TMS320F28x入门.docVIP

目录1.DSP学习步骤22.搞明白几个问题23.CCS6 创建新工程3A.教程一3B.教程二7C.仿真环境构建134.TMS320F28x寄存器配置总结15基本开局初始化151.时钟与系统控制162.中断控制PIE213.GPIO244.ADC275.增强型脉宽调制器ePWM296.HRPWM327.SCI368.SPI409.CAN4210.CMD文件495.TMS320F28035 DEMO板实验511.GPIO 实验512.定时器中断实验523.PWM占空比调节534.ADC实验545.SPI实验566.SCI实验576.经验&教训62读前须知：本人在此之前完全没接触过DSP，这是我学习过程中所做的笔记，直到最后能做些各个模块的一些简单配置实现简单的功能。希望能给新手一些帮助，与君共勉！1. DSP学习步骤1. 大体上看一遍书，把大体的知识了解一下。在学习DSP之前，我觉得应该需要去明白DSP能干什么，所以你一定要看看DATASHEET，看看DSP的外设和资源，看看你能做啥。 2. 就是看例子了，例子是关键，例子里有你学的所有的东西，不建议大家直接拿例程来做试验，因为那样你MCU的结构没有把握，你把例程跑得再好，那也不是你的东西，一定要自己写，例程只能作为参照，一定要一个字母一个字母地去写程序。看例程,在自己编写自己需要功能的代码时要看看已有的例程，看看例程里的各种寄存器是怎么配置的，配置时又是怎么实现的，根据看懂的编写自己想要的，然后跑跑自己的程序看和已有的例程有什么异同，是不是自己想要的。当然，调试环节是最难的一个环节，这个过程中会出现很多意想不到的问题，只能慢慢摸索慢慢前进了。 3. 这次你再拿出一本书来看，这次是有针对性的看，比如你做的spi的，你就直接看spi那张，一边看例子一边看书，这样你就可以把一些重要的寄存器给记住了。 4. 把存储器映射结构搞清楚-说的具体点就是dsp内到底有那些存储器5. （ram，rom，flash，etc），这些存储器到底是如何分配的，这个可以参考相关的.cmd文件的写法，它定义了存储器映射和输入输出段的位置 6. 编译器的堆栈操作，就是中断或是子程序调用时，系统自己的堆栈操作。7. 2407有一个8级硬件堆栈，而2812没有，这个区别比较大，所以在编一边针对堆栈操作的程序（eg. rtos)时就要特别注意了。 8. 中断系统-每个mcu的中断系统搞清楚了，会给编程带来很大的便利，所以一定要对所用的mcu的中断过程了解的清清楚楚。 9. 开发环境建立完了要熟悉开发流程，就是说你有一个Idea，怎么把这个 Idea在目标板上实现，先做什么后做什么，这个一定要想清楚。开发板，仿真器是必要的，它能带给我们更加直观的感受，有空去TI官网转转，里面东西还是挺多的。另外一个好的程序模板也是很关键的，TI官网上有很多例程，结构严谨并且最大的发挥了CCS的功能，建议先搞懂后再依据此创建自己的模板程序.还有就是芯片的DATASHEET。得对C熟悉，但会C语言并不能说明你会编程，编程有结构设计的问题，C语言只是工具，看不懂的就好好去想，想通了就发现自己又上了一个台阶；数据结构，合适的数据结构会使自己的程序编写变得结构清楚而且“容易”。 写程序要规范，这会简便很多操作，使编译得以优化，比如相关的文件定义要放在相应的头文件里，全局变量等的定义最好GlobalVariableDefs.c里，相应的中断程序要放在default_ls中。 2. 搞明白几个问题 什么是DSP芯片，DSP芯片有什么功能和主要特点 如何利用这些功能实现自己的目标，对芯片的基本操作和简单程序的运行 如何在DSP上完成操作系统的移植 如何在DSP上完成算法的移植和优化3. CCS6 创建新工程A. 教程一1. 首先点击 project-New CCS Project2. 选择器件和创建工程名3. 找到要用的文件 headers 和 common，是安装 controlSUIT(看截图) 复制到新建工程的目录 此时 CCS 会自动将新添的文件加到项目浏览器中4. 编译，然后发现好多错误。不能打开头文件，因为还没有将头文件添加到工程里面，项目浏览器只是将文件显示出来了已。5. 右键项目浏览器中的项目名，打开属性6. 选择 dir to include 那个框的加号7. 选择 WorkSpace8. 选择 common 和 headers 的 include，然后 OK,OK，编译，然后更多的错误。，不过错误的类型变了，这些错误和内存分配有关，和内存有关的就是 cmd 文件了9. 删除 common 下 cmd 里的所有文件10. 编译，然后还是很多错误，不过一看发现错误和文件重定义有关看看是哪个文件重定义了11. 删除这两个文件，编译其中可能会碰到一个关于 DSP2803x_Headers_nonBIOS.cmd（无操作系统）和DSP2803x_Headers_BIOS.cmd（有操作系统）的问题，将 DSP2803x_Headers_BIOS.cmd 删除即可（我们的是无操作系统）。