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学士学位答辩论文（设计）基于SolidWorks插秧机纵向进给机构动态仿真设计学生姓名：于志祥学 号：20054024151指导教师：刘天祥所在学院：工程学院专 业：机械设计制造及其自动化中国大庆2009 年 6 月黑龙江八一农垦大学毕业设计(论文)开题报告学生姓名： 于志祥 学 号： 20054024151专 业： 机械设计制造及其自动化设计(论文)题目：钵育水稻栽秧机分秧纵向进给机构指导教师： 刘天祥 2009年3 月 18 日毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告文 献 综 述水稻栽秧机分秧进给机构的设计目的及意义： 水稻种植历来以移栽为主。水稻移栽作业弯腰曲背，面朝黄土背朝天，劳动强度非常大，广大农民无不梦寐以求实现农业现代化，但直到今天，我国水稻种植机械化水平仍然很低，水稻机械化示范工程已被国家农业部列为当前发展农业的四大工程之一。目前，制约水稻生产机械化发展的因素有育秧，栽植，收获三大薄弱环节，大力推广水稻钵盘工厂化育秧与抛、插、摆栽技术是突破育秧，栽植薄弱环节的障碍，快速发展水稻机械化生产的主要措施之一。植质水稻钵育栽培是目前早育稀植中最先进的技术之一。它不仅可以有效的提高水稻的产量, 而且可以解决其它种植方法无法避免的诸如用土量大, 取土困难, 大量早田土、山地土、草炭土向水田转移, 导致自然环境受到严重破坏等难题。我们经几年的研究尝试利用稻草、稻壳和废纸并加人各种肥料及徽肥制成营养钵盘水稻秧苗载体, 进行植质钵育秧栽植, 并利用我国目前普遍使用的插秧机对其纵向进给机构、钵育水稻栽秧机进给机构结构设计1纵、横向进给机构的结构设计纸盘水稻钵秧栽植机的工作过程是将早地里育好的水纸盘钵秧苗盘整体地置于栽植机秧箱上的栅板橡胶带式纵向进给机构中, 纵、横向进给机构与栽植育协调工作, 共同完成分秧并通过栽植份最终将钵秧苗植人田间。由于育秧盘的结构图所示其穴钵纵、横为经纬排列, 所以钵苗的株、行间距均为。这种机械传统的插秧机无法完成, 因此, 对其双响螺旋轴和纵向进给机构进行了改进。1.1双向螺旋进给机构的设计秧箱、链箱、栽植臂等参数不变, 但移箱机构参数中原机分秧决数为18次, 横向进给量15.6mm, 该项目分秧次数要求14次, 横向进给食为20mm, 横向移动总量为260mm, 为此必须改变工作箱中双向螺旋轴的基本参数与相应量的结构见(图1),由图中可见在保证总移动量260mm的情况下, 将螺距由30.6mm改为40mm, 轴径也相应加大, 由26mm改为35mm,其螺旋升角比原机还小见(图2)。因此改变后增大了轴向推力,提高了螺旋轴的寿命。为此双联移动套也相应的作了变动。工作箱内其它部件均可通用。1.2 纵向进给机构的设计该机械要求纵向进给量为20mm。主动轮38.4。, 转60度角/次（原主动轴）, 故其链传动增速比为1：2, 而且改变了原从动轴工作的缺陷。如图3所示。栅板式橡胶带装置位于栽植机秧箱下方的秧门附近正中央其带面为栅板形, 封闭的栅板橡胶带分别套在秧箱背面的两根步进轴的进给轮上, 其动力由工作箱箱出的摆动力通过摆竹及棘轮机构提供。橡胶栅板间间距与钵盘上的钵块尺寸相吻合, 每排钵块均与栅板啮合, 并随橡胶栅板带前进无相对滑差, 进给准确。栅板橡胶带的两边各有一排等距型孔, 进给轮爪插人其中。当进给轮转过一个角度（一齿）时, 通过轮爪拨动胶带前进一步, 使秧钵盘被推进一排均匀进给, 确保栽植机构准确分秧。SolidWorks三维设计过程：图2 三维设计流程图Fig 2 Flow chart of three-dimensional design 应用Solidworks 进行设计的步骤和方法2, 是在建立三维实体模型的基础上, 不断改进零件设计功能, 装配关系合理；能进行动态模拟装配； 进行静、动态干涉检查，产生装配的爆炸图和动态装配录像文件等， 自动生成二维工程图, 线型粗细合理,尺寸标注和一些相关的注释符合国家标准，随时可编辑。同时零件设计、装配设计和工程图之间是全相关的, 高效地管理整个设计过程, 提高设计效率和质量, 缩短新产品开发周期, 提高了设计创新能力。SolidWorks三维设计过程的流程图如图2所示。钵育水稻栽秧机进给机构的三维设计利用SolidWorks软件对机器的各个非非标准零件进行三维造型设计，其中包括机架总成、手轮、偏心轮、推杆、种箱、推杆连接板、容种板等构件。标准零件如连接螺栓、螺母、轴承、销轴等可以直接从标准件库直接调取使用。然后将所设计的零件、部件及相关的标准件利用相互间的装配关系进行组装，装配后得到机器的装配体如图3所示。得到装配体后可以利用SolidWorks软件“干涉”分析功能对机器进行干涉检验，如果发现零件间的干涉，软件会提示干涉的零件名称，同时在绘图区显示干涉位置。这时需要对相关零件进行适当的修改，直至机器干涉为零为止。修改零件的同时装配体、零件和工程图是相互关联的，不需要对工程图进行单独修改。最后完成工程图纸，根据工程图进行零件的加工，然后对加工完成的零件进行组装。如果需要进行仿真运动，可以对手轮进行添加“旋转马达”动力，使用物理模拟功能进行计算模拟，得到机器的运动情况。水稻植质钵育移植技术要求移植机的纵向进给和横向进给准确到位, 同时分秧时秧盘处在秧门附近必须有刚性支撑, 以保证使用植质钵育秧盘这种秧苗特殊栽体时的准确分秧。为了满足上述要求, 在我国现有普遍使用的插秧机上进行了改进, 除了上节描述的纵向进给机构以外, 又增加了如图4所示的秧盘定位支撑切割装置。图中1为秧盘、2.秧门、3.栽植臂摊.4正在分秧中的秧苗、5.护秧舌、6.秧箱、7.托板、8.秧盘定位支撑切割器。由于横向进给量与钵盘上钵块的横向间距相等, 但若秧箱上的钵盘横向自由度过大, 则严重影响栽植臂的准确分插。专用横向进给分秧支撑切割装置是由横向为等距排列的, 并垂直与秧箱上平面从顺纵向布局的若干钢条组成, 其间距亦等于钵块的横向间距。该装置位于秧箱的最下端秧门上方, 通过螺钉固定在秧箱上。当植质秧盘2纵向进给时, 两个钵块之间缝隙可沿支撑切割钢条下滑, 同时钵盘横向移动自由度受到限制, 实现横向定位。当栽植臂4的分秧爪在秧门处分秧时, 其钵块因其两侧有钢条支撑, 便形成有支撑切割, 从而避免了钵块连带现象, 使其顺利分秧并植人田间, 保证立苗度和均匀度。结语：推杆式水稻钵育播种机的优越性，主要有以下几点：节省大量优良种子，有利于机械化。由于精密播种用种量少，节省了辅助作业的劳动量以及种子的保管、贮存、清选、运输和拌药等工作量，并减少了物资消耗。幼苗分布均匀，通风透光性好。能充分利用土壤的营养和水分；苗期发育好，达到齐，壮，匀。精播行距准确，苗带成线，偏差较小。SolidWorks是一种专门用于机械设计的三维特征造型软件, 它功能强、操作简单, 并且具有较强的开放性, 能缩短产品设计周期, 并减少新产品投放市场的风险, 为新产品快速占领市场提供保证, 因此, 也越来越受到工程设计人员的欢迎。本文利用SolidWorks软件进行推杆式水稻钵育播种机设计, 与以往二维设计相比, 缩短了设计周期, 减少了设计费用, 大大提高设计的精确性。参考文献:1丁元贺水稻机械化高产栽培哈尔滨黑龙江科技出版社,2中国农业机械化科学研究院，农业机械设计手册，机械工业出版社，19883陈恒高等水稻机制钵苗抛秧机的研究北京农业机械学报4郑树森主编.