自动线的安装与调试设计-职业学院毕业设计

安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 1 安庆职业技术学院安庆职业技术学院 2011 届毕业论文（设计）届毕业论文（设计） 题目：题目：自动线的安装与调试设计自动线的安装与调试设计 姓姓名：名：刘建誉刘建誉 学学号：号：1081433025 班班级：级：08 机电（机电（3）班）班 所在系别：所在系别：机电工程系机电工程系 所在专业：所在专业：机电一体化机电一体化 完成时间：完成时间：年年月月日日 指导教师：指导教师：罗林罗林 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 2 安庆职业技术学院安庆职业技术学院 毕业论文（设计）任务书毕业论文（设计）任务书 题目： 姓名： 学号： 系别： 专业： 班级： 指导教师： 年年月月日日 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 3 （一）课题意义及主要内容：（一）课题意义及主要内容： 年年月月日日 （二）目的要求：（二）目的要求： 年年月月日日 （三）进度计划：（三）进度计划： 年年月月日日 （四）审批意见：（四）审批意见： 系（专业）负责人签字：系（专业）负责人签字： 年年月月日日 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 4 （五）学生开始执行任务书日期：（五）学生开始执行任务书日期： 年年月月日日 （六）学生提交全部论文日期：（六）学生提交全部论文日期： 年年月月日日 （七）学生签名：（七）学生签名： 年年月月日日 （八）指导教师签名：（八）指导教师签名： 年年月月日日 （九）注意事项：（九）注意事项： 1、本任务书一式二份，各系留存一份，交教务处一份； 任务书第（一） 、 （二） 、 （三） 、 （五） 、 （六） 、 （八）项由指导 教师认真填写；第（四）项由系或专业负责人认真填写；第 （七）项由学生本人填写。 2、学生应在指导教师指导下根据本任务书的要求制定 具体实施计划并按时完成任务。 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 5 安庆职业技术学院安庆职业技术学院 毕业论文（设计）指导记录册毕业论文（设计）指导记录册 题目：自动线的安装与调试设计 姓名：刘建誉 学号：1081433025 系别：机电工程系 专业：机电一体化 班级：08 机电（3）班 指导教师：罗林 年年月月日日 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 6 （一）论文摘要（一）论文摘要： （学生填写）（学生填写） 年年月月日日 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 7 （二）参考书目（二）参考书目： （学生填写）（学生填写） 年年月月日日 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 8 （三）论文提纲（三）论文提纲： （学生填写）（学生填写） 年年月月日日 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 9 （四）提纲修改意见（四）提纲修改意见： （指导教师填写）（指导教师填写） 学生收到意见时间：学生收到意见时间： 学生收到意见签名：学生收到意见签名： 年年月月日日 （五）初稿修改意见（五）初稿修改意见： （指导教师填写）（指导教师填写） 学生收到意见时间：学生收到意见时间： 学生收到意见签名：学生收到意见签名： 年年月月日日 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 10 （六）定稿意见（六）定稿意见： （指导教师填写）（指导教师填写） 指导教师签名：指导教师签名： 年年月月日日 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 11 自动化的安装与调试设计自动化的安装与调试设计 毕毕 业业 设设 计计 姓姓名：名： 学学号：号： 系系别：别： 专专业：业： 班班级：级： 指导老师：指导老师： 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 12 一、竞赛设备及工艺过程描述一、竞赛设备及工艺过程描述 YL-335A 自动生产线由供料、加工、装配、分拣和搬运等 5 个工作站 组成，各工作站均设置一台 PLC 承担其控制任务，各 PLCPLC 之间通过 RS48RS485 5 串行通信实现互连，构成分布式的控制系统。 