机器人论文-SCARA平面关节式装配机器人设计与简单编程

SCARASCARA 平面关节式装配机器人设计与简单编程平面关节式装配机器人设计与简单编程 姓 名 ：杨群 学 校 : 大连民族学院 学 院 ：机电信息工程学院 专 业 ：机械设计制造及其自动化 学 号 ：2008022226 1 摘要摘要：机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。本文所谈机器人主要指工业装 配机器人，既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置，是一种仿人操 作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的自动化生产设备。本文重点介绍了 SCARA 装配机器人机械本体设计、原理流程图及简单的编程。 关键词关键词: 装配机器人设计；原理流程图；简单编程 目录目录 第一章 绪论.1 1.1 引言.1 1.2 装配机器人现状及发展趋势. 2 1.2.1 装配机器人现状. 2 1.2.2 装配机器人发展趋势.3 第二章 SCARA 装配机器人机械本体设计.4 2.1 装配机器人系统总体设计.4 2.1.1 环保压缩机生产线装配机器人功能需求分析.4 2.2 机械结构方案设计.6 2.3 关节一（大臂）机械结构设计. 8 2.4 关节二（小臂）机械结构设计. 9 2.5 三四关节机械结构设计.10 第三章 原理流程图.13 3.1 面向机器人装配设计与规划的集成框架.13 第四章 简单编程.16 4.1 常用编程语言.16 4.2 VAL-II 语言.16 4.2.1 VAL-II 语言介绍.16 4.2.2 VAL-II 系统框图.17 4.2.3 VAL-II 系统框图说明.17 4.3 VAL-II 程序举例. 19 第五章 结论与展望.20 5.1 全文总结.20 5.2 后期展望.21 1 第一章第一章 绪论绪论 1.1 引言引言 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多 门学科而形成的高新技术，其本质是感知、决策、行动和交互四大技术的综合，是当代研究十 分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用水平是一个国家工业自动化水平的重要标志。 本文所谈机器人主要指工业装配机器人，既具有操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系 统和检测传感装置，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的 自动化生产设备。 目前机器人应用领域主要还是集中在汽车工业，它占现有机器人总数的 28.9%。其次是电 器制造业，约占 16.4%，而化工业则占 11.7%。此外，工业机器人在食品、制药、器械、航空航 天及金属加工等方面也有较多应用。随着工业机器人的发展，其应用领域开始从制造业扩展到 非制造业，同时在原制造业中也在不断的深入渗透，向大、异、薄、软、窄、厚等难加工领域 深化、扩展。而新开辟的应用领域有木材家具、农林牧渔、建筑、桥梁、医药卫生、办公家用、 教育科研及一些极限领域等非制造业。 现在工业机器人种类还是以焊接机器人、搬运机器人、喷漆机器人、涂胶机器人、装配机 器人、切割机器人、检测机器人、清理机器人为主。 一般来说，机器人系统可按功能分为下面五个部分: a)机械本体:包括机身、框架、机械连接等内在的支持结构。 b)动力部分:包括电源、电动机等执行元件及其驱动电路。 c)检测传感装置:包括传感器及其相应的信号检测电路。 d)控制及信息处理装置:包括计算机及相应的硬件、软件构成的控制系统。 e)执行机构:包括机械传动和操作机构，一般采用机械、电、液等机构。 2 1.2 装配机器人现状及发展趋势装配机器人现状及发展趋势 机器人化装配近年来取得了极大的进展，根据十几个主要机器人使用国家的统计数据，用 于装配作业的机器人在机器人种类中占 34.5%， 并且用于装配的机器人仍然以最快的速度增长。 