机械零件设计手册.哈尔滨工业大学.19985 高英武, 任述光步进式水稻钵苗摆植机送秧机构的研究北京农业机械学报6李益民主编，机械制造工艺设计简明手册，机械工业出版社，2004 6 孙桓 陈作模主编，机械原理，高等教育出版社，2001 7 濮良贵 纪名刚主编，机械设计，高等教育出版社，2001 8 编委会编，机械设计手册，机械工业出版社2005 9 成大先主编,机械设计手册,化学工业出版社,2004 毕 业 设 计（论 文）开 题 报 告指导教师意见：1对“文献综述”的评语：2对本课题的深度、广度及工作量的意见和对设计（论文）结果的预测： 指导教师： 年 月 日所在专业审查意见： 负责人： 年 月 日8专 业机械设计制造及其自动化学 院工程学院姓 名于志祥指导教师刘天祥设计题目Solidworks钵育水稻栽秧机纵向进给机构的三维设计毕业设计前期工作小结 前期我主要完成了与课题相关的分析工作，通过对相关的文献资料进行细统的搜集、分析，选出了与设计有关的资料备用，分析了水稻栽秧机进给机构的情况。拟定了设计对象，对进给机构进行了系统分析，寻找最佳设计方案，按时完成了前期的工作计划，并开始为下一阶段的设计做准备。毕业设计中期工作小结 经过前期大量的资料收集后选择了插秧机进给机构作为对象，结合以前所学的知识，对其进行了结构分析系统比较，完成了进给参数的选择和相应计算，制定了相应设计方案。在此过程中所遇到的问题通过与老师沟通，大部分已经得到解决，并开始着手最后阶段的设计工作。指导教师意见指导教师签名：2009届本科生毕业论文（设计）中期汇表填表日期：2009-4-23黑龙江八一农垦大学本科生毕业论文（设计）任务书论文题目基于SolidWorks插秧机纵向进给机构动态仿真设计学院名称工程学院姓名于志祥专业班级机械设计05-1 指导教师刘天祥 课题类型设计毕业论文（设计）的内容摘要1. 查阅水稻植质钵育技术相关文章及机构，了解国内外相关机械及工作原理。2. 采用多种方式（机构设计）设计插秧机进给机构。3. 画出机构简图及机构装配图。4. 应用SW对关键部件进行力学分析并对机构进行动态仿真。毕业论文（设计）基本要求及工作量要求1、论文基本要求：毕业论文（设计）按照工程学院基本要求的要求进行撰写，注意可视界面设计的美化和完整性。2、工作量要求：各机构二维装配图 主要零件图数张 各机构SW实体文件、装配文件齐全 SW分析图数张毕业论文（设计）的主要阶段计划（分前期、中期、后期）前期：2009年3月02日至4月10日根据论文的基本条件进行资料查阅。中期：2009年4月11日至5月14日确定方案，初步计算编辑和设计。后期：2009年5月15日至5月30日论文撰写与修改，准备答辩。任务下发日期2009-3-02完成日期2009-5-30系主任 主管教学院长审批（签字）：黑龙江八一农垦大学毕业设计I摘要本文根据目前我学院插秧机的研究现状，结合国内外插秧机进给机构，提出两套纵向进给机构的设计与仿真。使用专业 CAD 软件 SolidWorks 先按照预定的轨迹，设计出进给机构。然后根据机构设置具体零件，再装配调试，并最终得到两套设计方案。使用SolidWorks 分别建立两套方案的装配文件及爆炸视图。分别对两套进给机构进行Animator 仿真与 COSMOSMotion 仿真，最后使用 COSMOSMotion 分析整个设计机构，提出分析意见。本设计需要用 SolidWorks Office Premium（SW 完全版 3.42GB）才能进行 COSMOSMotion 仿真，文中多处介绍 COSMOSMotion 仿真工具的用法。要完美的模拟仿真，还要用到 Microsoft.NET Framework 2.0 和 DirectX 9.0c。本设计是以我学院自行设计的插秧机基础进行研究的，许多基础数据来自假设。设计结果仅作为插秧机进给机构的一种参考。关键词：关键词：进给机构，插秧机，动画仿真，SolidWorks黑龙江八一农垦大学毕业设计II黑龙江八一农垦大学毕业设计III目录1. 绪论 .- 1 -1.1 选题的意义 .- 1 -1.2 插秧机进给机构研究的现状 .- 1 -1.2.1 纵向进给机构的结构设计 .- 1 -1.2.2 纵向进给机构的工作原理 .- 2 -1.2.3 双向螺旋进给机构的设计 .- 3 -1.2.4 学院知识产权现状 .- 3 -1.3 研究插秧机进给机构的步骤 .- 3 -1.4 论文的主要研究方法 .- 4 -2. SOLIDWORKS 动画仿真与运动分析简介.- 5 -2.1 产品数字化变革与仿真设计发展 .- 5 -2.2 SOLIDWORKS 简介.- 6 -2.3 ANIMATOR 插件功能及特点.- 7 -2.4 模拟工具简介 .- 8 -2.5 COSMOSMOTION 基本知识.- 8 -3.插秧机纵向进给机构设计 .- 11 -3.1 要解决的问题： .- 11 -3.2 解决方案分析 .- 11 -3.2.1 初步分析 .- 11 -3.2.2 具体分析 .- 11 -3.3 直线型从动摆臂机构的设计（方案 1）.- 12 -3.3.1 设计的前提条件.- 12 -3.3.2 机构原理图及运动分析 .- 12 -3.3.3 直线型从动摆臂机构主要零件的设计 .- 13 -3.3.4 直线型从动摆臂机构的装配关系 .- 19 -黑龙江八一农垦大学毕业设计IV3.4 圆弧型从动摆臂机构的设计（方案 2）.- 22 -3.4.1 设计的前提条件 .- 22 -3.4.2 机构原理图及运动分析 .- 22 -3.4.3 圆弧型从动摆臂机构主要零件的设计 .- 23 -3.4.4 圆弧型从动摆臂机构的装配关系.- 24 -4. 插秧机进给机构的动画仿真与运动分析 .- 26 -4.1 直线型从动摆臂机构动画仿真 .- 26 -4.1.1 直线型从动摆臂机构的 ANIMATOR 仿真 .- 26 -4.1.2 直线型从动摆臂机构的 COSMOSMOTION 分析 .- 28 -4.2 直线型从动摆臂机构动运动分析 .- 31 -4.3 圆弧型从动摆臂机构动画仿真 .- 32 -4.3.1 圆弧型从动摆臂机构的 ANIMATOR 仿真 .- 32 -4.3.2 圆弧型从动摆臂机构的 COSMOSMOTION 分析.- 32 -4.4 圆弧型从动摆臂机构动运动分析 .- 33 -4.5 方案 1 与方案 2 对比分析 .- 34 -4.6 结论.- 35 -5.结束语 .- 36 -参考文献 .- 37 -黑龙江八一农垦大学毕业设计- 1 -1. 绪论1.1 选题的意义水稻是我国种植面积最大、单产最高、总产最多的主要粮食作物， 其常年种植面积和总产约占我国粮食作物的 28%和 40%， 种植方式主要为传统的人工插秧。虽然我国在20 世纪 60 年代已开始水稻种植机械化研究， 对插秧机关键部件的设计与研究有所突破， 但使用成本高， 可操作性差， 远不及水稻生产机械化中的耕作机械和收获机械， 与我国经济社会的发展状况不协调， 严重制约了我国水稻生产的发展， 成为制约水稻生产全程机械化的瓶颈， 也限制了我国水稻生产的规模化、专业化、商品和现代化的发展。国内对机插秧技术的设计与开发手段还较为传统， 很大一部分是借凭经验进行类比设计， 一般只进行静态分析而不注重动态特征分析。