B. 教程二1. CCS6 下载地址：/tool/ccstudio 2. F2812 的 C 语言头文件 下载地址：/lit/zip/sprc097 安装后的文件结构样式如下： 3. 新建空的工程1) 点击Project-New CCS Project2) 在 New CCS Project 窗口，按需填写以下内容后按Finish完成新建空的工程 新建完成后的工程，结构如下： 点击左上方的编译按钮，应该能够顺利的编译通过，但是会出现一个警告。 4. 工程配置-添加系统的头文件 1) 在工程名上右击，添加两个文件夹，分别名为 source 和 include。 2) 打开tidcsc28DSP281xv120文件夹，将DSP281x_headersinclude中的所有头文件复制到刚刚新建的 include 目录。 3) 打开tidcsc28DSP281xv120文件夹，将DSP281x_commoninclude中的所有头文件复制到刚刚新建的 include 目录（会提示文件已存在，覆盖即可）。 此时，工程文件夹的结构如图所示： 4) 配置工程右击工程文件名，选择Properties 更改 include 的选项在新弹出的窗口中选择Workspace： 然后选择对应工程的include目录：更改链接选项中的Base option： 将 Stack 中填充合适的数值，默认为空（也就是上文中编译的时候出现的警告）：完成以上的设置后，编译应该没有任何的错误和警告：5) 额外的设置添加 C99 支持：6) 可板上执行的工程配置 根据上文的配置过程，虽然代码能够正常的通过编译，但是却没有任何的实际功能。这里，以点亮运行灯（即主循环执行过程中，固定间隔点亮的灯）为例，介绍可用的代码的配置过程。 5. 添加必须的头文件代码 在main函数中，添加以下的头文件： #include DSP281x_Device.h #include DSP281x_Examples.h 其中，DSP281x_Device.h 提供了对应的 CPU 寄存器的结构体信息，DSP281x_Examples.h 主要提供了一个纳秒级的延时函数DELAY_US(A)。不过，为了使用此函数，还需要将一个汇编代码文件添加到工程中： 在项目文件名称上右击，选择Add Files，打开的窗口中选择DSP281x_commonsource文件夹中的DSP281x_usDelay.asm。然后手动将 asm 文件拖动到 source目录下。 此时，项目文件夹的组织结构如图，添加必要的源文件 ： l 添加DSP281x_headerssource目录下的DSP281x_GlobalVariableDefs.c以指定所有系统结构体的存储位置。 l 添加DSP281x_commonsource目录下的DSP281x_SysCtrl.c以初始化系统的控制选项，包括 PLL，看门狗，预分频。 l 添加DSP281x_commonsource目录下的DSP281x_Gpio.c以初始化系统的 GPIO 口。 l 添加DSP281x_commonsource目录下的DSP281x_PieCtrl.c 以初始化 PIE 控制器。 l 添加DSP281x_commonsource目录下的 DSP281x_PieVect.c以初始化 PIE 向量表。 l 添加DSP281x_commonsource目录下的DSP281x_InitPeripherals.c以初始化其他外设。 l 添加DSP281x_commonsource目录下的DSP281x_DefaultIsr.c以使用默认的中断函数。 1. 添加 cmd 文件 本程序非 TI的 BIOS系统应用，所以需要添加DSP281x_headerscmd目录下的DSP281x_Headers_nonBIOS.cmd。 到此，可以尝试编译工程，应该能够正常的编译通过，且没有任何的警告。目录结构应该如下所示（分别是头文件，源文件和链接文件）： 6. 第一个可执行程序点亮 LED 灯 编辑 main 函数，将 main 函数修改成如下的内容： #include DSP281x_Device.h / 添加必要的头文件 #include DSP281x_Examples.h / 添加必要的头文件 int main(void) InitSysCtrl(); InitGpio(); DINT; InitPieCtrl(); IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieVectTable(); EINT; ERTM; for(;) main 函数虽然是 int 类型的，但是这里不需要结尾的return 0;，否则在编译时会提示一个警告。 