机器人化装配己广泛应用于电子业、机械制造业、汽车工业等。 一般而言，通用工业机器人均可用于装配，但专门设计的装配机器人通常更具有效率，与 通用工业机器人相比，装配机器人具有速度快、精度高、载荷大、柔顺性好、成本低等特点。 由于本文主要研究机器人系统精度建模，更侧重于模型的通用性，所以文中如无特别说明，所 谈机器人均指通用机器人。 1.2.1 装配机器人现状装配机器人现状 日本开发的 SCARA 平面关节式装配机器人是目前使用最广泛的装配机器人，它专门用于垂 直安装作业， 如在印刷电路中插元器件机器人， 所以有四个关节:三个水平转动关节一个垂直滑 动关节就足够了。机器人能抓取元部件在水平方向定位，在垂直方向进行插入作业。它的平面 转动关节可以“放松”使插入元件时可以顺就孔位置作微小调整，具有柔顺性，因而称为在选 择方向具有柔顺性的安装机器人。但其只能纠正侧向误差，适合于“上下”安装装配任务，然 而只要产品设计合理， 这类任务占已存在的装配任务的 80%。 SCARA 装配机器人有较大的工作区 域，使进料更容易，而直角坐标机器人则更精确、刚度更大，而且由于相对较小工作区域和行 程，速度更快。目前电子工业中有转向使用直角坐标机器人势头。而要在空间任意方向装配至 少需要六个自由度，随着任务不同，装配机器人可以有直角坐标，圆柱坐标或关节坐标等形式。 随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，装配机器人技术也得到飞速发展。 目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，并朝着智能化和多样化方 向发展。一些公司通过有限元分析、模态分析及仿真设计等现代设计方法的运用，机器人操作 机已实现了优化设计。 以德国 KUKA 公司为代表的机器人公司， 已将机器人并联平行四边形结构 3 改为开链结构，拓展了机器人工作范围，加之轻质铝合金材料的应用，大大提高了机器人性能; 此外采用先进的 RV 减速器及交流伺服电机，使机器人操作机几乎成为免维护系统;同时机械结 构向模块化、可重构化发展，例如关节模块中伺服电机、减速器、检测系统三位一体化;由关节 模块、连扫飞模块用重组方式构造机器人整机，国外己有模块化装配机器人产品问市。 随着控制技术的进步， 装配机器人控制系统向基于 PC 机的开放型控制器方向发展， 便于标 准化、网络化;元器件集成度提高，控制柜日益小巧，且采用模块化结构，大大提高了系统的可 靠性、易操作性和可维修性;控制系统性能进一步提高，并且实现软件伺服和全数字控制;人机 界面更加友好，基于图形操作的界面也已问世;编程方式仍以示教编程为主，但在某些领域，离 线编程己实现实用化。有些装配机器人应用激光，视觉、力觉等传感器，实现自动化生产线上 物体的自动定位以及精密装配作业等，提高机器人作业性能和对环境的适应能力。另一方面由 于微电子技术的快速发展和大规模集成电路的应用，使机器人系统可靠性有了很大提高。过去 机器人系统可靠性 MTBF 一般为儿干小时， 而现在己达到 5 万小时， 几乎可以满足任何场合需求。 目前在装配机器人研制方面，我国基本掌握了设计制造技术，解决了控制、驱动系统设计 和配置、 软件设计和编制等关键技术， 还掌握了自动化装配线江作站)及其周边配套设备的全线 自动通信、协调控制技术，在基础元器件方面，谐波减速器、运动控制器等也有了突破。 上海交通大学研制的“精密一号装配机器人” ，是一台带有多传感器(两维视觉，六维力觉 传感器)和多任务操作系统、可离线编程的高速、高精度、四轴 SCARA 平面关节式智能精密装配 机器人。在研制过程中解决了很多项关键技术，如六维力传感器系统、分体式码盘设计制造、 大转角钢带传动设计与制造等等，达到九十年代国际先进水平。 随着我国加入 WTO，市场竞争的加剧，生产发展迫切需要大量合适的装配机器人，因此， 研究装配机器人己成为当前工业机器人研究的当务之急。 