不像汽车制造、工程机械、航空航天等工业产品应用先进虚拟样机技术进行研发。基于SolidWorks三维设计软件虚拟样机技术解决方案，对水稻栽秧机器进给机构的模拟设计，运动仿真，具体解决其在运动中的运动直观图，运用虚拟样机技术可以较好地解决复杂的水稻插秧机的设计、动力学分析和参数优化， 可大大减少研发成本和物理样机制造、试验的周期， 具有巨大的工程实用价值,对我国水稻插秧机设计水平的提高有极大的促进作用。加快水稻插秧机关键技术的研发步伐， 对推动我国水稻种植机械化的发展， 对促进规模化生产、农业结构调整、农村劳动力转移、新农村建设和实现农业现代化具有重要的意义。 在设计阶段中，熟悉掌握 SolidWorks 产品基本造型方法，必将对以后的工作与学习有巨大帮助。1.2 插秧机进给机构研究的现状我国目前普遍使用的插秧机对其纵向进给机构、横向进给机构、分秧机构进行了改进研制成与该技术配套的植质水稻钵育栽植机。我院研究插秧机器已经很多年，在研究过程中已获得很多技术突破和关键性的成果。纸盘水稻钵秧栽植机的工作过程是将早地里育好的水稻纸盘钵秧苗盘整体地置于栽植机秧箱上的栅板橡胶带式纵向进给机构中, 纵、横向进给机构与栽植育协调工作, 共同完成分秧并通过栽植份最终将钵秧苗植人田间。1.2.1 纵向进给机构的结构设计黑龙江八一农垦大学毕业设计- 2 -12图1-1 水稻植质钵育秧盘1. 钵育孔 2. 进给孔水稻植质钵育秧盘是将稻草粉为主要原料，添加水稻生长所必需的营养济和凝结济，经特殊加工工艺制成。如图 1-1，秧盘长 580mm，宽 265mm，高 23mm，每只秧盘经纬排列，29 行 14 列，共 406 穴。这种新型秧盘盛土充足，透气性好，益于盘根，便于栽植，可育出带蘖的钵块壮秧。水稻栽植中，新型秧盘可保证秧苗根系完整，不缓苗。随着水稻生长，秧盘缓慢将解，可为水稻提供生长所需营养。水稻植质钵育栽植机的工作过程是将旱地里育好的水稻植质钵育秧盘整体地置于栽植机秧箱上的栅板橡胶带式纵向进给机构中，纵、横向进给机构与栽植臂协调工作，共同完成分秧并通过栽植臂最终将钵秧苗植入田间。由于育秧盘的结构(图 1-1 所示)其穴钵纵横为经纬排列，所以钵苗的株、行间距均为 20mm。栅板橡胶带装置位于栽植机秧箱下方的秧门附近正中央，其带面为栅板形，封闭的栅板橡胶带分别套在秧箱背面的两根步进轴的进给轮上，其动力由工作箱输出的摆动力通过摆臂及棘轮机构提供。橡胶栅板间间距与钵盘上的钵块尺寸相吻合。每排钵块均与栅板啮合，并随橡胶栅板带前进无相对滑差，进给准确。栅板橡胶带的两边各有一排等距型孔，进给轮爪插入其中。当进给轮转过一个角度(一齿)时，通过轮爪拨动胶带前进一步，使秧钵盘被推进一排均匀进给，确保栽植机构准确分秧。1.2.2 纵向进给机构的工作原理黑龙江八一农垦大学毕业设计- 3 -图1-2 纵向进给机构1.秧盘长压条苗 2.秧盘短压条 3.秧盘挡板 4.滑道 5.秧箱 6.护苗器 7.秧盘定位支撑切割装置 8.方管 9.板式橡胶带 10.驱动轮 11.植质钵育秧盘如图 1-2 所示，机器在插秧作业前打开长压条 1 将秧盘置于板式橡胶带 9 上，并使之处于分秧位置。作业时分秧装置每插一穴秧苗，横向进给机构驱动秧箱移动一个穴距(20mm)。当插完一排秧苗后，插秧机的自动纵向进给机构工作。其动力由机器的工作箱提供的摆动力矩，转变成棘轮棘爪机构的回转运动，再通过链条传动将运动传给驱动轮10，通过栅板橡胶带带动植质钵育秧盘 1 1 向前进给一个，穴距(20mm)，完成纵向进给运动，使纵向进给量的精度提高，有效地保证了秧苗的栽植精度。为了使每一盘的最后一排秧苗均能顺利分秧，本机械上设置了秧盘挡板 3，既保证了每盘的最后一排秧苗的分秧，又能确保与下一盘秧苗的适时连接，使插秧过程连续进行，有效地控制缺苗率。1.2.3 双向螺旋进给机构的设计秧箱、链箱、栽植臂等参数不变，但移箱机构参数中原机分秧决数为 18 次，横向进给量 156mm，该项目分秧次数要求 14 次，横向进给量为 20mm，横向移动总量为260mm，为此必须改变工作箱中双向螺旋轴的基本参数与相应量的结构(见图 1)，由图中可见在保证总移动量 260mm 的情况下，将螺距由 306mm 改为 40mm，轴径也相应加大，由 26mm 改为 4,35mm。其螺旋升角比原机还小(见图 1-3)。因此改变后增大了轴向推力，提高了螺旋轴的寿命。为此双联移动套也相应的作了变动。工作箱内其它部件均可通用。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 4 -图1-3 双向螺旋轴1.2.4 学院知识产权现状植质水稻钵秧栽植技术及其配套机械是目前国内外位居先进地位的水稻移植技术和机械，它的研究是一项融农业、农机、机械和造纸行业为一体的系统工程，在这项研究中我院已向国家知识产权局申请了一项“发明专利”和两项“实用新型专利”并获批准。就栽植机而言，与目前国内外普通栽植机不同，它需要的纵、横向进给均特别精确。为了确保分秧精度，横向进给机构是它的核心部件，如若进给不到位，则分秧后田间会出现几米内无秧苗，反之几米内出现重苗。而采用我们研制的特殊“水稻植质钵秧栽植”纵向进给机构，可有效的确保进给准确，从而有效的保证分秧栽植的高精度要求。我院自行设计的纵向传动机构见图 1-4。1.3 研究插秧机进给机构的步骤本课题尝试用专业的 CAD 软件 SolidWorks 对水稻栽秧机进给机构进行设计和分析，严格计算各个构件的尺寸，对每一个构件进行运动轨迹的分析。发挥 SolidWork 强大的仿真功能进行装配和运动分析，并且模拟水稻栽秧机进给机构的运动过程，直观的演示设计结果。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 5 -图1-4 我院自行设计的纵向传动机构具体研究步骤：（1）查阅水稻植质钵育栽植技术相关文章及机构，了解国内外相关机械及工作原理。（2）采用多种方式（机构设计）设计插秧机进给机构。（3）画出机构简图及机构装配图。（4）应用 SW 对关键部件进行力学分析并对机构进行动态仿真。1.4 论文的主要研究方法本课题将从以下几方面进行尝试性产品数字化研究：（1）研究符合学校自行设计插秧机的进给机构。（2）进给机构的 Animator 仿真。（3）用 COSMOSMotion 仿真分析，跟踪零件的运动轨迹，分析机构中零件的速度、加速度、作用力、反作用力和力矩等，并用动画、图形、表格等多种形式输出结果。2. SolidWorks 动画仿真与运动分析简介2.1 产品数字化变革与仿真设计发展黑龙江八一农垦大学毕业设计- 6 -随着信息技术在各领域的迅速渗透，CAD/CAM/CAE 技术已经得到广泛的应用，从根本上改变了传统的设计、生产、组织模式，对推动现有企业的技术发行、带动整个产品结构的变革、发展新兴技术、促进经济增长的都具有十分重要的意义。计算机辅助技术的在工业设计与制造领域的应用越来越广泛，这一技术带来的变革之一就是产品数字化。产品数字化的发展历程大致可以分为三个阶段：第一阶段为广泛使用计算机辅助工具：CAD、CAPP(计算机辅助工艺过程设计)、CAE 等；第二阶段是在 CAX 的基础上应用并行工程、DFM（面向制造的设计）、DFA（面向装配的设计），以 PDM（产品数字管理）为集成平台，将这些应用集成为一个整体；第三阶段是在并行工程的基础上大量使用仿真手段，构建产品的数学化模型，进行电、机、液等协同化仿真试验，进行优化设计，以减少开发成本，有益于产品的市场推广。