编辑DSP281x_Gpio.c，修改 InitGpio()函数： void InitGpio(void) EALLOW; / GpioMuxRegs 受到保护，需要EALLOW后才能配置 GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.T1PWM_GPIOA6 = 0; / 设置为GPIO口 GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA6 = 1; / 配置为输出引脚 EDIS; C. 仿真环境构建在安装完成CCS6.0和官方学习套件CONTROL SUITE后，并且可以顺利通过编译，这时需要连接上仿真器进一步学习寄存器，在仿真中不断学习基本的操作内容l 购买TL-XDS100V3 / V2 /V1l 由于CCS5 以上的版本都内置了这款驱动，故仅需在创建工程时选择正确的仿真器，并添加gel文件，如图 l 编译成功后点击debug，也就是那个小昆虫，进去后和其他单片机仿真程序类似，如若失败，请仔细检查端口引脚定义和环境配置l CCS内置串口助手，可通过其对串口进行监测，以便学习l CCS可通过仿真查看内部寄存器变量，前提是要知道该变量的地址，可通过在程序中右键选中变量add watch expression ，即可在expression中查看相应变量的值得变化可通过在Tools graph-single time 对一变量查看波形，要设置好对应的Buffer size和DSP DATA TYPE 。采样速率选择100Hz 填对地址。如图设置好即可观察4. TMS320F28x寄存器配置总结基本开局初始化InitSysCtrl();/系统时钟设置DINT;/禁止所有中断InitPieCtrl();/初始化中断向量控制寄存器IER = 0x0000;/关闭CPU中断IFR = 0x0000;/清除所有中断标志位InitPieVectTable();/初始化中断向量表下面的寄存器受到EALLOW保护：u 器件仿真寄存器u Flash寄存器u CSM寄存器u PIE向量表u 系统控制寄存器u GPIO MUX寄存器1. 时钟与系统控制2803x系列DSP有两个内部时钟源（INTOSC1和INTOSC2），可以不需要外部时钟。同时，也具有PLL时钟模块。一共有4种时钟源可供选择： 1） INTOSC1（10MHz） 内部时钟源1（INTOSC1），此时钟提供给看门狗块模块，内核和CPU定时器2 。 时钟频率默认为10MHz，可以通过INTOSCnTRIM寄存器修改频率。 2） INTOSC2（10MHz） 功能与INTOSC1是一样的。 3） 外部晶体振荡器IntOsc0Sel使用外部晶体振荡器给芯片提供时钟，晶振连接于X1/X2 脚。 4） 外部时钟源 如果不使用外部晶振作为时钟源，可以选择这种模式。时钟从外部时钟源的XCLKIN引脚输入生成。 注意：XCLKIN复用于GPIO19或GPIO38脚。可以通过XCLK寄存器的XCLKINSEL位选择是GPIO19还是GPIO38作为XCLKIN输入。CLKCTL(XCLKINOFF)为0时，不使能此时钟。如果时钟源不使用或作为GPIO引脚时，用户应该在启动引导时禁用。 A. 系统时钟的初始化在main函数的最初位置初始化DSP，即调用void InitialDSP(void)函数。void InitSysCtrl(void)EALLOW;SysCtrlRegs.WDCR= 0x0068; /关看门狗EDIS;EALLOW;SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ADCENCLK = 1; / 关ADC时钟(*Device_cal)(); / 用于校准内部振荡器和ADC，这个函数在boot ROM的时候，芯片会自动调用。SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ADCENCLK = 0; / 启动ADC时钟EDIS;Xtal1scSel (); /选择内部晶振XTALOSC1作为系统时钟源, 且关闭所有未使用的时钟以节省电源。 InitPll(12,1); / 60 MHz = (10MHz * 12)/2InitPeripheralClocks(); /初始化外设时钟void InitPeripheralClocks(void) EALLOW; GpioCtrlRegs.GPAMUX2.bit.GPIO18 = 3; / GPIO18 = XCLKOUT SysCtrlRegs.LOSPCP.all = 0x0002;/低速外设时钟（LSPCLK)速率/4 SysCtrlRegs.XCLK.bit.XCLKOUTDIV=2; / Set XCLKOUT = SYSCLKOUT/1 SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.ADCENCLK = 1; / ADC SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.COMP1ENCLK = 1; / COMP1 SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.COMP2ENCLK = 1; / COMP2 SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.CPUTIMER0ENCLK = 1; / CPU Timer-0 SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.CPUTIMER1ENCLK = 1; / CPU Timer-1 SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.CPUTIMER2ENCLK = 1; / CPU Timer-2 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.ECAP1ENCLK = 1; / eCAP1 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM1ENCLK = 1; / EPWM1 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM2ENCLK = 1; / EPWM2 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM3ENCLK = 1; / EPWM3 SysCtrlRegs.PCLKCR1.bit.EPWM4ENCLK = 1; / EPWM4 SysCtrlRegs.PCLKCR3.bit.GPIOINENCLK = 1; / GPIO SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.HRPWMENCLK=1; / HRPWM SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.I2CAENCLK = 1; / I2C SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.SCIAENCLK = 1; / SCI-A SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.SPIAENCLK = 1; / SPI-A SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1; / Enable TBCLK within the EPWM EDIS;B. Cpu定时器设置定时器定时时间的公式计算 以上寄存器测值在配置函数ConfigCpuTimer(struct CPUTIMER_VARS *Timer, float Freq, float Period)中设置。形参Timer为第几位定时器，Freq为定时频率，Period为计时周期。 假若Freq为15，Period为1000000，则时间t = 1*15*1000000/150M = 0.1s （系统时钟频率为150M）。不过这个算式的成立是有条件的，这个条件就是以下两条语句：Timer-RegsAddr-TPR.all = 0Timer-RegsAddr-TPRH.all = 0上文曾提及，定时器的计数时钟是有预分频寄存器TPRH：TPR决定的。CpuTimerxRegs.TPR.all = 0，CpuTimerxRegs.TPRH.all = 0这两句话决定了1个时钟源周期为定时器的时钟周期（即一个SYSCLKOUT，TIMH：TIM减1），若CpuTimerxRegs.TPR.all = y，CpuTimerxRegs.TPRH.all = 0，则计y+1个时钟周期为定时器的时钟周期。X表示0,1,2中的任意值（任意定时器）。因此，真正的定时时间为：time =TPRH:TPR/SYSCLKOUT*Freq*Peroid。例如：ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 59, 100 00000); 假设系统时钟为60M定时时间为：60*1M/60M=1s 只有当TPRH:TPR=0时，SYSCLKOUT直接作为TIMH：TIM的时钟周期,time =Freq*Peroid/SYSCLKOUT。