腕部最大负荷6㎏

驱动方式直流伺服驱动

重复定位精度0.4mm

控制方式PTP∕CP

操作方式示教再现，离线编程

存储容量16～256k

质量操作机1670kg;控制柜640kg

输入∕输出32∕16位

电源3相；380V、50Hz,440V/60Hz,550V/50Hz;14kvA

安装环境0～50℃

2.2 关节型机器人本体结构设计

2.2.1 机器人本体结构的传动设计

　　　机械手的3个传动系统分别实现了腰部与底座的回转以及大臂的俯仰和小臂的俯仰。腰部的回转，大臂和小臂的俯仰都是通过电机带动二级齿轮减速器传动来实现的。

　　　机器人主要由腰部与基座组成的回转基座以及大臂、小臂组成。回转基座是一个铝制的整体铸件。

　　　大臂和小臂的结构形式相似，都由铝制的整体铸件骨架组成。铸件既作臂的承力骨架，又作电机和内部二级减速器以及转轴的支承座。大臂上装有大臂和小臂的驱动电机，电机输出端装有对应的二级减速器组件。大臂和小臂关节都采用了二级圆柱减速器直接驱动。

大臂装配图.gif

小臂装配图.gif

腰部装配图.gif

总结构装配图.gif

内容简介：: 第一章关节型机器人小臂结构设计通过总体分析后,确定了机器人的结构。所设计的小臂关节部分采用二级齿轮减速传动。1.1 电动机的选择设腰部，大臂和腕部水平展开时对于小臂关节的主轴的转动惯量为,根据平行轴定理可得绕小臂关节轴的转动惯量为: 分别为20kg、30kg、50kg,、分别为重心到第一关节轴的距离，其值分别为300mm、300mm、1000mm，在式（3-1）中故可忽略不计。所以绕第一关节轴的转动惯量为： =20+30+50 =54.5因为绕第一关节的转动惯量是最大的，所以其他的转动惯量就不要计算了。设主轴速度为102/s，则旋转开始时的转矩可表示如下：式中： T 旋转开始的转矩 N mw 角加速度 rad /s使机械手主轴从w=0到w=102 /s所需时间为： t=1s 则：=*w=*=54.5*102/180*96.97Nm若考虑绕机械手手臂的各部分重心轴的转动惯量及摩擦力矩，则旋转开始时的启动转矩可假定为100 N m电动机的功率可按下式估算式中： Pm电动机功率W ；MLP负载力矩 N m ；LP负载转速 rad / s ；传动装置的效率，初步估算取0.97*0.95=0.87；系数1.52.5为经验数据，取2.5 2.5*514.3 Nm估算 Pm后就可选取电机，使其额定功率 Pr满足下式选择Y801-4三相异步电动机表1-1 Y801-4三相异步电动机技术数据电动机型号额定功率（KW）转速r/min电流A功率因素Y801-40.551390 1.50.761.2 计算传动装置的总传动比和分配各级传动通过电机的主轴转速和腰部旋转的做大角速度可求得大概的总传动比 =81.3取V带轮传动的传动比=2，二级圆柱齿轮减速器传动比=30，按展开式分布，由展开式曲线查得=6.5，则=30/6.5=4.6。=1.3551.3轴的设计计算1.3.1 轴转速、转矩和输入功率计算 a.各轴转速I轴 =1390/2=695r/min轴 =695/6.5=106.9r/min轴 =106.9/4.6=23.24r/min轴 =23.24/1.355=17.15r/minb.各轴输入功率轴 =1390*0.96=1334.4W轴 =1334.4*0.98*0.96=1255.4W轴 =1255.4*0.96=1157.46W轴 =1157.46*0.96=1045.8Wc.各轴输入扭矩轴 =9550*=9550*1.3344/695=18.336 N m轴 =9550*=9550*1.2554/106.9=112.15 N m轴 =9550*=9550*1.15746/23.21=476.25 N m轴 =9550*=9550*1.0458/17.15=582.36 N m1.3.2 轴尺寸的确定两实心轴的材料均选用45号钢，查表知轴的许用扭剪应力t = 30MPa，由许用应力确定的系数为A=115第一根轴设计及校核按扭转强度条件计算由材料力学可知，轴受扭矩时的强度条件为dA=115=14.29mm因为轴是齿轮轴,所以可以将轴的轴径加工的大一点,以满足齿轮啮合时强度的要求。