当今的工业设计对市场开发的要求下越来越高，这就需要 CAD 进行面向市场的开发。工业设计技术的对象将从单个产品的造型设计发展为产品的研发策划技术，使产品开发始终围绕市场和人的需求，特别注重企业无形资产的开发，如品牌、形象。计算机辅助工业设计是工业设计领域的前沿，这不仅意味着设计手段的改变，同时也改变了工业设计的思维方式。就产品制造中所涉及的模型种类来说，大致可分为三类，即产品模型、制造系统模型和开发过程（包括设计、加工、装配、测试等）模型。其中产品模型是所有活动的目的和中心，制造系统模型是产品开发必须要考虑的约束。这里的制造系统是一个广义的概念，包括物料供应、加工、装配和检验等所有方面。仿真技术的应用正是以这三类模型为中心展开的：（1）以产品模型为中心的仿真。包括产品的形态和动态性能分析、产品的可制造性分析、产品的可装配必分析。在进行产品开发时，要考虑的不只局限于与功能需求有关的方面，如形状、尺寸、结构及各种物理特性，还要综合考虑诸如制造、装配、维护、成本等各方面的因素。因此，产品本身的仿真，如 CAE、DFA 等，是仿真技术的制造业应用的基本方面。（2）以制造系统模型为中心的传真。包括对于复杂制造装备（如加工中心、机器人等）的仿真、对于复杂制造系统（柔性制造车间的设计和运行）的仿真。仿真的目的在于，确定设备能力的运行情况，包括加工路线、资源的分配、物料的供应等。（3）以开发过程模型为中心的仿真。包括设计过程的仿真和制造过程的仿真。产品的开发大致包括设计和制造两个阶段。在设计阶段，产品的性能和成本就已基本上确定了，而正是因为设计阶段的重要必，以及设计过程中多学科轮作和反复设计、试验带来的复杂性，设计过程的建模和传真越来越受到人们的重视。仿真的目的在于缩短周期，降低成本。制造过各是仿真应用的传统方面，制造过程的仿真必须把产品模型和制造系统模型结合起来加以考虑，但它不仅仅是两者的简单相加，还需考虑控制策略、库存能力、负载能力等方面的问题。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 7 -传统的机械行业仅仅注重产品的前期功能性设计，例如工艺性、成本、生产周期等，这些领先一些常用的 CAD 软件即可完成，在后期验证产品功能时，辅助使用一些 CAE软件来进行有限元分析或者综合动力学分析。在市场经济条件下的产品开发，除了对产品本身功能进行设计外，还需注意产品的后续宣传和形象传递，其采用的形式多种多样，如海报、说明书、产品操作动画演示、渲染图像等。特别是如何使用产品动态动作，符合其实际的规律，并且把这种视像记录下来，这是一门新兴的学科，在产品开发过程中正占据越来越重要的地位。动画是一种传递设计思想，记录仿真的良好的载体，它的特点已经形象和直观。在某些场合下，例如产品的内部结构非常复杂，仅仅领先文字或者叙述往往不易讲解清楚，而使用动画就能免去这种麻烦，达到交流的目的。高速的信息传递将为企业发展带来新的发展动力和生存方式，对于企业 CI 形象（VI:视觉识别 BI:行为识别 MI:理念识别）的宣传也有很大的促进作用。2.2 SolidWorks 简介SolidWorks 是一套基于 Windows 的 CAD/CAE/CAM/PDM 桌面集成系统，是由美国SolidWorks 公司在总结和继承了大型机构 CAD 软件的基础上，在 Windows 环境下实现的第一个机械三维 CAD 软件，于 1995 年 11 月研制成功。SolidWorks 是市场分额增长最快、技术发展最快、市场前景最好、性能价格比最优的软件。随着 SolidWorks 版本的不断提高、性能的不断增强，SolidWorks 已经能满足一般企业的一般需求了。SolidWorks 软件拥有以下特点：（1）第一个在 Windows 操作系统下开发的 CAD 软件，采用 Windows 系列，与Windows 系统全兼容，是 Windows 的 OLE/2 产品。（2）菜单少，使用直观、简单，界面友好。SolidWorks 一共只有 60 几个命令，其余所有命令与 Windows 命令是相同的；下拉菜单一般只有二层，（三层的不超过 5 个）；图形菜单设计简单明快，非常形象化，一看即知。系统的所有参数设置全部集中在一个选项（option）中，容易查找和设置。动态引导具有智能化，一般情况下无须用户去修改。特征树独具特色，实体及光源均可在特征树中找到，操作特征非常方便。装配约束所有的概念非常简单且容易理解。实体的建模和装配完全符合自然的三维世界。对实体的放大、缩小和旋转等操作全部是透明命令，可以在任何命令过程中使用，实体的选取非常容易、方便。（3）数据转换接口丰富，转换成功率高。SolidWorks 支持的标准有：IGES、DXF、DWG、SAT（ACSI）、STEP、STL、ASC 或二进制的 VDAFS（VDA，汽车工业专用）、VRML、Parasolid 等，且与 CATIA、Pro/Engineer、UG、MDT、Inventor等设有专用接口。SolidWorks 与 I-DEAS、ANSYS、Pro/Engineer、AutoCAD 等之间的数据转换均非常成功、流畅。（4）独特的配置功能。SolidWorks 允许建立一个零件而有几个不同的配置（Configuration），这对于通用件或形状相似零件的设计，可大大节约时间。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 8 -（5）特征管理器。特征管理器(PropertyManager)是 SolidWorks 的独特技术，在不占用绘图区空间的情况下，实现对零件的操纵、拖曳等操作。（6）自上而下的装配体设计技术（top-to-down）。目前只有 SolidWorks 提供自上而下的装配体设计技术，它可使设计者在设计零件、毛坯件时于零件间捕捉设计关系，在装配体内设计新零件、编辑已有零件。（7）比例缩放技术。可以给模具零件在 X、Y、Z 方向给定不同的收缩而得到模具型腔或型芯。（8）曲面设计工具。用 SolidWorks，设计者可以创造出非常复杂的曲面，如：由两个或多个模具曲面混合成复杂的分型面。设计者亦可裁减曲面、延长曲面、倒圆角及缝合曲面。2.3 Animator 插件功能及特点SolidWorks Animator 插件是本仿真设计中用到的重要插件之一。Animator 插件是一个与 SolidWorks 完全集成的动画制作软件。它最大的特点在于能够方便地制作出的动画效果，以演示产品的外观和性能，增强客户与企业之间的交流。Animator 是 SolidWorks Office 自带的插件之一，用于制作产品的演示。动画是交流设计思想最好的途径，能更有效地促进多方设计人员的协同工作。使用 Animator 能将SolidWorks 的三维模型实现动态的可视化，并且及时录制产品设计的模拟装配过程、模拟拆卸过程和产品的模拟运行过程，将设计得的意图更好的传递给客户。SolidWorks Animator 提供如下的产品外观展示能力：（1）零件外观渐隐效果与色彩改变。（2）爆炸或解除爆炸动画，展示装配体中零部件的装配关系。（3）动画装配体的剖切视力，展示内部结构。（4）利用专业的灯光控制以及为零件和特征增加材质，来产高质量生的动画效果。