另外，在定时器配置函数中，Timer-RegsAddr-TCR.bit.TSS = 1 表示停止定时器 ；Timer-RegsAddr-TCR.bit.TRB = 1 表示重装定时器； Timer-RegsAddr-TCR.bit.FREE = 1 表示定时器自由运行； Timer-RegsAddr-TCR.bit.TIE = 1 表示使能定时器中断。如果要利用定时器产生一定周期的时间中断，别忘了在主函数中设置响应的中断向量。l 启动定时器开始运行o 15TIF定时器中断标志位，进入中断为0，写1清除掉o 14TIE定时器中断使能位，0禁止定时器中断，1使能o 1312，96，03保留-o 1110FREE SOFT仿真控制器o 5TRB定时器重新装载位，始终未0，写1重新装载PEDH:PRDo 4TSS定时器起停控制位0，正在运行，通过向此位写1，停止定时器CpuTimer0Regs.TCR.all = 0x4001; /0100 0000 0000 0001设置TSS位为0位Timer-RegsAddr-TCR.bit.TSS = 0 /表示开始定时器void InitCpuTimers(void) /*定时器中断设置*/ CpuTimer0.RegsAddr = &CpuTimer0Regs; CpuTimer0Regs.PRD.all = 0xFFFFFFFF; / 将定时器初始化为最大值/ Initialize pre-scale counter to divide by 1 (SYSCLKOUT):CpuTimer0Regs.TPR.all = 0;CpuTimer0Regs.TPRH.all = 0;CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 1; / 确保定时器已经停止CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1;/重新装在定时器定是周期CpuTimer0.InterruptCount = 0; /重设中断次数计数器CpuTimer1.RegsAddr = &CpuTimer1Regs;CpuTimer2.RegsAddr = &CpuTimer2Regs;/ Initialize timer period to maximum:CpuTimer1Regs.PRD.all = 0xFFFFFFFF;CpuTimer2Regs.PRD.all = 0xFFFFFFFF; / Initialize pre-scale counter to divide by 1 (SYSCLKOUT):CpuTimer1Regs.TPR.all = 0;CpuTimer1Regs.TPRH.all = 0;CpuTimer2Regs.TPR.all = 0;CpuTimer2Regs.TPRH.all = 0; / Make sure timers are stopped:CpuTimer1Regs.TCR.bit.TSS = 1;CpuTimer2Regs.TCR.bit.TSS = 1;/ Reload all counter register with period value:CpuTimer1Regs.TCR.bit.TRB = 1;CpuTimer2Regs.TCR.bit.TRB = 1;/ Reset interrupt counters:CpuTimer1.InterruptCount = 0;CpuTimer2.InterruptCount = 0;void ConfigCpuTimer(struct CPUTIMER_VARS *Timer, float Freq, float Period)Uint32 temp;/ Initialize timer period:Timer-CPUFreqInMHz = Freq;Timer-PeriodInUSec = Period;temp = (long) (Freq * Period);Timer-RegsAddr-PRD.all = temp;/ Set pre-scale counter to divide by 1 (SYSCLKOUT):Timer-RegsAddr-TPR.all = 0;Timer-RegsAddr-TPRH.all = 0;/ 重设定时器中断控制寄存器Timer-RegsAddr-TCR.bit.TSS = 1; / 1 = 停定时器, 0 = 开始定时器Timer-RegsAddr-TCR.bit.TRB = 1; / 1 = 定时器重新装值Timer-RegsAddr-TCR.bit.SOFT = 0;Timer-RegsAddr-TCR.bit.FREE = 0; / Timer Free Run DisabledTimer-RegsAddr-TCR.bit.TIE = 1; / 0 关闭定时器中断 1 打开 Timer-RegsAddr-TCR.bit.TSS = 0; / 0 = 开始定时器Timer-InterruptCount = 0; / 重设定时器中断次数C. Cpu定时器中断设置PieVectTable.TINT0 = &cpu_timer0_isr; /将定时器0的中断服务子函数地址存放到相应的向量地址中，这个函数存在于DSP2802x_DefaultIsr.c 。