1.2.2 装配机器人发展趋势装配机器人发展趋势 由于机器人技术发展水平的不平衡性，各个国家对机器人发展趋势有不同理解。但从技术 4 先进性来看，在这一领域代表国际发展趋势的装配机器人研究方向主要有: 直接驱动装配机器人:传统机器人都要通过一些减速装置来达到降速并提高输出力矩， 这些 传动链会增加系统功耗、惯量、误差等，并降低系统可靠性，为了减小关节惯性，实现高速、 精密、大负载及高可靠性。一种趋势是采用高扭矩低速电机直接驱动。 智能装配机器人:装配机器人的一个目标是实现工作自主， 因此要利用知识规划， 专家系统 等人工智能研究领域成果，开发出智能型自主移动装配机器人，能在各种装配工作站工作。 并联机器人:传统机器人采用连杆和关节串联结构， 而并联机器人具有非累积定位误差， 执 行机构的分布得到改善、结构紧凑、刚性提高、承载能力增加等优点，所以近些年来倍受重视。 协作装配机器人:随着装配机器人应用领域扩大， 对装配机器人也提出一些新要求， 如多机 器人间、同一机器人双臂的协作，甚至人与机器人协作，这对于重型或精密装配任务非常重要。 第二章第二章 SCARA 装配机器人机械本体设计装配机器人机械本体设计 2.1 装配机器人系统总体设计装配机器人系统总体设计 2.1.1 环保压缩机生产线装配机器人功能需求分析环保压缩机生产线装配机器人功能需求分析 本项目是为江苏省连云港市德兰环保压缩机有限公司压缩机生产线研究开发的装配机器人 及其应用系统，主要是为了满足环保压缩机生产线中“无接触生产”工艺要求，从而保证产品 质量。根据生产线布局对机器人操作机要求，从运动空间来看，要求能够完成一个圆盘上八个 轴类零件两工位搬运运动，并在其中一个工位的垂直方向完成一个轴孔装配作业。 按照该生产线布局，要求装配机器人完成水平面内搬运运动，这包括 X 丫平面运动，以及 Z 向上下运动。为了完成装配作业，还要求手腕具有一定柔顺性。这样一来如果全部运动都设 计成由装配机器人本体来完成，那么必然增加机器人本体复杂性，并会影响机器人位姿精度。 而参阅国内外装配机器人(本体)，也没见到有这种类型的平面关节式装配机器人。另一方面， 5 这种机器人通用性差，成本也高。 鉴于上述原因，同时考虑装配机器人应具有良好的通用性，以保证这个课题完后，所提供 机器人技术， 具有较好的产业化、 商品化前景。 所以， 在设计中， 我们把装配机器人设计成 5CARA 平面关节式装配机器人， 具有四个自由度:两个完成水平面内回转运动， 一个完成 Z 轴上下运动， 另一个完成绕 Z 轴旋转运动。另外再设计几个与装配机器人腕部配合使用的柔性手腕，使此装 配机器人即能完成环保压缩机生产线装配要求，又具有较好的通用性，良好的性价比。具休设 计要求及技术指标如表 2.1.1 与表 2.1.2。 2.1.2 SCARA 装配机器人外形尺寸与工作空间 机器人具体外形尺寸及工作空间见图 2.1.1 与图 2.1.2。 6 2.2 机械结构方案设计机械结构方案设计 机械本体是装配机器人关键部分，要求机械本体能实现高速、高精度运动。为了跟踪国外 发展水平，更好地掌握关键技术，在机械本体研制中，参考国内外机器人结构，并根据我国具 体技术情况，决定采用如下结构，这对掌握技术，跟踪国际水平，缩短研制周期而言，具有很 多有利之处。 机器人大小臂均要承受轴向压力及倾倒力矩，所以大臂及小臂均采用 BV 减速器加推力向， 自交叉短圆柱滚子轴承结构。 RV 减速器是近几年发展起来了以两级减速和中心圆盘支撑装置为 主的全封闭式摆线针轮减速器，与其它减速方式相比，RV 减速器具有减速比大、同轴线传动、 传动精度高、刚度大、结构紧凑等优点。适用于重载、高速、高精度场合。而推力向心交叉短 圆柱滚子轴承刚度高， 能承受轴向压力与径向扭矩， 与 RV 减速器配合正符合装配机器人大小臂 刚性高及有倾倒力矩的要求。这样也有利于缩短传动链，简化结构设计。 由于主轴(2 轴)处于机器人小臂末端，相对线速度大，对重量与惯量特别敏感，所以传动 方式要求同时实现 Z 轴方向的旋转运动和上下运动，并要求结构紧凑、重量轻。