（5）零部件位置与视角变化。（6）通过屏幕再现零件设计过程。Animator 和 PhotoWorks 无缝集成，可以充分利用 SolidWorks 独有的实体模型和PhotoWorks 的高品质的渲染功能。通过全相关来保证精度，包括保持配合约束关系和零件设计、装配设计和工程图之间的同步更新。通过增强的图形灯光控制来增强视觉效果。通过专业的灯光控制和为零件的特征增加材质，来产生高质量的动画效果。依靠庞大的材质、纹理和背景库，增强视觉冲击力。Animator 还能任何 VAB 宏生成一个自动的设计过程，结合函数与数学方程式以及SolidWorks 关联设计等，可以得到 丰富多彩的视觉影片。Animator 作为一款制作动画的插件，其产生动画的原理和一些 CAE 分析软件得到的动画是不同的。Animator 得到的是视觉效果，它的作用在于记录屏幕的视像变化，然后再通过自动合成各帖来获得影片。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 9 -2.4 模拟工具简介SolidWorks 有四种模拟方式：（1）线性马达模拟线性作用力，零部件移动的速度与其质量特性无关。当有外部作用，例如零部件之间的碰撞，而使物体方向改变时，此线性作用力也会随之发生变化。其方向是根据零部件上的线、面或基准辅助面而定的。（2）旋转马达模拟旋转力矩的作用，零部件旋转的速度与质量特性无关。作用时亦不考虑摩擦力和阻尼。如果选择一线性边线或基准轴，方向参考将绕连线或基准轴旋转。如果选择平面，方向参考将绕面的旋转。选择圆形连线或圆柱、圆锥面为方向参考元素时，零部件将绕该圆形连线或圆柱、圆锥面的中心轴线旋转。（3）线性弹簧模拟弹性力作用。线性弹簧的一个端点必须位于零部件以外，另一个端点则必须在零部件上。线性弹簧将使零部件向弹簧到达其自由长度的点移动，一旦弹簧到达其自由长度，零部件的运动将停止。如果零部件上有多个弹簧，则零部件将在多个弹簧达到平衡的点停止运动。马达的运动优先于弹簧的运动。零部件移动的速度与其质量特性有关。（4）引力所有零部件无论其质量如何都在引力效果下以相同速度移动。马达的运动优先于引力的远去。引力的作用与可以用线性马达来代替。2.5 COSMOSMotion 基本知识SolidWorks COSMOSMotion 插件也是本仿真设计中用到的重要插件之一。COSMOSMotion 是 SolidWorks 的 CAE 应用插件，它是广大用户实现数字化功能样机的优秀工具，是一个全功能的运动仿真软件。COSMOSMotion 可用于建立运动机构模型，进行机构的干涉分析，跟踪零件的运动轨迹，分析机构中零件的速度、加速度、作用力、反作用力和力矩等，并用动画、图形、表格等多种形式输出结果，其分析结果可指导修改零件的结构设计（加长或缩短构件的长度、修改凸轮开线、高速齿轮比等）或高速零件的材料（减轻或加重或增加硬度等）。设计的更改可以反映到装配模型中，再重新进行分析，一旦确定优化的设计方案，设计更改就可直接反映到装配体模型中。此外还可以将零部件在复杂运动情况下的载荷情况直接输出到主流有限元分析软件中以作出正确的强度和结构分析。COSMOSMotion 具有如下三个特点：（1）功能强大，求解可靠。COSMOSMotion 可靠性和精确性经过成千上万位工程师在各种不同行业的长期实际应用而得到验证，且求得的结果与实际非常吻合，可以满足用户的各种需求，是真正可黑龙江八一农垦大学毕业设计- 10 -以实际使用的运动分析软件。软件支持多种约束，包括转动副、移动副、圆柱副、球面副、万向副、螺旋副、平面副和固定约束。还支持共点、共线、共面、平动、平行轴、垂直等虚约束。可分别按位移、速度或加速度添加各种运动，包括恒定值、步进、谐波、样条线和函数等运动。利用 COSMOSMotion 可模拟系统各种受力情况，包括拉压弹簧和扭转弹簧、拉压阻尼和扭转阻尼、作用力、作用力矩、反作用力、反作用力矩和碰撞力等。还有独特而实用的接触（点线接触，即两个零件在作相对运动时，一个零件上的某一点可以沿另一个零件上某一曲线运动；线线接触，即两个零件在作相对运动时，一个零件上某一曲线始终或间歇地与另一个零件上某一个曲线接触）和耦合定义功能。因此，用 COSMOSMotion 可以建立各种复杂的实际系统的精确运动仿真模型。对运动仿真的结果，可以通过多种方式来研究。首先，在 CAD 环境中就能通过仿真动画直接观察系统运动情况；还可以将结果输出为通用的 AVI 格式动画；若想在互联网上传输展示仿真结果，可以输出为 VRML 格式的动画；可以输出到 Excel 表格中，以表格可图形的形式显示数据：可以输出为 Text 文件；当然还有功能强大、内容的各种 XY图形输出。我们还可以进一步进行运动干涉检查（不同于 CAD 软件的静态干涉检查），将系统在复杂运动状态下的精确载荷直接输出到相应的 FEA 软件中，以作出正确的结构强度分析。（2）与 SolidWorks 无缝集成。COSMOSMotion 与当今主流的三维 CAD 软件 SolidWorks 无缝集成，用户用SolidWorks 完成产品实体造型设计，不用离开自己熟悉的 CAD 环境就可以进一步用COSMOSMotion 实现运动仿真，研究所设计的机械系统的各种运动情况，感觉上好像是在使用一个软件，因此不需要学习新的软件界面，并且 COSMOSMotion 可以自动将用户已经定义的装配约束映射为运动约束。同时因为是无缝集成，不需要在不同软件间打开、传输、转换装配体文件，从而保证了设计的完整性和统一性。（3）使用简单、操作方便。COSMOSMotion 定位于广大普通的设计人员，因此它的一个的特点就是易学易用。COSMOSMotion 与 SolidWorks 无缝集成，保证在建立运动模型时将 SolidWorks 造型时定义的装配约束自动转化为运动约束；直接使用 SolidWorks 的材料库（当然，用户也可以根据需要随时方便地添加新材料），自动给出零件的材料特性；与 SolidWorks 保持同一界面，使用者无需再学习新界面；COSMOSMotion 是 Windows 原创软件，支持拖放功能，用鼠标右键弹出快捷菜单等用户非常熟悉的标准 Windows 软件的操作，极大地方便了使用。因此，COSMOSMotion 在保证功能强大、仿真可靠的同时，学习使用还很简单。整个运动仿真的操作简单快捷，大多数设计人员并不需要很深的运动仿真的专业知识，仅需几个小时，就能看到自己设计的产品的运动情况。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 11 -3.插秧机纵向进给机构设计3.1 要解决的问题：纵向进给需要保证进给的时间周期性与进给的准确性。进给的时间周期性指，插秧机准确正常工作要求纵向进给机构要单向间歇性完成进给，于是在插秧机工作时纵向进给机构呈现周期性进给工作。学院设计的插秧机为钵育水稻栽秧机。根据其工作特点，需要纵向进给每一次工作都要保持严格准确与严格一致（每次进给 20mm）。这就是所谓的进给准确性。3.2 解决方案分析3.2.1 初步分析结合现有插秧机纵向进给机构，初步确定本设计使用凸轮机构与棘轮机构相配合完黑龙江八一农垦大学毕业设计- 12 -成进给工作。凸轮机构用来完成间歇传动。凸轮由主动凸轮和从动盘组成，主动凸轮连续转动，从动盘作间歇分度运动。