自动生产线的工作目标是自动生产线的工作目标是：将供料单元料仓内的工件送往加工单元的 物料台，完成加工操作后，把加工好的工件送往装配单元的物料台，然后 把装配单元料仓内的白色和黑色两种不同颜色的小园柱工件嵌入到物料 台上的工件中，完成装配后的成品送往分拣单元分拣输出。 二、需要完成的工作任务二、需要完成的工作任务 1.设备安装 完成 YL-335AYL-335A 自动生产线的供料、加工、装配、分拣单元和输送单元 的部分器件装配工作，并把这些工作单元安装在 YL-335AYL-335A 的工作桌面上。 2. 气路连接 根据生产线工作任务对气动元件的动作要求和控制要求、连接气路。 3. 电路设计和电路连接 根据控制要求，设计输送单元的电气控制电路，并根据所设计的电 路图连接电路。 按照给定的 I/O 分配表，连接供料、加工和装配单元控制电路。对 于分拣单元，按照给定 I/O 分配表预留给变频器的 I/O 端子，设计和连接 变频器主电路和控制电路，并连接分拣单元的控制电路。 根据该生产线的网络控制要求，连接通信网络。 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 13 4. 程序编制和程序调试 根据该生产线正常生产的动作要求和特殊情况下的动作要求，编写 PLC 的控制程序和设置步进电机驱动器参数及变频器参数。 调试机械部件、 气动元件、 检测元件的位置和编写的 PLC 控制程序， 满足设备的生产和控制要求。 三、具体的工作要求三、具体的工作要求 1 1、自动生产线设备部件安装、自动生产线设备部件安装 (1）YL-335A 自动生产线各工作单元的安装位置如图 1 所示。图中， 长度单位为毫米；抽屉中各种模块的放置请自行确定。 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 14 图图 1 1YL-335AYL-335A 自动生产线设备俯视图自动生产线设备俯视图 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 15 （2）供料单元装配要求 供料支撑架、 PLCPLC 和接线端口已经安装在底板上。 其余器件已装配 为组件， 由选手进一步自行装配。 图 2 是装配完成的供料单元装配图。 图图 2 2 供料单元装配图供料单元装配图 图中仅给出采用西门子 S7-200S7-200 系列 PLC 时的装配图， 采用其他系 列 PLC 时安装位置类推。 3）加工单元装配要求 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 16 由导轨、导轨滑块、直线气缸及安装立板、气动手指及连接座所 构成的滑动工件台组件，以及 PLC 和接线端口已经安装在底板上。其 余器件已装配为组件，由选手进一步自行装配。图 3 是已完成装配的 加工单元主要部分装配图，图中尚未画出 PLC 和接线端口等组件。 图图 3 3加工单元装配图加工单元装配图 (4(4）装配单元的装配、接线、气路连接等工作已完成，选手只须 完成把该单元安装在工作桌面上的工作。 装配单元主要部分如图 4 所 示，图中尚未画出 PLC 和接线端口等组件。 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 17 图图 4 4 装配单元装配图装配单元装配图 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 18 (5）分拣单元装配要求）分拣单元装配要求 PLC 和接线端口已经安装在底板上，传送带机构已装配为组件，但 不包括其上的推料气缸和光纤传感器。