输出轴的最小轴颈处取24mm同理：轴取最小轴颈为28mm轴取最小轴颈为45mm轴腰部主轴取最小轴颈为50mm1.3.3 轴的设计校核轴的设计过程如下：一、轴的总体设计信息如下：轴的编号：001 轴的名称：圆形截面阶梯轴轴的转向方式：双向旋转轴的工作情况：淡水,无应力集中轴的转速：695r/min 功率:1.3344kW 转矩：18336Nmm 所设计的轴是实心轴材料牌号：45调质硬度(HB)：230 抗拉强度：650MPa 屈服点：360MPa 弯曲疲劳极限：270MPa 扭转疲劳极限：155MPa 许用静应力：260MPa 许用疲劳应力：180MPa 二、确定轴的最小直径如下：所设计的轴是实心轴 A值为：115 许用剪应力范围：3040MPa 最小直径的理论计算值：14.29mm 满足设计的最小轴径：24mm 三、轴的结构造型如下：轴各段直径长度：长度直径 42mm 24mm 16mm 30mm 6mm 34mm 30mm 50mm 7mm 34mm 17mm 30mm 轴的总长度：118mm 轴的段数：6 轴段的载荷信息：直径距左端距离垂直面剪力垂直面弯矩水平面剪力水平面弯矩轴向扭矩34mm61mm-2259N -100200Nmm-6118N0Nmm0Nmm30mm 118mm1500N0Nmm2200N0Nmm620650Nmm 轴所受支撑的信息：直径距左端距离 24mm 21mm 50mm 79mm 四、支反力计算距左端距离水平支反力Rh1 垂直支反力Rv1 21mm 3378N 3437.28N 距左端距离水平支反力Rh2 垂直支反力Rv2 79mm 540N -2678.26N 五、内力 x/mm d/mm m1/Nmm m2/Nmm 21 24 0 0 61 34 192772.52 140171.49 79 50 103845.65 103845.65 118 30 1.02 1.02 118 30 1.02 1.02六、弯曲应力校核如下：危险截面的x坐标：79mm 直径：50mm 危险截面的弯矩M：100000Nmm 扭矩T：620650Nmm 截面的计算工作应力：50.29MPa 许用疲劳应力：180MPa 79mm处弯曲应力校核通过1.4齿轮的设计1.4.1 选择材料选择齿轮材料为 34CrNi3Mo 经调质硬度 HBS 可达 269-3411.4.2 压力角a 的选择由机械原理知识可知,增大压力角,能使轮齿的齿厚和节点处的齿廓曲率半径增大,可提高齿轮的弯曲疲劳强度和接触疲劳强度。此处，压力角a 可取 201.4.3 齿数和模数的选择对软齿面的闭式齿轮传动,其承载能力主要取决于齿面接触疲劳强度。而齿面接触应力的大小与小齿轮的分度圆直径有关,即与齿数和模数的积有关。因此在满足弯曲疲劳强度的前提下宜选择较小的模数和较多的齿数。这样除能增大重合度,改善传动的平稳性外,还因模数的减小而降低齿高,从而减小金属的切削量,减少滑动速度,减少磨损,提高抗胶合能力。I 轴上齿轮齿数 z1 取 25,大齿轮齿数 z2 取 162.5, II轴上齿轮齿数=25，大齿轮齿数=115，模m取 2。1.4.4 齿宽系数查表可知，取齿宽系=0.6根据公式 =30mm计算结果圆整为 5 的整数倍,作为小齿轮的齿宽,大齿轮齿宽取 =+(510)mm以补偿加工装配误差。I轴上小齿轮=35, 与之啮合的大齿轴上大齿轮齿宽=30II轴上齿轮齿宽=55，与之啮合的小齿轮齿宽=451.4.5 确定齿轮传动的精度根据 GB10095-1988 规定,齿轮精度等级分为 12 级,1 级最高,12 级最低, 常用 69 级。本设计选用 7 级精度的齿轮。表 3.2 第一级啮合齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径dd1 = mz1 = 2 25 = 50mm d 2 =mz 2 =2 162.5 =325 mm 200mm齿顶高hah = ha * m = 1 2 = 2mma齿根高h fh = (ha * + c * )m = (1 + 0.25) 2 = 2.5mmf齿全高hh = ha + h f = 2 + 2.5 = 4.5mm齿顶圆直径d a1d a1 = d1 + 2ha = 54mmd a 2 = d 2 + 2ha =329mm齿根圆直径d f 1d f 1 = d1 - 2h f = 45mm d f 2 = d 2 - 2h f = 