0500110120(任务书).pdf

编号： 毕业设计任务书 毕业设计任务书 题 目： PCL839 控制卡 在机械手控制中的应用 院 （系） ： 机电工程学院 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 宋仁东 学 号： 0500110120 指导教师单位：机械设计制造及其自动化教研室 姓 名： 张 旭 职 称： 实验师 题目类型：?理论研究 ?实验研究 ?工程设计 ?工程技术研究 ?软件开发 2008 年 11 月 19 日 -装 - 订 - 线- 注： 1、本任务书一式两份，一份院或系留存，一份发给学生，任务完成后附在说明 书内。 2、任务书均要求双面打印双面打印，打印字体和字号按照本科生毕业设计（论文）统 一格式的规定执行。 3、以下标题为四号仿宋体，正文中文用小四宋体，英文用小四 Times New Roman，日期采用阿拉伯数字。 4、“一、毕业设计（论文）的内容、要求”位于页面最顶端， “任务下达时间” 位于新页面最顶端。 一、毕业设计（论文）的内容、要求 在基于 IPC 的机电一体化运动控制系统中，运动控制卡是关键控制部件之 一，充分利用运动控制卡的软硬件资源，能够提高整个运动控制系统的性能。本 课题在对 PCL839 步进电机运动控制卡的两轴控制资源进行分析的基础上， 将其 应用于机械手的两轴步进电机运动控制。 本课题的具体任务是： 1、 掌握在 DOS 编程环境下开发工业控制程序的知识和方法。 2、 掌握 PCL839 步进电机运动控制卡用于两轴步进电机运动控制的编程 方法。 -装 - 订 - 线- 3、 分析机械手手臂伸缩和升降运动机构的结构和参数。 4、 设计并调试机械手手臂控制系统的 DOS 应用程序。 5、 测试控制程序运行时的控制效果。 本课题的具体要求是： 1、 以 PCL839 步进电机控制卡和工控微机为控制平台开发机械手手臂运 动控制的 DOS 应用程序，采用简洁的彩色图形界面，软件具备机械手 手臂控制的基本功能，包含手臂的单独伸缩、单独升降、伸缩和升降 的直线轨迹组合、伸缩和升降的圆弧轨迹组合的控制，动作连贯、运 动平稳。 2、 应用程序采用 TC3.0 编程环境开发，运行文件刻录在 CD 上。 3、 设计说明书（用 Microsoft Office Word 2003 编排打印）应包含该应用 系统的实现方案、对机械手手臂伸缩和升降运动机构的结构和参数分 析、 对 PCL839 卡用于两轴运动控制编程的流程分析、 控制程序代码设 计、应用软件的使用说明、手臂伸缩机构结构草图和部分零件图（用 CAXA 电子图板 2005 或 AutoCAD 2005 绘制） 、控制软件的程序流程 图和程序代码。 二、毕业设计（论文）应完成的工作 1、 完成二万字左右毕业设计说明书的撰写，其中要包含 300500 个单词 的英文摘要。 2、 完成与课题相关、不少于四万字符英文技术资料的翻译（附原文） 。 3、 完成系统的方案设计、机械手手臂伸缩和升降运动机构的结构和参数 分析、PCL839 卡两轴运动控制编程的流程分析、应用程序设计。 4、 提交本题目的方案示意图、手臂伸缩机构的结构草图和部分零件图、 控制程序流程框图、应用软件的使用手册、应用软件的执行程序和运 行环境 CDROM。绘图工作量折合 A0 图纸 1 张以上，其中包含两张 A3 以上的计算机绘图图纸。 5、 完成应用程序调试工作。 三、应收集的资料及主要参考文献 1 霍迎辉，陈宇翔. 步进电机的微机和单片机控制J. 电机电器技术， 2003，(3)：3133. 2 陈曾汉等编著. 工业 PC 及测控系统M. 北京：机械工业出版社， 2004. 3 徐金梧等编著. . Turbo C 实用大全M. . 北京： 机械工业出版社， 1996. . 4 蒿社平，焦锋主编. Turbo C 程序设计上机指导M. .北京：北京理工大 学出版社，2006. 5 王昌明，孔德仁，何云峰编著. 传感与测试技术M. 北京：北京航 空航天大学出版社，2005. 6 Advantech Co., Ltd. PCL-839+ 3-Axis Stepping Motor Control Card User Manual. 7 周文庆，曹建福，尹洋. 基于 TMS320LF2407 的 PCI 总线通用运动控制 卡设计J. 微电机，2004，37(3)：4648. 8 陆建飞， 赵福臣， 李海辉. 基于PCI总线的多轴运动控制卡设计J. 制 造业信息化，2008，9：115117. 9 张生果，陈恳. 基于运动控制卡的爬壁机器人集成控制研究J. 电气 传动，2008，38(6)：4043. 10 徐孝同. 步进电机的驱动技术J. 煤炭技术，2004，23(8)：2324. 四、试验、测试、试制加工所需主要仪器设备及条件 计算机一台 PCL839 控制卡一块 机械手模型一台 TC3.0 软件一套 AutoCAD 2005 软件一套 任务下达时间： 2008 年 11 月 21 日 毕业设计开始与完成时间：