其余器件应自行装配。图 5 是 装配完成并安装在工作桌面上的分拣单元装配图。 图图 5 5 分拣单元装配图分拣单元装配图 图中仅给出采用西门子 S7-200 系列 PLC 时的装配图， 采用其他系 列 PLC 时安装位置类推。 (6(6）输送单元）输送单元装配要求如下：装配要求如下： 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 19 桌面上已安装好直线导轨、步进电机及同步带传动装置、左右极 限开关和原点开关，其余器件自行装配。 输送单元传动组件和机械手装置的正视和俯视示意图如图 6 所 示，图 7 给出抓取机械手装置的装配图。 图图 6 输送单元传动组件和机械手装置的正视和俯视示意图输送单元传动组件和机械手装置的正视和俯视示意图 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 20 图图 7 7抓取机械手装置的装配图抓取机械手装置的装配图 2 2、气路连接及调整、气路连接及调整 请按照下述各工作单元的的初始位置要求连接气路： 供料单元的推料气缸和顶料气缸均处于缩回状态。 加工站的滑动工件台的伸缩气缸处于伸出状态； 用于夹紧工件 的气动手指处于张开状态；冲压气缸处于缩回位置。 装配站的挡料气缸处于伸出状态，顶料气缸处于缩回状态。料 仓上已经有足够物料。 装配机械手的升降气缸处于提升状态，伸缩气缸处于缩回状态， 气爪处于松开状态。 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 21 分拣单元的两个推料气缸均处于缩回状态。 输送单元抓取机械手升降气缸处于下降位置； 伸缩气缸处于缩 回状态；气爪处于松开状态。 3 3、设计输送单元的电气控制电路图设计输送单元的电气控制电路图 包括 PLC 的 I/O 端子分配、步进电机及其驱动器控制电路，变频 器主电路和控制电路。其中，步进电机驱动器控制电路必须设置抓取 机械手装置运动的限位保护。 4 4、按工艺要求连接电路、按工艺要求连接电路 供料单元、加工单元、装配单元、分拣单元的 PLC 和接线端口已 经安装在单元底板上。供料、加工、装配和分拣单元 PLC 与接线端口 的接线已经完成，请按照表 1表 3 给定的 I/O 分配表，完成工作单 元的各传感器、执行机构与接线端口的接线。 不同 PLCPLC 机型的 PLCPLC 的 I/O 分配和端子接线表分别如表 1、表 2 和表 3 所示， 表中的端子号是接线端口从左边计起的下层或上层端子 编号，+24V 是接线端口中直流电源经熔断器后的输出线。 表表 1 1“西门子西门子”机型的机型的 I/OI/O 分配及端子接线表分配及端子接线表 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 22 表 1(a)供料单元 PLCPLC(S7-222-AC/DC/RLYS7-222-AC/DC/RLY)的 I/OI/O 分配及端子接线表 端子号输入端子号输出 1(下层)物料台物料检测I0.414(下层)顶料电磁阀Q0.0 2(下层)物料不足检测I0.515(下层)推料电磁阀Q0.1 3(下层)物料没有检测I0.6 8(下层)顶料到位I0.0 9(下层)顶料复位I0.11,2(上层)输出公共端 （+24V） 1L 10(下层)推料到位I0.2 11(下层)推料复位I0.3上层 416 端子 0V 端子12(下层)启动/停止按钮I0.7 +24V 端输入公共端1M、 2M 表 1(b)加工单元 PLCPLC (S7-222-AC/DC/RLYS7-222-AC/DC/RLY)的 I/OI/O 分配及端子接线表 端子号输入端子号输出 1(下层)物料台物料检测I0.011(下层)夹紧电磁阀Q0.0 4(下层)物料台夹紧检测I0.112(下层)料台伸缩Q0.1 5(下层)物料台伸出到位I0.213(下层)加工压头Q0.2 6(下层)物料台缩回到位I0.3 7(下层)加工压头上限I0.4 8(下层)加工压头下限I0.5 9(下层)急停按钮I0.6 