经过比较，选 7 择同步齿形带传动加滚珠丝杠来实现 Z 轴上下运动，而用同步齿形带加带键的滑动轴套来实现 Z 轴旋转运动。相关传动链如下: 大臂回转:电机 MIRV 减速器大臂 小臂回转:电机 M2RV 减速器小臂 主轴上下:电机 M3滚珠丝杠滚珠螺母主轴(Z 轴) 主轴旋转:电机 M4同步齿形带花键主轴(Z 轴) 为了进一步减轻运动部件质量与惯量，以利于动力学控制，在材料选用上，大小臂及大部 分运动部件都采用轻质高强度铝合金， 并淬火后进行时效及稳定化处理。 底座则采用铸铁材料， 并经充分回火时效处理。在不影响性能情况下，尽量减小运动部件壁厚，把大臂设计成经济的 空心框架结构，以增加刚度和强度，并掏空底部，用薄钢板加以密封，便于加工。而底座则设 计地比较矮，以减小工作过程中共振现象，在具体应用中再根据情况把底座加高固定。SCARA 装配机器人传动示意图如图 2.2.1 所示。 8 2.3 关节一（大臂）机械结构设计关节一（大臂）机械结构设计 如图 2.3.1 大臂装配结构图所示， 机器人大臂 H 的驱动电机 10 安装在机器人大臂内部， 电 机轴插入卿减速器输入轴孔内，电机壳体固定在连接板 7 上，由螺栓 8 将连接板与减速器壳体 2 和 4 连成一体，而 RV 减速器下壳体(即输出轴)2 则通过螺栓 16 安装在固定底座 1 内，减速 器输入齿轮与内齿盘啮合减速后驱动下壳体旋转。当电机轴旋转时，受到固定的减速器下壳体 限制转动不得，这就逼使电机上壳体与减速器上中壳体反向旋转。同时在底座和转动大臂之间 安装一个推力向心交叉短圆柱滚子轴承 3，轴承内圈与电机连接板 7 及大臂相连接，外圈则与 固定底座 1 相连接。这样机器人大臂就可以绕底座中心轴相对固定底座转动，但转动方向与电 机输出轴转向相反。 同时在圆周方向， 固定底座应该安装两个极限行程开关 5 和两个限位挡块， 而活动体则要安装压板和行程触发块 14，以限制大臂在土 120范围内转动，以免机器人小臂 部分在运动空间之外与其它设备或部件碰撞。 9 2.4 关节二（小臂）机械结构设计关节二（小臂）机械结构设计 如图 2.4.1 小臂装配结构图所示，机器人小臂电机也安装在小臂内部，这样虽然增加了小 臂惯量，但有利于简化结构设计和零部件制造工艺。与大臂不同之处是采用带有推力向心交叉 短圆柱滚子轴承的 RV 减速器，以减小小臂径向尺寸。传动原理及结构设计与大臂类似。由于三 四关节所有导线都要通过关节二外壳罩，所以在小臂与三四关节壳罩之间增加一段导线管用来 通三四关节导线。 10 2.5 三四关节机械结构设计三四关节机械结构设计 如图 2.5.1 三四关节装配结构图所示，为了便于加工及保证精度，把安装滚珠丝杠一端的 上端盖 13 及支撑上端盖的主轴及丝杠壳体 8 设计成分离式结构， 依靠主轴及丝杠壳体两端面与 小臂及上端盖配合面来保证丝杠与主轴平行度。由于同步齿形带要能调整中心距及带张紧力， 11 因此电机 10 先安装在连接板 14 上，然后再把连接板与上端盖固定在一起，上端盖用来连接电 机连接板的四个孔形状设计成允许螺栓在两个带轮中心线方向进行几毫米移动。这样就能根据 情况对两带轮中心距及带张紧力进行调整。对于电机 4 的连接也采用这种方法，不同之处是在 电机 6 的连接中把连接板的四个螺孔设计成可以允许螺栓进行移动。 由于滚珠丝杠没有自锁功能，Z 轴方向又是负载作用力主方向，受结构尺寸限制无法在电 机 10 上加抱闸，因此在滚珠丝杠顶端安装一个制动器来锁住滚珠丝杠，断电时自动锁死，避免 滚珠丝杠在断电时发生滑动。滚珠丝杠两端都选用向心推力球轴承，此类轴承存在轴向游隙， 因此在上端盖处用预紧螺母 18 来对丝杠两端轴承加以预紧消除轴承轴向游隙， 防止丝杠轴向跳 动，提高主轴精度。 滚珠螺母与滚珠螺母支架相联接，主轴通过两个推力球轴承装在滚珠螺母支架上，主轴顶 端用两个小圆螺母加以锁紧。 在主轴上开有两个对称三角键槽，而与主轴相联的带轮内则应有键来实现主轴旋转运动， 为了简化制造工艺及保证主轴垂直度，把键槽与带轮分开来设计，带轮与主轴有一大段配合面 相当于一个长套筒，保证主轴垂直度与旋转精度。