由于从动盘的运动完全取决于主动凸轮的轮廓曲线开关，故只要适当设计出凸轮的轮廓，就可使从动盘获得所预期的运动规律。它无需采用其他的定位装置，就可获得高垢定位精度，机构结构紧凑，是当前被公认的一种较理想的高速高精度的分度机构。其缺点是加工成本较高，对装配、调整要求严格。棘轮机构用来完成单向传动。其结构简单、制造方便、运动可靠；而且棘轮轴每次转过角度的大小可以在较大的范围内调节，这些都是它的优点。其缺点是工作时有较大的冲击和噪声。由于插秧机是田间工作机械，田间空间开阔，声音散失较为容易，所以可以忽略棘轮机构的噪声影响。适当增加棘轮轴的轴径可以克服冲击载荷带来的对整个机械的伤害。在设计棘轮机构进，难点在与保证棘轮机构工作的可靠性，在工作行程时，棘爪应能顺利地滑入棘轮齿底。3.2.2 具体分析本设计中动力由凸轮传入，棘轮传出。为了使机构紧凑实用，设计中使凸轮的从动件与棘轮同轴，以下设计中称之为棘轮凸轮轴。插秧机正常工作要求送秧传送带周期性纵向进给，送秧传送带的动力轴就是棘轮传出动力的棘轮凸轮轴，从而要保证棘轮每次转过角度机同及凸轮的从动摆臂件（具体结构下文会详细论述）每次需转过相同的角度。现提出两种方案解决问题：方案 1：直线型从动摆臂机构方案 2.：圆弧型从动摆臂机构3.3 直线型从动摆臂机构的设计（方案 1）3.3.1 设计的前提条件本课题只做机构分析，需要预先假定一些尺寸以做为已知尺寸。在实际制造过程中，应根据实际情况适当调整各零件尺寸。假定动力传入轴与动力传出轴的轴距为已经尺寸。由于本机构的特点，为了便于设计计算及画图，轴距定为 50mm，取值 70.71mm。23.3.2 机构原理图及运动分析黑龙江八一农垦大学毕业设计- 13 -WR50452370.71A1R504B1045图3-1 方案1机构原理图1.凸轮的从动摆臂件 2.滚子 3. 凸轮的主动回转臂 4.加在作用点上的弹性力，非实物如图 3-1 所示，凸轮的主动回转臂 3 连续转动，滚子 2 与主动回转臂 3 相铰接。主动回转臂 3 转到 A 点时，带动滚子 2 推动从动件 1，使从动件 1 转过一定角度（）。此045时主动回转臂恰好转到 B 点，使从动件 1 转过最大的极限角度。转过 B 点以后，从动件1 在弹力 4 的作用下返回到原有位置，以等待下一次被滚子推动。自动度分析：滚子为局部自由度，分析时可除去，只考虑为一点，即 2 个活动构件、2 个低副和 1 个高副。则：1) 122(23)2(3hlppnF所以此机构有确定运动。主动回转臂 3 每完成一个行程，此机构简单精确的使凸轮轴转过相同度数（），045由于棘轮与凸轮同轴，使棘轮也转过相同度数，能满足起初的设计要求，故启用此机构。3.3.3 直线型从动摆臂机构主要零件的设计（1）棘轮轮体的设计本设计为外接棘轮机构，棘轮轮体共 8 齿，设计初衷是在棘爪带动下棘轮每次转一个齿，每次恰好转过。045制造精度：此棘轮机构为一般工作机械，速度不高，故选用 7 级精度（GB1009588）。材料选择：棘轮为主要工作部件，工作面易受到磨损，应选用耐磨材料制造，故选用 40Cr（调质），硬度为 280HBS。结构尺寸如图 3-2。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 14 -1.51130156M3.5T4.8R152045图3-2 棘轮轮体结构尺寸利用 SW2007 实体设计，如图 3-3。详情见此件对应的实体设计文件“棘轮.SLDPRT”。图3-3 棘轮轮体实体造型（2）棘爪的设计棘爪与棘轮轮体相配合，产生定向分度过去，共同完成预定的单向间歇传动。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 15 -制造精度：此棘轮机构为一般工作机械，速度不高，故选用 7 级精度（GB1009588）。材料选择：棘轮为主要工作部件，工作面易受到磨损，应选用耐磨材料制造，故选用 40Cr（调质），硬度为 280HBS。结构尺寸如图 3-4。R126211557103图3-4 棘爪结构尺寸SW2007 实体设计，如图 3-5。图3-5 棘爪实体造型黑龙江八一农垦大学毕业设计- 16 -详情见此件对应的实体设计文件“棘齿.SLDPRT”。（3）凸轮从动摆臂件的设计该零件的设计合理于否直接影响整个设计成果，是设计的重点。从动摆臂件要完成固定角度的周期性摆动，而且棘轮结构的棘爪与装配在从动摆臂件上，故结构比较特殊。精度等级：7 级。材料选择： 45 钢。结构尺寸如图 3-6。2221019291525R10R1508R12R4R2452图3-6 凸轮从动摆臂件结构尺寸未注圆角 R1，未注倒角o451制造方式：厚钢条焊接在管体上，钢条上再焊接一个圆柱钢销，从而形成特殊结构零件体。 焊接时要保证精度。SW2007 实体设计，如图 3-7。详情见此件对应的实体设计文件“特殊件.SLDPRT”。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 17 -图3-7 凸轮从动摆臂件实体造型（4）凸轮主动回转臂的设计凸轮主动回转臂是一个曲柄件，是力的一个承接件，从主动轴获得力转动力矩，再把主动力矩传转化为推力递给安装在其上的圆柱销。圆柱销结构以及相互装配的结构见 3.3.4。精度等级：7 级。材料选择： 45 钢。结构尺寸如图 3-8。45153M5M8R6R15图3-8 凸轮主动回转臂结构尺寸未注圆角 R1，未注倒角o451黑龙江八一农垦大学毕业设计- 18 -SW2007 实体设计，如图 3-9。图3-9 凸轮主动回转臂实体造型详情见此件对应的实体设计文件“曲头.SLDPRT”。（5）棘轮凸轮轴的设计通过观察江苏东洋制造的“PF455S 型手扶插秧机”、“P600 型高速插秧机”及学院自行设计的插秧机（型号不明），发现各品牌系列插秧机的棘轮凸轮轴均采用六棱轴。六棱轴可以看成是一个正六边形的拉伸体，有三对相互平行的平面的。被用与安装在六棱轴上的零件多为注塑件，注塑件六棱轴孔一般采用一次性注塑完成，所以各零件在六棱轴上的配合与定位非常容易。六棱轴广泛应用于各种农来机械的传动装置中，如联合收割机割刀传动装置、畜牧打捆机传动装置、播种机排种盒传动装置等。由于六棱轴有上述优点，本设计也继续使用六棱轴作为棘轮凸轮轴。精度等级：7 级。材料选择： 45 钢。结构尺寸如图 3-10。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 19 -11R12150图3-10 棘轮凸轮轴结构尺寸由于此件几何结构比较简单，说明书中不再添加此件的 SW2007 实体设计图。详情见此件对应的实体设计文件“zhou.SLDPRT”。（6）棘轮固定座的设计此零件作用是把棘轮固定在棘轮凸轮轴（六棱轴）上，使棘轮与六棱轴能同步转动，从而把棘轮的加力传输给六棱轴。精度等级：7 级。材料选择： 45 钢。结构尺寸如图 3-11。151562.5M32.511415图3-11 棘轮固定座结构尺寸SW2007 实体设计，如图 3-12。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 20 -图3-12 棘轮固定座实体造型详情见此件对应的实体设计文件“棘轮固定座.SLDPRT”。（7）支撑座的设计此件用于与轴套配合，用来连接秧架与棘轮凸轮轴。