10(下层)启动/停止按钮I0.71(上层) （+24V） 输出公共端1L,2L 上层 4 13 端子 0V 端子 +24V 端输入公共端1M、2M 表 1(c)装配单元 PLCPLC (S7-226-AC/DC/RLYS7-226-AC/DC/RLY)的 I/OI/O 分配表 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 23 端子号输入端子号输出 1(下层)物料不足检测I0.025(下层)挡料电磁阀Q0.0 2(下层)物料没有检测I0.126(下层)顶料电磁阀Q0.1 3(下层)物料左检测I0.227(下层)回转电磁阀Q0.2 4(下层)物料右检测I0.328(下层)手爪夹紧电磁阀Q0.3 5(下层)放料台物料检测I0.429(下层)手爪升降电磁阀Q0.4 11(下层)顶料到位I0.530(下层)手爪伸缩电磁阀Q0.5 12(下层)顶料复位I0.632(下层)红色警示灯Q0.6 13(下层)挡料状态I0.733(下层)黄色警示灯Q0.7 14(下层)落料状态I1.034(下层)绿色警示灯Q1.0 15(下层)转缸左旋到位I1.1 16(下层)转缸右旋到位I1.2 17(下层)手爪夹紧到位I1.3 18(下层)手爪下降到位I1.4 19(下层)手爪上升到位I1.5 20(下层)手爪缩回到位I1.6 2(上层) 输出公共端 （+24V） 1L,2L 21(下层)手爪伸出到位I1.7 22(下层)急停按钮I2.0上层 634 端子 0V 端子23(下层)启动/停止按钮I2.1 +24V 端输入公共端1M、2M 表 1(d)分拣单元 PLCPLC(S7-222-AC/DC/RLYS7-222-AC/DC/RLY)的 I/OI/O 分配及端子接线表 端子号输入端子号输出 1(下层)光纤传感器 SC1I0.313(下层)推杆 1 电磁阀Q0.0 2(下层)光纤传感器 SC2I0.214(下层)推杆 2 电磁阀Q0.1 3(下层)放料口物料检测I0.415(下层) 预留给变频器 控制端子 Q0.4 7(下层)推杆 1 到位I0.016(下层)Q0.5 8(下层)推杆 2 到位I0.117(下层)2L 10(下层)急停按钮I0.5 2(上层) 输出公共端 （+24V） 1L 11(下层)启动/停止按钮I0.6 上层 414 端子 0V 端子 +24V 端输入公共端1M、 2M 表表 2 2“松下松下”机型的机型的 I/OI/O 分配及端子接线表分配及端子接线表 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 24 表 2(a)供料单元 PLCPLC(FP-X-C14RFP-X-C14R)的 I/OI/O 分配表 端子号输入端子号输出 1(下层)物料台物料检测X414(下层)顶料电磁阀Y1 2(下层)物料不足检测X515(下层)推料电磁阀Y2 3(下层)物料没有检测X6 8(下层)顶料到位X0 9(下层)顶料复位X11,2(上 层) 输出公共端 （+24V） C0,C1 10(下层)推料到位X2 11(下层)推料复位X3上层 416 端子 0V 端子12(下层)启动/停止按钮X7 +24V 端输入公共端COM 表 2(b)加工单元 PLCPLC (FP-X-C14RFP-X-C14R)的 I/OI/O 分配及端子接线表 端子号输入端子号输出 1(下层)物料台物料检测X011(下层)夹紧电磁阀Y0 4(下层)物料台夹紧检测X112(下层)料台伸缩Y1 5(下层)物料台伸出到位X213(下层)加工压头Y2 6(下层)物料台缩回到位X3 7(下层)加工压头上限X4 8(下层)加工压头下限X5 9(下层)急停按钮X6 10(下层)启动/停止按钮X7 1(上层)输出公共端C0C5 上层 4 13 端子 0V 端子 +24V 端输入公共端COM 表 2(c)装配单元 PLCPLC (FP-X-C60RFP-X-C60R)的 I/OI/O 分配表 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 25 端子号输入端子号输出 1(下层)物料不足检测X025(下层)挡料电磁阀Y0 2(下层)物料没有检测X126(下层)顶料电磁阀Y1 