而键槽则设计成另一段套筒，两个套筒通过 定位销与螺钉进行连接。 主轴升降必须要有行程开关指示距离以避免碰撞，所以在螺母支架上安装有一个距离指示 螺钉，在上端盖相应位置安装有光电行程开关，这样主轴离端盖一定距离时就有信号通知运动 控制器，限制该方向运动。在滚珠丝杠下端添加一个防撞的橡胶垫圈，避免滚珠螺母与小臂上 表面发生碰撞。 12 13 第三章第三章 原理流程图原理流程图 3.1 面向机器人装配设计与规划的集成框架面向机器人装配设计与规划的集成框架 机器人作为典型的自动化设备在产品装配中应用越来越多并作为柔性装配线的主要组成部 分，与以往人工装配以及刚性自动化装配（采用专用自动装配设备）相比具有更大的柔性,也更 为复杂,已经成为自动化装配的发展趋势.因此本文把面向机器人装配的设计(RAD)与机器人装 配规划(RAP)作为研究对象,首先分析产品的实际设计过程和装配规划过程,由此设计两者的集 成框架,并给出各个组成模块的功能及实现. 图 3.1 是根据实际的产品设计过程与装配规划流程而给出的面向机器人装配的集成设计与 规划的总流程图.从图中可看到不但将产品的设计!装配规划考虑在内,而且还对与之相应的机 器人装配系统的布局与设计同时进行,这样便将在传统的设计与规划中相互独立的单元有机地 联系起来,真正实现了 Top-Down 设计与交互式设计,在全局范围内对问题求解,既符合人们的思 维与设计习惯,又易得全局最优解. 图 3.1 所示的流程,与该流程对应的功能要由各个模块及其之间的组合来实现,各个模块及 其组合形成面向机器人装配的设计与规划集成框架,如图 2 所示.整个集成系统由图形用户界 面、集成开发进程管理系统、数据库管理系统以及人工智能四大模块构成。下面对四大模块的 功能内容及实现作简要叙述。 图形用户界面 作为用户与系统的接口，图形用户界面提供给用户一个良好的交互式工 作环境，具备直观性和易操作性。主要有工程管理窗口、主设计窗口!、信息管理窗口及规划与 仿真窗口，用 VB6.0 实现，充分利用了其强大的界面开发功能。 集成开发进程管理系统 是整个集成开发系统的管理!控制与协调的核心。 主要任务是根 据用户的选择或当前工作的需要，选择相应的任务，负责各模块之间信息的传递与控制，针对 不同任务的多模块自动组织等。其下又由各个任务模块组成:概念设计模块、粗略设计模块、装 配规划及优化模块、详细设计模块和装配分析与检验模块。各个任务模块对应图 1 所示的设计 14 与规划流程的各个阶段，能够按用户需要或工作流程需求灵活地在各个模块间跳转，充分地体 现了 Top-Down 设计与交互并行设计的优点,最终得到全局优化的设计结果.其中概念设计与粗 略设计中子装配体或零件的划分与定义由 Treeview 控件采取产品装配树或系统设备树的方式 结合与之相关的数据库如工程数据库、产品数据库、装配系统数据库完成、细设计模块要内嵌 CAD 软件来完成；规划及优化，装配分析与检验模块则由计算功能强大的 VC+6.0 完成。 数据库管理系统 集成开发进程管理系统的支持系统。它将来自集成开发系统的各类信 息存档以及按集成开发系统的需求指令对信息提取。要管理两大类数据库：信息数据库设计与 规划知识数据库，整个系统由具备强大数据库开发功能的 VB6.0 成。 人工智能模块 与集成开发进程管理系统内各模块紧密相联。要功能是对各类相关知识 进行归纳、分析与推理，辅助用户决策以及对设计进行可装配性评价，提供用户可参照的优化 建议与结果。该模块的主要组成部分是一个专家系统，由 VC+6.0 对 CLIPS 二次开发，CLIPS 是 Johnson 太空中心 NASA 所开发的一个功能强大的专家系统工具。 以上对各个模块分别作了简要描述，必须指出的是，各个模块的关系并非独立的，而是相 互关联，相互融合的，是一个有机的大系统。 15 图 3.1 面向机器人装配的集成设计与规划流程图 16 图 3.2 面向机器人装配的设计与规划集成框架 第四章第四章 简单编程简单编程 4.1 常用编程语言常用编程语言 常用机器人编程语言有 AL 语言、VAL-II 语言、AML 语言、AUTOPASS 语言。