精度等级：7 级。材料选择： 45 钢。结构尺寸如图 3-13。SW2007 实体设计，如图 3-16。28201060302442060图3-13 支撑座结构尺寸黑龙江八一农垦大学毕业设计- 21 -图3-14 支撑座实体造型详情见此件对应的实体设计文件“支撑座.SLDPRT”。3.3.4 直线型从动摆臂机构的装配关系方案 1 型纵向进给机构装配关系如图 3-15、图 3-16。图3-15 方案1爆炸图1.销轴 2.棘轮固定座 3.棘轮轮体 4.棘爪 5.棘轮凸轮轴 6.轴套 黑龙江八一农垦大学毕业设计- 22 -7. 凸轮从动摆臂件 8.动力输入轴 9.凸轮主动回转臂 10.滚子图3-16 方案1实体装配图1.销轴 2.棘轮固定座 3.棘轮轮体 4.棘爪 5.棘轮凸轮轴 6.轴套 7. 凸轮从动摆臂件 8.动力输入轴 9.凸轮主动回转臂 10.滚子图 3-15、图 3-16 均省去了标准件螺栓 5 个（分别为 GB / T 5785-2000 、55 . 34M10）、扭力弹簧 2 个(分别提供棘爪、从动摆臂的保持力)、开口销 2 个（GB / T 91-8M2000 2 10）。具体结构细节详见说明书配图。SolidWorks 装配细节如下：（1）为了便于后续的动画仿真，除了要用 SW 做出各零件的实体造型，还有用到一些辅助件。如图 3-17，新建好装配体文件后先要定位这个辅助件，使辅助件的前视基准面、上视基准面、右视基准面分别与装配体的前视基准面、上视基准面、右视基准面重合，让辅助件充当机架的作用。然后再依次用“同轴心”、“距离”与“平行”等定位图 3-16 中的 3、2、5、6、7 件（本节中提到“件*”全部参考图 3-16）。当定位完成以后，为了美观，再把辅助件隐藏便可。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 23 -图3-17 辅助件说明图（2）为了最大程度的仿真，装配时要结合机器工作的实际情况。如图 3-18，为了保证棘爪在完成一个行程后能顺利弹加到下一个棘齿里，初步安装时需要留一个间隙。为了保证安装间隙，在用 SW 装配时，要使件 7 的上视基准面与装配体的上视基准面保持一个角度（5 度），如图 3-19。（3）件 8 与件 9 是固定性配合，之间没有相互转动。在用“同心轴”和“距离”约束完两者后，要再添加一个仿止相互转动的约束（这里用到的是“平行”）。同理，件1 与件 9 之间同样是固定性配合，也要仿止相互转动。图3-18 预留间隙黑龙江八一农垦大学毕业设计- 24 -图3-19 装配角度要求3.4 圆弧型从动摆臂机构的设计（方案 2）3.4.1 设计的前提条件方案 2 是在方案 1 确定后开始研究的，故各初始参数复用方案 1。具体参数参见3.3.1。3.4.2 机构原理图及运动分析图3-20 方案2机构原理图1. 凸轮的从动摆臂件 2.滚子 3. 凸轮的主动回转臂黑龙江八一农垦大学毕业设计- 25 -如图 3-20，主动回转臂 3 带动滚子 2 顺时针转动，转动扭矩通过滚子 2 与从动摆臂件 1 的碰撞与摩擦传递给从动摆臂件 1，从面完成由主动回转臂 3 的主运扭矩转化为从动摆臂件 1 的被动扭矩。主动回转臂 3 每完成一个回转行程， 从动摆臂件 1 被动转过 50度（考虑到预留间隙，预留 5 度间隙，如图 3-18）。自动度分析：滚子为局部自由度，分析时可除去，只考虑为一点，即 2 个活动构件、2 个低副和 1 个高副。则：1) 122(23)2(3hlppnF所以此机构有确定运动。主动回转臂 3 每完成一个行程，此机构简单精确的使凸轮轴转过相同度数（），050由于棘轮与凸轮同轴，使棘轮也转过相同度数，能满足起初的设计要求，故启用此机构。3.4.3 圆弧型从动摆臂机构主要零件的设计为了统一设计方便，方案 2 尽量少的改支方案 1 的零件。这里主要改动凸轮的从动摆臂件。其它零件结构参见 3.3.3。（1）凸轮的从动摆臂件的设计精度等级：7 级。材料选择： 45 钢。结构尺寸如图 3-21。20R50R20471032.55252010196黑龙江八一农垦大学毕业设计- 26 -图3-21 凸轮的从动摆臂件结构尺寸未注倒角为 0.5o45利用 SW2007 实体设计，如图 3-22。图3-22 凸轮的从动摆臂件实体造型3.4.4 圆弧型从动摆臂机构的装配关系方案 2 型纵向进给机构装配关系如图 3-23。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 27 -图3-23 方案2实体装配图1.棘爪 2.棘轮固定座 3.棘轮轮体 4.凸轮从动摆臂件 5.棘轮凸轮轴 6.轴套 7. 凸轮主动回转臂 8.动力输入轴 9.滚子 10.销轴图 3-23 省去了标准件螺栓 5 个（分别为 GB / T 5785-2000 、10）、55 . 34M8M扭力弹簧 2 个(分别提供棘爪、从动摆臂的保持力)、开口销 2 个（GB / T 91-2000 2 10）。具体结构图详见，说明书配图。SolidWorks 装配细节省略，详见相应的原文件。4. 插秧机进给机构的动画仿真与运动分析黑龙江八一农垦大学毕业设计- 28 -4.1 直线型从动摆臂机构动画仿真4.1.1 直线型从动摆臂机构的 Animator 仿真 Animator 仿真前的工作（1）仔细审查装配体文件各配合，查找各零件间约束是否完全，补齐应有的约束。（2）想出要仿真的机构的运动方式，分析各零件间的主动从动关系和各零件间相互运动行式。（3）了解 Animator 中不存在摩擦力。许多阻尼可以省略。 分析并添加模拟方式直线型从动摆臂机构可再分为两部分小的机构（一个凸轮机构与一个棘轮机构）：关于凸轮机构的分析。由于 Animator 会自动识别 3D 碰撞，只需在主动轴件 8（图 3-16）上加一个“旋转马达” （顺时针方向） ，在动画仿真模拟时，Animator 会自动识别件10 与件 7 的碰撞，从而达到运动的传递效果，把主动轴 8 的转动力矩传给了件 7，变为了件 7 的转动力矩。图4-1 草绘点说明图插秧机实际工作中，需要件 7 的从动摆臂在与凸轮主动部件发生一次 3D 碰撞后，从动摆臂还能返回到原有位置，以等待下一次的碰撞。在实际机械中，会用一个与件 5 同轴的钮转弹簧提供件 7 从动摆臂的回弹力，然后再用一个拉丝限制从动摆臂回弹过量。Animator 中没有扭矩弹簧，在用 Animator 模拟此运动时，要用到一个“线性弹簧” 。先在棘轮体（件 3）正上方草绘一点，让这点到件 7 前端边线前角上的点的距离为 80mm。然后添加草绘点与件 7 前端边线前角上的点之间一个“线性弹簧” （常态时 80mm） ，这样能比较完美的模拟回弹运动。如图 4-1。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 29 -关于棘轮机构的分析。此机构传动形式是棘爪（件 4）带动棘轮体（件 3）转动，棘爪是主动力。实际机械中，为了保证棘爪的前端始终与棘轮体相接触，会把一个扭矩弹簧与棘爪一起装配在件 7 的横杆上。在用 Animator 模拟此运动时，也要用到一个“线性弹簧”代替实际工作中的扭矩弹簧。可以在棘爪前端找一个点，与棘轮中心轴之间建立一个所需要的“线性弹簧” 。如图 4-2。