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文档简介

新型智能裹膜机自动上下料机械手,设计人:学号:班级:机制指导老师:,课题来源,在青饲料的制作上，压制好的青饲料往往需要人工搬运到裹膜包装机上随后还要用人工搬运下来。裹膜的青饲料重量达30到50kg，如此这般的重复劳动，人的劳动量将会变得十分巨大。预期目标是采用机器人技术，实现搬运的自动化将大大地提高生产效率、节省人工成本，实现搬运操作的柔性自动化，以提高生产效率。,裹膜机的工作介绍,通过两圆筒的转动带动青贮草捆的转动，从而达到自动裹膜的目的,抓手抓取方式的设计点,抓手的抓取过程中需要避免对裹膜机的干涉，所以抓取时要留给草捆一定的盈余弧边。本设计中选定2=120进行设计，可保证干涉情况。,抓手的初步设计,青贮草捆的相关数据,青贮草捆直径400500mm，长500700mm，重量达4050Kg。,抓手末端示意图,抓手驱动方式,采用气缸驱动能有较小的负重，且有结构简单、安装方便,中间摆动式,抓手装配图,机械手的选择,参照日本不二机器人公司的码垛机器人工作过程与运动过程，选用以下方案：采用平行四边形机构的原理保证手腕的轴线垂直，大、小臂则由丝杠平台带动。选定好伺服电机，通过同步带轮使丝杠转动。同步带的选用很大程度上减少了空间体积，也使得机械手更加灵活可动。丝杠平台则安放在一个支架上。夹持末端则考虑选用两端安置气缸作为动力装置。对于位置确定，拟在底座安放一个位置检测感应器来感应物品，抓手位置的气缸则需要安装磁感应开关，反馈气缸位置信息。,总体设计思路,本文中的机器人设计运动范围可达1.8米，腰部、腕部可以回转330，运动组成还有大臂的上下运动、小臂的前后运动。驱动原件选用伺服电机驱动，抓手的驱动部件则选用气缸，以使结构更加的简化并使重量得到轻化。腕部的设计关键是要保证其轴线始终垂直，并要选用较轻的电机，由于需要的转速低且所需转矩不高，可选用的电机类型较多。机械手臂为主要承载，选用8mm钢板焊接而成，主要受力的大臂中间还焊接有4mm方形钢管。小臂在与前后大臂轴连接处各焊接一个衬套，以此保证运动的平稳性，最终通过轴承与大臂连接。轴承选用圆锥滚子轴承和深沟球轴承。考虑运动的稳定性和可靠性，需要做的工作有：对丝杠、导轨的选用和校验；销轴的计算与选用。腰部选用中低速电机，根据运动特性选用推力球轴承。,腕部设计,腕部直接承受执行末端负载的重量，伺服电机接减速器为末端变化位姿传送动力，减速器接法兰连接盘。由腕部托架为支撑，轴连接处为拉架轴。,大小臂的设计,前大臂结构图,后大臂结构图,抓手、手臂装配图,水平丝杠平台,鸣谢！,在本设计中，我要特别感谢老师对我们的教育，感谢她细心认真的指导，还有高负责任地督促我们的完成设计内容。还有要感谢的是在机器人公司实习的张焯彬同学，他带给了我相当详细的知识点。在课
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