gf根轨迹思考题ppt课件.ppt

选择题,1、根轨迹法是利用（）在s平面上的分布,通过图解的方法求取（）的位置。A开环零、极点；闭环零点B开环零、极点；闭环极点C闭环零、极点；开环零点D闭环零、极点；开环极点,2、与根轨迹增益有关的是（）A闭环零、极点与开环零点B闭环零、极点与开环极点C开环零、极点与闭环零点D开环零、极点与闭环极点,3、已知控制系统的闭环传递函数,则其根轨迹起始于（）AG(s)H(s)的极点BG(s)H(s)的零点C1+G(s)H(s)的极点D1+G(s)H(s)的零点,4、上题中的根轨迹终止于（）AG(s)H(s)的极点BG(s)H(s)的零点C1+G(s)H(s)的极点D1+G(s)H(s)的零点,1,根轨迹概念复习,根轨迹的引入定义变化的参数根轨迹的特点根轨迹方程基本思想规则,分支数、对称性和连续性；起点、终点；起始角、终止角；实轴上；渐近线；分离点；与虚轴交点；根之和、根之积,2,圆弧根轨迹的说明,例某单位反馈系统的开环传递函数为，证明复平面的根轨迹为圆弧。,3,该例的性能分析,例某单位反馈系统的开环传递函数为，证明复平面的根轨迹为圆弧。系统性能分析,4,推广,定理：若系统有2个开环极点，1个开环零点，且在复平面存在根轨迹，则复平面的根轨迹一定是以该零点为圆心的圆弧。,5,根之和n-m2,根之和：,证明：,n-m2时，闭环根之和保持一个常值。,由代数定理：,n-m2时，一部分根左移，另一部分根必右移，且移动总量为零。,6,基本要求,1.熟记根轨迹方程(模方程及相角方程)。熟练运用模方程计算根轨迹上任一点的根轨迹增益和开环增益。2.根轨迹法则的证明只需一般了解，熟练运用根轨迹法则按步骤绘制反馈系统开环增益K从零变化到正无穷时的闭环根轨迹。3.理解开环零、极点和闭环零、极点以及主导极点、偶极子等概念，掌握运用根轨迹分析参数对响应的影响。运用主导极点、偶极子等概念，将系统近似为一、二阶系统给出定量估算。4.了解绘制广义根轨迹的思路、要点和方法,7,1、给开环传递函数G(s)H(s)增加极点，作用是根轨迹向（）推移，稳定性变（）。A右半s平面，差B左半s平面，差C右半s平面，好D左半s平面，好,2、给开环传递函数G(s)H(s)增加零点，作用是根轨迹向（）推移，稳定性变（）。A右半s平面，差B左半s平面，差C右半s平面，好D左半s平面，好,3、设系统开环传递函数为K/s(s+1),若增加开环极点，则对根轨迹分离点位置变化描述正确的是（）。A左移B右移C不移动D移动方向不确定,4、上题中系统极点变化前后，对系统动态特性的影响是（）。A调节时间加长，振荡频率减小B调节时间缩短，振荡频率减小C调节时间加长，振荡频率增大D调节时间缩短，振荡频率增大,8,根轨迹分析与校正复习,基本步骤比率控制器暂态性能满意，稳态性能较差？稳态精度较满意，动态性能较差？,绘制系统根轨迹；依题意确定闭环极点位置；确定闭环零点；保留主导极点，利用零点极点法估算系统性能,9,根轨迹,j,0,j,0,j,0,-1/T,