图4-2 线性弹簧连结点 Animator 仿真并输出 AVI 动画在完成所需约束并添加完所需的模拟方式后，便可以进行 Animator 仿真模拟了。点击“模拟工具栏”中的“计算模拟”图标，零部件会根据模拟成分在其自由度之内移动（自由度由零部件的配合与其他零部件的碰撞来决定） 。这步需要消耗一段的时间。详情见此件对应的动画模拟文件“棘轮试装.AVI” 。Animator 使用基于“关键点”的界面。所谓“关键点” （Key Frame） ，就是零部件的某个特定的状态，例如在几何可变机构中，零部件依据自由度进行移动或者旋转，平衡或者转动之后，它的空间位置状态就发生了变化。 “关键点”就是零部件运动前后的两个状态，支持空间位置的变化，也支持模型材质、颜色、透明度等的变化。用 Animator 工具栏“动画向导”在时间线上添加以前生成的爆炸视图动画并添加解除爆炸视图动画。同时，使用“视图定向”转动装配体到合适角度。最后再用“动画向导”添加一个“物理模拟” ，完成 Animator 仿真。观看制作的仿真符合预想状态后，生成 AVI 动画。详情见此件对应的动画模拟文件“第一方案 Animator 棘轮试装.AVI” 。4.1.2 直线型从动摆臂机构的 COSMOSMotion 分析黑龙江八一农垦大学毕业设计- 30 - 认识 COSMOSMotion （1）理解 COSMOSMotion 仿真与 Animator 仿真的不同，学会使用约束（铰接副、圆柱副、平面副、球形副、移动副、迈向副、固定副、螺旋副、平行副、点在直线上、点在面内、垂直轴、方向） 。约束的使用是难点。（2）理解 COSMOSMotion 的碰撞机理，本设计中要用到几个 3D 碰撞。COSMOSMotion 不自动识别碰撞，需要自行设置。（3）COSMOSMotion 能模仿真实环境，需要定义阻尼。在这此设计中需要添加一个扭转阻尼。 （阻尼是一个机构对象，它消耗能量，逐步降低运动的响应，对物体的运动起反力，常用于控制弹簧的反作用力。 ） 设置机构参数与默认值（1）本机构实际受重力影响甚小，为了避免仿真过程中不必要的麻烦，可不设置重力参数。在“运动”“选项”“地球”标签，去掉“施加重力”的复选框。（2） “系统默认值”里其它参数（显示、仿真、动画、结果）不变。 定义和分析机构并用 COSMOSMotion 仿真（1）再次审核装配图，分析各零件之间如何连接，以及该部分的运转需要什么驱动。这部分在 中不详细论述，这里只做不做介绍。（2）定义装配体，选择“运动零部件”与“静止零部件” 。此机构中每个零件都参加运动，全部为“运动零部件” 。只有个别添加的辅助件为静止，本仿真需要用到四个辅助件。以下说明要用到的四个辅助件：第一个辅助件与在 3.3.4 中介绍的是同一辅助件（见图 3-17） ；第二个辅助件是一个小正方体，与件 7（图 3-16）下表面接触（见图 4-3） ；第三个辅助件也是一个小正方体，见图 4-4，图中正方体最靠外的顶点与图 4-2 中下侧的点重合，并且该小正方体附着于件 5（图 3-16） ，是四个辅助件中唯一运动的部件；第四个辅助件也为小正方体，见图 4-5，图中正方体最下侧顶点与图 4-1 中草绘点重合。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 31 -图4-3 辅助件说明图（3）设置件 1（见图 3-16） 、件 10、件 9 附着于件 8，即把件 1、件 8、件 9、件 10看为一个零件。同理设置件 2、件 5、件 6 附着于件 3。这样设置以后把参与运动的零件简化表达为四个，便于 COSMOSMotion 仿真计算，能有效节省 COSMOSMotion 的计算时间。 （第一次试验时没有设置“附着” ，只一项仿真计算就消耗了大概十五分钟的时间。）图4-4 辅助件说明图（4）在“约束”中添加“3D 碰撞” 。前文中已经提到 COSMOSMotion 不自动识别碰撞，需要手工添加。本设计需要添加三对 3D 碰撞。分别为件 10 与件 7、件 3 与件 4、黑龙江八一农垦大学毕业设计- 32 -件 7 与图 4-13 中辅助件。 （详情见相关文件“试装配.SLDASM” ） 。图4-5 辅助件说明图（5）在“约束”中添加“运动” 。件 8（图 3-16）相对于整个装配体，顺时针转动，在件 8 上添加“motion” （电机） 。（6）在“力”中添加“弹簧” 。与 中添加的两个“线性弹簧”一样，不同的是弹簧要与图 4-4 图 4-5 的辅助件中相应的点相接（图 4-5 中添加的“线性弹簧”最终被替换为一个在件 7 上的“扭转弹簧” ，这样更符合实际。详情见相关原文件） 。（7）在“力”中添加“阻尼” 。通过观察实际机械，通过在件 5（图 4-13）上添加与之同心的压力弹簧，用摩擦片产生旋转阻力矩，以用来防止件 5 在不受作用力时发生转动。这里通过在件 3 与图 3-15 中辅助件之间添加一个扭转阻尼，模拟实际受力情况。（8）为了不影响视觉效果，隐藏辅助件。添加完所需的“约束”与“力”后，效果如图 4-6。（9）点击“COSMOSMotion 工具栏”的“仿真”图标，完成直线型从动摆臂机构动画仿真。观看制作的仿真符合预想状态后，生成 AVI 动画。详情见此件对应的动画模拟文件“第一方案 COSMOS 装配.AVI” 。黑龙江八一农垦大学毕业设计- 33 -图4-6 方案1添加“约束”与“力”后效果图4.2 直线型从动摆臂机构动运动分析本节将使用 COSMOSMotion 对直线型从动摆臂机构进行运动分析。图4-7 方案1件3角速度图设计本机构的目的在于使一个主动力矩（件 8 提供，图 3-16）转变为件 5（图 3-16）的间歇且准确的转动。所以主要需要分析件 5 的角速度及件 5 的角加速度。在 中黑龙江八一农垦大学毕业设计- 34 -已经介绍过，件 5 附着在件 3 上，件 5 与件 3 可简化的看为同一零件，所以对件 3 进行角速度及角加速度分析便可。件 3 的角速度与件 3 最外侧一点线速度见图 4-7、图 4-8。两图是在棘轮模拟完成前两次行程后生成的。由于运动参数完部来源于假设，故图像中数值不反映现实情况，只表示一个运动趋势。看图分析得知，在件 10 与件 7 进行碰撞刚接触时，棘轮（件 3）的角速度与其最外侧一点线速度迅速提高到最高点。当碰撞完成后，件 5 由于受到扭转阻尼作用，角速度与角加速度的值又快速回落到 0 点。当第二次碰撞来临时，又重复上述过程。机构设计符合原始设计构思与原始设计要求。图4-8 方案1件3最外侧点线速度图4.3 圆弧型从动摆臂机构动画仿真4.3.1 圆弧型从动摆臂机构的 Animator 仿真方案 2 仿真装配与方案 1 相似，这里略写。强调一点，装配时要保证预留间隙（图 3-18） 。详情见此件对应的动画模拟文件“第二方案 Animator 棘轮试装.AVI” 。4.3.2 圆弧型从动摆臂机构的 COSMOSMotion 分析黑龙江八一农垦大学毕业设计- 35 - 定义和分析机构并用 COSMOSMotion 仿真方案 2 仿真装配与方案 1 相似，这里略写。添加完所需的“约束”与“力”后，效果如图 4-9。4.4 圆弧型从动摆臂机构动运动分析图4-9 方案2添加“约束”与“力”后效果图本节将使用 COSMOSMotion 对直线型从动摆臂机构进行运动分析。由于 4.2 中的论述，本节将继续对件 3（图 3-16）的