毕业设计（论文）开题报告-小型气动机械手的设计.doc

开题报告 毕业论文（设计）题目小型气动机械手的设计文献综述（选题研究意义、国内外研究现状、主要参考文献等，不少于1000字）一、选题研究意义 机械手是一种模仿人手部分动作，按照预定设定的程序、轨迹或其他要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的机械化装置，通用机械手在国内又叫工业机器人。工业机器人的应用领域非常广泛，主要用于生产制造过程中的焊接、切割、装配、喷漆、搬运、包装、产品检验等等，目前在汽车制造业生产线上服役的工业机器人占总体数量的一半以上。 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人的使用将会越来越普及，工业机器人可以确保运转周期的一贯性，提高品质。另外，让工业机器人取代普通工人搬运零件不仅稳定，而且也更加安全。由此可见，工业机器人的广泛应用即将到来，在未来的制造业中，将会有越来越多的工业机器人把人从繁重的劳动中解脱出来。因此，如何设计出一个功能强大，结构稳定的工业机器人变成了迫在眉睫的问题。二、国内外研究的现状及发展趋势 机器人的最初出现是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物。1961年，美国的Consolided Control Corp和AMF公司联合制造了第一台实用的示教再现型工业机器人。迄今为止，世界上对工业机器人的研究已经经历了四十余年的历程，日本、美国、法国、德国的机器人产业已日趋成熟和完善。我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，经过几十年的发展已经取得了一定的成就，但与美、日等国相比还存在较大的差距。 当前，机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术。是当代十分活跃的研究开发领域，它包括正在逐步深入的机器人学基础技术研究，也包扩对国民经济有着重要作用的机器人工程应用技术研究。当今工业机器人的发展趋势主要有：1.向智能化方向发展；2.工业机器人质量不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作及维修），单机价格不断下降3工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性； 4机器人中的感应技术日益重要； 5虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制； 6当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制。 三、参考文献1王孙.关节式机械手本体及控制系统设计J.西安交大机械电子工程研究所.CN 44-1259/TH.2濮良贵 纪名刚主编.机械设计M.高等教育出版社，2004.23朱世强 王宣银 编著.机器人技术及其应用J. 浙江大学出版社，2001.74刘延俊 主编.液压与气压传动J.机械工业出版社，2006.125王天然 主编.机器人J.化学工业出版社，2002.01 7吴宗泽 罗圣国主编.机械设计课程设计手册第三版M.高等教育出版社，2009.128机械手-理论与应用M.中国铁道出版社，19859机械人M.(英）约翰F.扬 科学出版社，198510操作机器人动力学与算法M.机械工业出版社，198511System Indentification Toolbox Users. The MathWorks,Inc.199712Goodwin G C,Payne R L. Dynamic System Identification,Experiment Design and Data Analysis. New York:Academis Press.199713Muth E J. Transform Methods With Application to Engineering and Operation Research. Prentice Hall Inc.1977研究方案（研究目的、内容、方法、预期成果、条件保障等）研究目的: 小型气动机械手，是机、气知识的一次综合运用。通用机械手的应用广泛，可以把人从繁重和重复的劳动中解脱出来。设计内容:在规定时间内，按设计要求完成气动机械手机身、大臂、小臂及手腕的设计。方法:根据现有机械手的基本形式设计整体机构，然后根据要求逐步设计各个部分，设计中尽量标准件。预计成果: 此设计的小型气动机械手能对不同物体完成多种动作，具有相当的通用性。条件保障: 1、现有的先进的微机自动控制理论能保证自动化手臂的运转正常；2、现有的机械加工工艺安全可以保证产品的加工精度。进程计划（各研究环节的时间安排、实施进度、完成程度等）论证小组意见 组长签名： 2