320mm基圆直径d b1d b1 = d1 cosa = 46.98mm d b 2 = d 2 cosa =305.34mm齿距pp = pm = 3.14 2 = 6.28mm齿厚ss = pm / 2 = 3.14mm齿槽宽ee = pm / 2 = 3.14mm中心距aa = (d1 + d 2 ) / 2 = 187.5mm顶隙cc = c * m = 0.25 2 = 0.5mm表 3.3 第二级啮合齿轮的几何尺寸名称符号公式分度圆直径dd1 = mz1 = 2 25 = 50mm d 2 = mz 2 = 2 115 = 230mm齿顶高hah = ha * m = 1 2 = 2mma齿根高h fh = (ha * + c * )m = (1 + 0.25) 2 = 2.5mmf齿全高hh = ha + h f = 2 + 2.5 = 4.5mm齿顶圆直径d a1d a1 = d1 + 2ha = 54mmd a 2 = d 2 + 2ha = 234mm齿根圆直径d f 1d f 1 = d1 - 2h f = 45mm d f 2 = d 2 - 2h f = 225mm基圆直径d b1d b1 = d1 cosa = 46.98mm d b 2 = d 2 cosa = 216.01mm齿距pp = pm = 3.14 2 = 6.28mm齿厚ss = pm / 2 = 3.14mm齿槽宽ee = pm / 2 = 3.14mm中心距aa = (d1 + d 2 ) / 2 = 140mm顶隙cc = c * m = 0.25 2 = 0.5mm 渐开线圆柱齿轮传动设计报告一、设计信息设计者 Name=束瑜杰设计单位 Comp=114 设计日期 Date=2009-4-29 设计时间 Time=13:56:17二、设计参数传递功率 P=1.3344(kW) 传递转矩 T=18.33(Nm) 齿轮1转速 n1=695(r/min) 齿轮2转速 n2=106.9(r/min) 传动比 i=6.50原动机载荷特性 SF=轻微振动工作机载荷特性 WF=均匀平稳预定寿命 H=10000(小时)三、布置与结构结构形式 ConS=开式齿轮1布置形式 ConS1=悬臂布置齿轮2布置形式 ConS2=对称布置四、材料及热处理齿面啮合类型 GFace=软齿面热处理质量级别 Q=ML齿轮1材料及热处理 Met1=34CrNi3Mo齿轮1硬度取值范围 HBSP1=269341齿轮1硬度 HBS1=305齿轮1材料类别 MetN1=0齿轮1极限应力类别 MetType1=5齿轮2材料及热处理 Met2=34CrNi3Mo齿轮2硬度取值范围 HBSP2=269341齿轮2硬度 HBS2=305齿轮2材料类别 MetN2=0齿轮2极限应力类别 MetType2=5五、齿轮精度齿轮1第组精度 JD11=7齿轮1第组精度 JD12=7齿轮1第组精度 JD13=7齿轮1齿厚上偏差 JDU1=F齿轮1齿厚下偏差 JDD1=L齿轮2第组精度 JD21=7齿轮2第组精度 JD22=7齿轮2第组精度 JD23=7齿轮2齿厚上偏差 JDU2=F齿轮2齿厚下偏差 JDD2=L六、齿轮基本参数模数(法面模数) Mn=2(mm)端面模数 Mt=2.00000(mm)螺旋角 =0.000000(度)基圆柱螺旋角 b=0.0000000(度)齿轮1齿数 Z1=25齿轮1变位系数 X1=0.00齿轮1齿宽 B1=25.00(mm)齿轮1齿宽系数 d1=0.500齿轮2齿数 Z2=163齿轮2变位系数 X2=0.00齿轮2齿宽 B2=20.00(mm)齿轮2齿宽系数 d2=0.061总变位系数 Xsum=0.000标准中心距 A0=188.00000(mm)实际中心距 A=188.00000(mm)中心距变动系数 yt=0.00000齿高变动系数 yt=0.00000齿数比 U=6.52000端面重合度 =1.75464纵向重合度 =0.00000总重合度 =1.75464齿轮1分度圆直径 d1=50.00000(mm)齿轮1齿顶圆直径 da1=54.00000(mm)齿轮1齿根圆直径 df1=45.00000(mm)齿轮1基圆直径 db1=46.98463(mm)齿轮1齿顶高 ha1=2.00000(mm)齿轮1齿根高 hf1=2.50000(mm)齿轮1全齿高 