3(下层)物料左检测X227(下层)回转电磁阀Y2 4(下层)物料右检测X328(下层)手爪夹紧电磁阀Y3 5(下层)放料台物料检测X429(下层)手爪升降电磁阀Y4 11(下层)顶料到位X530(下层)手爪伸缩电磁阀Y5 12(下层)顶料复位X632(下层)红色警示灯YA 13(下层)挡料状态X733(下层)黄色警示灯YB 14(下层)落料状态X834(下层)绿色警示灯YC 15(下层)转缸左旋到位X9 16(下层)转缸右旋到位XA 17(下层)手爪夹紧到位XB 18(下层)手爪下降到位XC 19(下层)手爪上升到位XD 20(下层)手爪缩回到位XE 1,2(上层) 输出公共端 (+24V) 1L,2L 21(下层)手爪伸出到位XF 22(下层)急停按钮X10上层 634 端子 0V 端子23(下层)启动/停止按钮X11 +24V 端输入公共端COM 表 2(d)分拣单元 PLCPLC(FP-X-C14RFP-X-C14R)的 I/OI/O 分配表 端子号输入端子号输出 1(下层)光纤传感器 SC1X312(下层)顶料电磁阀Y0 2(下层)光纤传感器 SC2X213(下层)推料电磁阀Y1 3(下层)放料口物料检测X415(下层) 预留给变频器 控制端子 Y2 7(下层)推杆 1 到位X016(下层)Y3 8(下层)推杆 2 到位X117(下层)Y4 10(下层)急停按钮X617(上层)C2,C3 11(下层)启动/停止按钮X7 1,2(上层) 输出公共端 （+24V） C0,C1 上层 414 端子 0V 端子 +24V 端输入公共端COM 表表 3 3“三菱三菱”机型的机型的 I/OI/O 分配及端子接线表分配及端子接线表 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 26 表 3(a)供料单元 PLCPLC(FX2N-16MRFX2N-16MR)的 I/OI/O 分配及端子接线表 端子号输入端子号输出 1(下层)物料台物料检测X00414(下层)顶料电磁阀Y000 2(下层)物料不足检测X00515(下层)推料电磁阀Y001 3(下层)物料没有检测X006 8(下层)顶料到位X000 9(下层)顶料复位X0011,2(上 层) 输出公共端 (+24V) Y000 Y00110(下层)推料到位X002 11(下层)推料复位X003上层 416 端子 0V 端子12(下层)启动/停止按钮X007 13(上层)输入公共端(0V)COM 表 3(b)加工单元 PLCPLC (FX2N-16MRFX2N-16MR)的 I/OI/O 分配及端子接线表 端子号输入端子号输出 1(下层)物料台物料检测X00011(下层)夹紧电磁阀Y000 4(下层)物料台夹紧检测X00112(下层)料台伸缩Y001 5(下层)物料台伸出到位X00213(下层)加工压头Y002 6(下层)物料台缩回到位X003 7(下层)加工压头上限X004 8(下层)加工压头下限X005 9(下层)急停按钮X006 10(下层)启动/停止按钮X0071(上层) (+24V) 输出公共端 Y000 Y005 上层 4 13 端子 0V 端子 10(上层)输入公共端(0V)COM 表 3(c)装配单元 PLCPLC (FX2N-48MRFX2N-48MR)的 I/OI/O 分配表 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 27 端子号输入端子号输出 1(下层)物料不足检测X00025(下层)挡料电磁阀Y000 2(下层)物料没有检测X00126(下层)顶料电磁阀Y001 3(下层)物料左检测X00227(下层)回转电磁阀Y002 4(下层)物料右检测X00328(下层)手爪夹紧电磁阀Y003 5(下层)放料台物料检测X00429(下层)手爪升降电磁阀Y004 11(下层)顶料到位X00530(下层)手爪伸缩电磁阀Y005 12(下层)顶料复位X00632(下层)红色警示灯Y010 13(下层)挡料状态X00733(下层)黄色警示灯Y011 14(下层)落料状态X01034(下层)绿色警示灯Y012 15(下层)转缸左旋到位X011 