本机器人 采用 VAL-II 语言进行编程。 4.2 VAL-II 语言语言 4.2.1 VAL-II 语言介绍语言介绍 由1979年美国Unimation公司推出， 初期适用于LSI-11/03小型计算机， 后来改进为VAL-II, 可在 LSI-11/23 上运行。 VAL 语言的主要特征为： 17 1. 编程方法和全部指令可用于多种计算机控制的机器人； 2. 指令简明，指令语句由指令字和数据组成，实时和离线编程军可应用； 3. 指令级功能均可扩展，可用于装配线及制造过程控制； 4. 可调用子程序组成复杂操作控制； 5. 可连续实时计算，迅速实现复杂运动控制；能连续产生机器人控制指令，同时实现人机 交联； 4.2.2 VAL-II 系统框图系统框图 4.2.3 VAL-II 系统框图说明系统框图说明 文本编辑：在文本编辑状态下，可用终端键盘输入文本程序，也可以通过示教盒按时教方 式输入程序，编辑过程包括对程序文件的生成和修改，编辑好的文件随即就存储在内存，也可 以用存盘命令（STORE =）存入软盘，需要时还可在调入（LOAD)； 系统命令：包括位置定义、程序和数据列表、程序和数据存储、程序控制、系统状态的设 置和控制、系统开关控制、系统诊断和修改等； 编程语言: 语言指令由一条语句组成,在运行命令(EXECUTE） 发出后， 指令被逐条 执行。在执行程序的同时，系统 可进行命令控制。 VAL-II 语言的监控指令（6 种） VAL操作系统 编程语言 系统命令 语言指令 文本编辑 语言命令 18 1）定义位置、位姿： POINT 末端执行器位姿的齐次变换或以关节角表示的精确点位置； DPOINT 取消已经定义的位姿齐次变换,精确点的赋值； HERE定义位姿的现值； WHERE 显示位姿、关节置和手爪张开量； BASE机器人基准坐标系置位； TOOL工具终端相对工具支承面的位置位姿赋值。 2）程序编程： 用 EDIT 指令进入编辑状态后，可用 C、D、E、I、L、P、R、S、T 等编辑指令； 3）列表指令： DIRECTORY显示存储器中的全部用户程序名； LISTL显示任意个位置变量值； LISTP显示任意个用户的全部程序； 4） 存储指令： FORMAT磁盘格式化； STOREP在指定磁盘文件中存储指定程序； STOREL存储用户程序中注明的全部位置变量名字和值； LISTF显示软盘中当前输入的文件目录： LOADP将文件中的程序送入内存； LOADL把所有文件中指定的位置变量送入系统内存； DELETE撤销磁盘中指定的文件； COMPRESS压缩磁盘空间； ERASE擦储软盘内容并初始化； 5）控制程序执行命令： 19 ABORT紧急停止命令； DO执行单指令； EXECUTE按给定次数执行用户程序； NEXT控制程序单步执行； PROCEED在某部暂停、紧停或运行错误后，下一步起继续执行程序； RETRY在某步出现运行错误后，仍自某步重新运行程序； SPEED运动速度选择； 6）系统状态控制： CALIB关节位置传感器校准； STATUS用户程序状态显示； FREE显示当前未使用的存储容量； ENABLE使用开关系统硬件； ZERO清楚全部用户程序和定义的位置、重新初始化； DONE停止监控程序，进入硬件调试状态； 4.3 VAL-II 程序举例程序举例 该程序的功能是：将物体从位置 1（PICK 位置）搬运至位值（PLACE 位置） EDITDEMO/*启动编辑状态，文件名为：DEMO */ PROGRAMDEMO 1. SET PICK=TRANS(-400 , 400 , 250 , -90 , 90, 0) 2. SET PLACE=TRANS(-50 , 600 , 250 , -90 , 90, 0) 3. OPEN/* 下一步手张开 */ 4.APPROPICK, 50/*运动至距 PICK 位置 50mm 处*/ 20 5.SPEED30/*下一步将至 30%满速*/ 6.MOVEPICK/*运动至 PICK 位置 */ 7.CLOSEI/*闭合手*/ 8.DEP