故可以写成PieVectTable.TINT0=&TINT0_ISR;在DSP2802x_DefaultIsr.c里边对应填写中断服务函数关于定时器1和2一定要看懂上边的图，1和2都是直接连哎cpu上未通过PIE，故在使能中断和中断函数中会略有不同l 中断使能IER |= M_INT1;IER |= M_INT13; IER |= M_INT14;/*PIE级：使能PIE组1中与Timer0对应的中断使能位TINT0,而Timer1和Timer2未经过PIE模块，直接连到CPU上，由CPU直接应答，无须经过PIEPieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx7 = 1; /TINT0为PIE组1的第7位EINT; / 使能全局中断INTMERTM; / 使能全局实时中断 DBGMfor(;); /等待中断一旦中断请求信号送到CPU级，与INTx对应的CPU终端标志寄存器IFR中的相应位将置1，如果中断使能寄存器IER中的相应位为1，则使全局使能位INTM=0或DBGIER=1(与使用的中断进程有关).CPU相应中断请求： 首先自动将IERx、IFRx、EALLOW清0，将INTM置1。 从PIE中断向量列表中读取中断服务函数地址，转入中断服务地址开始执行 执行完返回interrupt void cpu_timer0_isr(void)0 CpuTimer0.InterruptCount+; /记录中断次数，中断已经应答，可以从组1中接收更多的中断 PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP1;2. 中断控制PIE在清除PIEIFR和PIEIER寄存器中的位时应该遵守3个主要规则：规则1：切勿通过软件来清除PIEIFR的位当一个写或读-修改-写PIEIFR寄存器操作发生时，引入的中断可能被丢失。要清除一个PIEIFR位，必须服务挂起中断（pending interrupt）。如果你想清除PIEIFR位但不执行正常的服务程序，请执行下列操作：1. 置位EALLOW位来允许修改PIE向量表。2. 修改PIE向量表，使外设服务程序的向量指向一个临时的ISR。这个临时的ISR将只执行中断返回操作（IRET）。3. 使能中断，让临时ISR服务中断。4. 在临时中断程序执行完后，PIEIFR位将被清除。5. 修改PIE向量表，将外设的服务程序重新映射到合适的服务程序。6. 清除EALLOW位。规则2：软件划分中断优先级的方法使用C2833x C/C+头文件和外设示例（文档编号SPRC530）中介绍的方法来操作。a) 使用CPU IER寄存器作为全局优先级，单个PIEIER寄存器作为组优先级。这时，PIEIER寄存器只能在一个中断中被修改。另外，只能修改正在服务的中断所在组的PIEIER。这个修改在PIEACK位保持其它中断从CPU返回时执行。b) 切勿在服务一个其它组的中断时禁能该组的PIEIER位。规则3：使用PIEIER禁能中断如果PIEIER寄存器的位需要在这个上下文环境之外被清除。应该使用下面2种方法中的一种。第一种方法保存相关的PIE标志寄存器，以便中断不丢失。第二种方法清除相关的PIE标志寄存器。方法1：使用PIEIERx寄存器来禁能中断和保存相关的PIEIFRx标志。为了在保存PIEIFRx寄存器中相关标志的同时清除PIEIERx寄存器中的位，应该执行下列操作：1.禁能全局中断（INTM = 1）。2.清除PIEIERx.y位来禁能一个给定外设的中断。可以为同一个组内的一个或多个外设执行该操作。3.等待5个周期。需要这个延时来确保进入CPU的所有中断都在CPU IFR寄存器中标识出来。4.清除外设组的CPU IFRx位。这是一个安全的CPU IFR寄存器操作。5.清除外设组的PIEACKx位。6.使能全局中断（INTM = 0）。方法2：使用PIEIERx寄存器来禁能中断和清除相关的PIEIFRx标志。为了执行一个外设中断的软件复位和清除PIEIFRx寄存器及CPU IFR寄存器中的相关标志，请执行下列操作：1.禁能全局中断（INTM = 1）。2.置位EALLOW位。3.修改PIE向量表，暂时将特定外设中断的向量映射到一个空的中断服务程序（ISR）。这个空的ISR只执行中断返回（IRET）。这是清除单个PIEIFRx.y位的一种很安全的方法，不会丢失该组内其它外设的任何中断。4.在外设寄存器上禁能外设中断。5.使能全局中断（INTM = 0）。6.等待空ISR程序服务所有挂起的外设中断。7.禁能全局中断（INTM = 1）。8.