16(下层)转缸右旋到位X012 17(下层)手爪夹紧到位X013 18(下层)手爪下降到位X014 19(下层)手爪上升到位X015 20(下层)手爪缩回到位X016 2,3,4(上 层) 输出公共端 (+24V) COM1, COM2, COM3 21(下层)手爪伸出到位X017 22(下层)急停按钮X020 23(下层)启动/停止按钮X021上层 634 端子 0V 端子 23(上层)输入公共端(0V)COM 表 3(d)分拣单元 PLCPLC(FX2N-16MRFX2N-16MR)的 I/OI/O 分配及端子接线表 端子号输入端子号输出 1(下层)光纤传感器 SC1X00312(下层)顶料电磁阀Y000 2(下层)光纤传感器 SC2X00213(下层)推料电磁阀Y001 3(下层)放料口物料检测X00415(下层) 预留给变频器 控制端子 Y002 7(下层)推杆 1 到位X00016(下层)Y004 8(下层)推杆 2 到位X00117(下层)Y005 10(下层)急停按钮X00617(上层)Y2Y5 11(下层)启动/停止按钮X0071,2 (上层) 输出公共端 (+24V) Y000 Y001 上层 416 端子 0V 端子 11(上层)输入公共端(0V)COM 5 5、各站、各站 PLCPLC 网络连接网络连接 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 28 系统的控制方式应采用分布式网络控制。 系统主令工作信号由连 接到输送站的按钮/指示灯模块提供，安装在工作桌面上的警示灯应 能显示整个系统的主要工作状态，例如复位、启动、停止、报警等。 并且应提供输送站的按钮/指示灯模块的 2 个指示灯用于指示网络的 正常和故障状态。 对不同厂家 PLCPLC 的系统，所指定的网络通信方式如下： 采用西门子 S7-200 系列时，指定为 PPIPPI 方式。 采用松下 FP-X 系列时，指定为 PC-Link 方式。 采用三菱 FX 系列时，指定为 N:N 方式。 6 6、系统手动工作模式测试、系统手动工作模式测试 系统的工作模式分为自动运行和手动工作模式， 手动工作模式仅 限于分拣站的测试。两种工作模式由输送站的按钮/指示灯模块中选 择开关切换。要从自动运行方式切换到手动工作模式，仅限当前工作 周期完成后切换有效。 在手动工作模式下， 操作人员需在分拣站侧首先把该站急停按钮 按下，然后用该站的启动/停止按钮操作，单步执行指定的测试项目 （测试时传送带上工件用人工放下） 。急停按钮复位后，表示测试结 束。要从分拣测试方式切换到自动运行方式，须待急停按钮复位且分 拣站传送带上没有工件才有效。 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 29 测试项目的指定如表 5 所示： 表表 5 5分拣测试项目内容分拣测试项目内容 项目序号项目内容 1 变频器运行频率测试：空载下按低速（10Hz） ，中速（25Hz） ，高速 （35Hz）顺序，各运行 5 秒后结束。 2 白色工件分拣测试：在传送带入料口放下白色工件，高速（35Hz） 运行下，在滑槽 1 中间准确停止，由推杆 1 推到滑槽 1 中。 3 黑色工件分拣测试：在传送带入料口放下黑色工件，高速（35Hz） 运行下，在滑槽 2 中间准确停止，由推杆 2 推到滑槽 2 中。 注：必须在前一项测试结束后，才能按下启动/停止按钮，进入下一项操作。 7 7、系统正常的自动运行模式测试、系统正常的自动运行模式测试 （1）系统复位及启动 系统在通电后，首先自动执行复位操作，使输送站机械手装置回 到原点位置。这时，绿色警示灯以 1Hz 的频率闪烁。输送站机械手装 置回到原点位置后， 复位完成。 如果供料站和装配站的料仓均有工件， 则绿色警示灯常亮，表示允许启动系统。按下启动按钮，系统启动， 绿色和黄色警示灯均常亮。 （2）供料站的运行 系统启动后，若供料站的物料台上没有工件，则应把工件推到物 料台上，并向系统发出物料台上有工件信号。若供料站的料仓内没有 工件或工件不足，则向系统发出报警或预警信号。物料台上的工件被 输送站机械手取出后，若系统启动信号仍然为 ON，则进行下一次推 出工件操作。