h1=4.50000(mm)齿轮1齿顶压力角 at1=29.531394(度)齿轮2分度圆直径 d2=326.00000(mm)齿轮2齿顶圆直径 da2=330.00000(mm)齿轮2齿根圆直径 df2=321.00000(mm)齿轮2基圆直径 db2=306.33980(mm)齿轮2齿顶高 ha2=2.00000(mm)齿轮2齿根高 hf2=2.50000(mm)齿轮2全齿高 h2=4.50000(mm)齿轮2齿顶压力角 at2=21.828281(度)齿轮1分度圆弦齿厚 sh1=3.13953(mm)齿轮1分度圆弦齿高 hh1=2.04933(mm)齿轮1固定弦齿厚 sch1=2.77410(mm)齿轮1固定弦齿高 hch1=1.49511(mm)齿轮1公法线跨齿数 K1=3齿轮1公法线长度 Wk1=15.46093(mm)齿轮2分度圆弦齿厚 sh2=3.14154(mm)齿轮2分度圆弦齿高 hh2=2.00757(mm)齿轮2固定弦齿厚 sch2=2.77410(mm)齿轮2固定弦齿高 hch2=1.49511(mm)齿轮2公法线跨齿数 K2=19齿轮2公法线长度 Wk2=113.79467(mm)齿顶高系数 ha*=1.00顶隙系数 c*=0.25压力角 *=20(度)端面齿顶高系数 ha*t=1.00000端面顶隙系数 c*t=0.25000端面压力角 *t=20.0000000(度)端面啮合角 t=20.0000001(度)七、检查项目参数齿轮1齿距累积公差 Fp1=0.04046齿轮1齿圈径向跳动公差 Fr1=0.03366齿轮1公法线长度变动公差 Fw1=0.02803齿轮1齿距极限偏差 fpt()1=0.01459齿轮1齿形公差 ff1=0.01063齿轮1一齿切向综合公差 fi1=0.01513齿轮1一齿径向综合公差 fi1=0.02071齿轮1齿向公差 F1=0.01255齿轮1切向综合公差 Fi1=0.05109齿轮1径向综合公差 Fi1=0.04712齿轮1基节极限偏差 fpb()1=0.01371齿轮1螺旋线波度公差 ff1=0.01513齿轮1轴向齿距极限偏差 Fpx()1=0.01255齿轮1齿向公差 Fb1=0.01255齿轮1x方向轴向平行度公差 fx1=0.01255齿轮1y方向轴向平行度公差 fy1=0.00627齿轮1齿厚上偏差 Eup1=-0.05836齿轮1齿厚下偏差 Edn1=-0.23346齿轮2齿距累积公差 Fp2=0.08933齿轮2齿圈径向跳动公差 Fr2=0.05519齿轮2公法线长度变动公差 Fw2=0.04143齿轮2齿距极限偏差 fpt()2=0.01706齿轮2齿形公差 ff2=0.01408齿轮2一齿切向综合公差 fi2=0.01868齿轮2一齿径向综合公差 fi2=0.02414齿轮2齿向公差 F2=0.00630齿轮2切向综合公差 Fi2=0.10341齿轮2径向综合公差 Fi2=0.07726齿轮2基节极限偏差 fpb()2=0.01603齿轮2螺旋线波度公差 ff2=0.01868齿轮2轴向齿距极限偏差 Fpx()2=0.00630齿轮2齿向公差 Fb2=0.00630齿轮2x方向轴向平行度公差 fx2=0.00630齿轮2y方向轴向平行度公差 fy2=0.00315齿轮2齿厚上偏差 Eup2=-0.06825齿轮2齿厚下偏差 Edn2=-0.27300中心距极限偏差 fa()=0.03201八、强度校核数据齿轮1接触强度极限应力 Hlim1=594.4(MPa)齿轮1抗弯疲劳基本值 FE1=465.6(MPa)齿轮1接触疲劳强度许用值 H1=734.1(MPa)齿轮1弯曲疲劳强度许用值 F1=831.4(MPa)齿轮2接触强度极限应力 Hlim2=594.4(MPa)齿轮2抗弯疲劳基本值 FE2=465.6(MPa)齿轮2接触疲劳强度许用值 H2=734.1(MPa)齿轮2弯曲疲劳强度许用值 F2=831.4(MPa)接触强度用安全系数 SHmin=1.00弯曲强度用安全系数 SFmin=1.40接触强度计算应力 H=522.3(MPa)接触疲劳强度校核 HH=满足齿轮1弯曲疲劳强度计算应力 F1=111.3(MPa)齿轮2弯

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