修改PIE向量表，将外设向量映射回原来的ISR。9.清除EALLOW位。10.禁能给定外设的PIEIER位。11.清除给定外设组的IFR位（这是一个安全的CPU IFR寄存器操作）。12.清除PIE组的PIEACK位。13.使能全局中断。图 Error! No text of specified style in document.1 多路复用中断请求流程图1. PIE组内的任何外设或外部中断产生一个中断。如果中断在外设模块中被使能，中断请求就被发送到PIE模块。2. PIE模块确认PIE组x内的中断（INTx.y）已经提交一个中断并且相应的PIE中断标志位被锁存：PIEIFRx.y = 1。3. 中断请求要从PIE发送到CPU，必须满足条件：a. 相应的使能位必须置位（PIEIERx.y = 1），并且b. 组的PIEACKx位必须被清除。4. 如果3a和3b的条件都满足，中断请求就被发送到CPU，并且再次置位应答位（PIEACKx = 1）。PIEACKx位将保持置位，直到你将其清除（表明组的其它中断可以从PIE发送到CPU）。5. 置位CPU中断标志位（CPU IFRx = 1），表明CPU级有一个挂起的中断x。6. 如果CPU中断被使能（CPU IER位x = 1，或者DBGIER位x = 1），并且全局中断屏蔽被清除（INTM = 0），那么CPU将服务INTx。7. CPU确认中断并执行自动上下文保存，清除IER位，置位INTM以及清除EALLOW。CPU为准备服务中断所执行的操作在TMS320C28x DSP CPU和指令集参考指南（文档编号 SPRU430）中进行了描述。8. 然后CPU将从PIE中请求合适的向量。9. 对于多路复用的中断，PIE模块使用PIEIERx和PIEIFRx寄存器的当前值来译码应该使用哪个向量地址。有两种可能的情形：a. 组内最高优先级中断的向量（该中断在PIEIERx寄存器中被使能，并且在PIEIFRx中标识为挂起）被提取出来用作跳转地址。这样，即使在第7步以后有一个更高优先级的已经使能的中断被标识出来，它也先被服务。b. 如果组内没有标识出来的中断被使能，PIE将用该组内最高优先级中断的向量来响应。该向量用作INTx.1的跳转地址。这个操作对应28x TRAP或INT指令。注：因为PIEIERx寄存器用来确定哪个向量用作跳转地址，因此在清除PIEIERx寄存器的位时必须十分小心。清除PIEIERx寄存器的位的正确流程如Error! Reference source not found.节所述。不遵循该节所描述的步骤可能导致在中断传递到CPU（图 Error! No text of specified style in document.1中的第5步）后PIEIERx寄存器中出现变化。在这种情况下，PIE的响应就好像执行了一个TRAP或INT指令一样，直到没有其它中断被挂起和使能。在这里，PIEIFRx.y位被清除，CPU跳转到从PIE中提取出来的中断的向量。3. GPIOA. 关闭写保护EALLOW;B. 选择引脚功能复位时为默认状态基本的I/O功能外设选择外设选择2外设选择3GPAMUX1(GPAMUX1位=00)(GPAMUX1位=01)(GPAMUX1位=10)(GPAMUX1位=11)1-0GPIO0EPWM1A(O)保留(1)保留(1)3-2GPIO1EPWM1B(O)保留COMP1OUT(O)5-4GPIO2EPWM2A(O)保留保留(1)7-6GPIO3EPWM2B(O)保留COMP2OUT(O)9-8GPIO4EPWM3A(O)保留保留(1)11-10GPIO5EPWM3B(O)保留ECAP1(I/O)13-12GPIO6EPWM4A(O)EPWMSYNCI(I)EPWMSYNCO(O)15-14GPIO7EPWM4B(O)SCIRXDA(I)保留17-16保留保留保留保留19-18保留保留保留保留21-20保留保留保留保留23-22保留保留保留保留25-24GPIO12(I)SCITXDA(O)保留27-26保留保留保留保留29-28保留保留保留保留31-30保留保留保留保留GPAMUX2(GPAMUX2位=00)(GPAMUX2位=01)(GPAMUX2位=10)(GPAMUX2位=11)1-0GPIO16SPISIMOA(I/O)保留(I)3-2GPIO17SPISOMIA(I/O)保留(I)5-4GPIO18SPICLKA(I/O)SCITXDA(O)XCLKOUT(O)7-6GPIO19/XCLKIN(I/O)SCIRXDA(I)ECAP1(I/O)9-8保留保留保留保留GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0 = 1; / GPIO0 = PWM1A例如，通过写GPAMUX13:12来控制GPIO6引脚的复用情况。通过写这两个位，引脚被配置成GPIO6或3种外设功能当中的一个。