供料站各部件的具体工作顺序，请自行设计，但应保证 推料过程的可靠性。 （3）输送站运行 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 30 当工件推到供料站物料台后， 输送站抓取机械手装置应执行抓取 供料站工件的操作。抓取工件的具体操作顺序，请自行设计。 抓取动作完成后， 步进电机驱动机械手装置移动到加工站物料台 的正前方。 然后把工件放到加工站物料台上。 其动作顺序请自行设计。 （4）加工站运行 加工站物料台的物料检测传感器检测到工件后， 执行把待加工工 件从物料台移送到加工区域冲压气缸的正下方； 完成对工件的冲压加 工， 然后把加工好的工件重新送回物料台的工件加工工序。 操作结束， 向系统发出加工完成信号。 （5）输送站运行 2 系统接收到加工完成信号后， 输送站机械手应执行抓取已加工工 件的操作。抓取动作完成后，步进电机驱动机械手装置移动到装配站 物料台的正前方。然后把工件放到装配站物料台上。其动作顺序请自 行设计。 （6）装配站运行 装配站物料台的传感器检测到工件到来后， 应首先执行把该站料 仓的小园柱工件转移到装配机械手下方的操作， 然后由装配机械手执 行把小园柱工件装入大工件中的操作。装入动作完成后，向系统发出 装配完成信号。装配动作顺序请自行设计。 如果装配站的料仓或料槽内没有小园柱工件或工件不足， 应向系 统发出报警或预警信号。 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 31 （7）输送站运行 3 系统接收到装配完成信号后， 输送站机械手应执行抓取已装配的 工件对的操作。然后该机械手装置逆时针旋转 90，步进电机驱动 机械手装置从装配站向分拣站运送工件对， 到达分拣站传送带上方入 料口后把工件对放下，然后执行返回原点的操作。返回到原点的操作 顺序，请自行设计。 （8）分拣站运行 输送站机械手装置放下工件、缩回到位后，分拣站的变频器即启 动，驱动传动电动机以频率为 35Hz 的速度，把工件带入分拣区。如 果工件对上的小园柱工件为白色，则该工件对到达 1 号滑槽中间，传 送带停止，工件对被推到 1 号槽中；如果为黑色，则该工件对到达 2 号滑槽中间，传送带停止，工件对被推到 2 号槽中。当分拣气缸活塞 杆推出工件对并返回后，应向系统发出分拣完成信号。如果是废品工 件，则该工件到达 2 号光纤传感器时，传动电动机改为低速运行，运 行频率为 10Hz。把工件带到传送带末端，工件跌落末端的废品收集 箱后，变频器停止运行，并向系统发出分拣完成信号。 说明一说明一 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 32 仅当分拣站分拣工作完成，并且输送站机械手装置回到原点，系 统的一个工作周期才认为结束。如果在工作周期没有按下过停止按 钮，系统在延时 1 秒后开始下一周期工作。如果在工作周期曾经按下 过停止按钮，系统工作结束，警示灯中黄色灯熄灭，绿色灯仍保持常 亮。系统工作结束后若再按下启动按钮，则系统又重新工作。 说明二说明二 为保证生产线的工作效率和工作精度， 要求每一工作周期不超过 30 秒钟，步进电机每转的驱动步数为 10000 步。 8 8、异常工作状态测试、异常工作状态测试 （1）工件供给状态的信号警示 如果发生来自供料站或装配站的“工件不足够”的预报警信号或 “工件没有”的报警信号，则系统动作如下： 如果发生“工件不足够”的预报警信号警示灯中红色灯以 1Hz 的频率闪烁，绿色和黄色灯保持常亮。系统继续工作。 如果发生 “工件没有” 的报警信号， 警示灯中红色灯以亮 1 秒， 灭 0.5 秒的方式闪烁；黄色灯熄灭，绿色灯保持常亮。 若“工件没有”的报警信号来自供料站，且供料站物料台上已推 出工件，系统继续运行，直至完成该工作周期尚未完成的工作。当该 工作周期工作结束，系统将停止工作，除非“工件没有”的报警信号 消失，系统不能再启动。 若“工件没有”的报警信号来自装配站，且装配站回转台上已落 下小园柱工件， 系统继续运行， 直至完成该工作周期尚未完成的工作。 安庆职业技术学院 2011 届毕业生毕业设计 33 当该工作周期工作结束，系统将停止工作，