GPIO6引脚可以配置如下：GPAMUX113:12位的设置选择的引脚功能如果GPAMUX113:12 = 0,0引脚配置用作GPIO6如果GPAMUX113:12 = 0,1引脚配置用作EPWM4A(O)如果GPAMUX113:12 = 1,0引脚配置用作EPWMSYNCI(I)如果GPAMUX113:12 = 1,1引脚配置用作EPWMSYNCO(O)C. 使能或禁能内部上拉电阻位域值描述(1)31-0GPIO31-GPIO001配置所选GPIO Port A引脚上的内部上拉电阻。使能指定引脚上的内部上拉。（GPIO12 GPIO31的默认状态）禁能指定引脚上的内部上拉。（GPIO0 GPIO11的默认状态）GpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0 = 0; / Enable pullup on GPIO0D. 选择输入鉴定输入限定功能可以方便地消除噪声中的信号。包含：l 异步输出l 仅与SYSCLKOUT同步l 通过采样窗协定u 采样周期u 采样长度GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO0=0; /与系统时钟同步默认地，所有输入信号都只与SYSCLKOUT同步。当信号在3次或6次采样内保持不变时，信号可以通过采样窗口进入DSP内部，采样窗包含的采样周期个数始终比采样次数少1E. 为数字通用I/O选择引脚的方向如果引脚被配置用作GPIO，在GPADIR、GPBDIR或AIODIR寄存器中指定引脚的方向是输入还是输出。默认地，所有GPIO引脚都是输入引脚。要将引脚的方向从输入变为输出，首先通过将合适的值写入GPxCLEAR、GPxSET或GPxTOGGLE（或AIOCLEAR、AIOSET或AIOTOGGLE）寄存器把驱动的值装入输出锁存器。一旦输出锁存器被装载，就可以通过GPxDIR寄存器来将引脚方向从输入变为输出。所有引脚的输出锁存器在复位时被清除。GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0 = 1; / 产生高电平GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0 = 1; / GPIO0 = outputF. 选择低功率模式唤醒源指定哪些引脚（如果存在）能将器件从停机或待机低功率模式唤醒。在GPIOLPMSEL（不知如何配置）寄存器中指定这些引脚。G. 选择外部中断源指定XINT1 XINT3中断的中断源。你可以指定一个Port A信号作为一个中断的中断源。中断源在GPIOXINTnSEL寄存器中指定。中断的极性可以在XINTnCR寄存器中配置注：从写配置寄存器（例如，写GPxMUXn和GPxQSELn）发生到动作有效之间有2个SYSCLKOUT周期的延迟。void Gpio_Config(void);EALLOW；GpioCtrlRegs.GPAMUX1.bit.GPIO0=0;/设置为数字IOGpioCtrlRegs.GPAPUD.bit.GPIO0=1; /使能GPIO内部上拉GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO0=0; /只与SYSCLKOUT同步，对于外设和GPIO均有效/GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO0=3/(GpioCtrlRegs.GPAQSEL1.bit.GPIO0=1 2 /3次采样 6次采样GpioDataRegs.GPASET.bit.GPIO0=1;/设置为高电平GpioCtrlRegs.GPADIR.bit.GPIO0=1 /OUTPUTGPIOXINT_REG.bit.GPIOSEL=0x00000; /选择GPIO0作为XINT1/2的输入引脚4. ADCA. ADC上电初始化ADC的上电顺序如下：n 第一步：如果需要外部基准，可通过ADCCTL1寄存器的位3（ADCREFSEL）使能n 第二步：通过置位ADCCTL1寄存器中的7-5位（ADCPWDN、ADCBGPWD、ADCREFPWD）将基准、帶隙和模拟电路一起上电。通常不支持中间状态n 第三步：通过置位ADCCTL1寄存器的位14（ADCENABLE）使能ADCn 在执行第一次转换之前，在第二步后面需要1毫秒的延迟n 第一步到第三步也可以同时执行。在ADC掉电时，第二步中的那3个位可以同时清零。ADC功率电平必须通过软件控制，并且与器件电源模式的状态无关。注：这种类型的ADC在所有电路上电后需要1ms延迟。这与之前的那些ADC不同。void InitAdc(void)/官方例子 置位ADCCTL1寄存器中的7-5位 extern void DSP28x_usDelay(Uint32 Count