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三菱电机自动化培训课程讲义,欢迎大家来参加三菱电机的自动化产品培训课程！,定位培训课程,定位系统介绍,培训目录,第一章产品概要第二章系统结构第三章设定数据的种类与功能第四章demo箱实验第五章总结,第一章产品概要,1、丰富的定位模块2、qd75的特点3、定位控制的目的与用途4、定位系统的工作流程5、定位系统的设计概念6、qd75与各设备间的信号收发关系,1、丰富的定位模块,fx系列定位模块,q系列定位模块,q系列定位模块,新一代的高速定位系统,新一代的高速定位系统,fx系列定位模块,fx2n1pg,fx2n10gm,2、qd75的特点,单轴、双轴及四轴用模块，品种齐全1、脉冲输出方式可分为两种，集电极输出方式（qd75p）和差动输出模式（qd75d）。2、在基板上安装qd75模块时，每个模块占用32个i/o点数，最大可以安装64个模块。,qd75的特点,丰富的控制功能：（1）a）每轴允许进行600个定位数据设定。b）支持单独定位动作和连续定位动作。c）支持2-4轴速度、位置插补动作。,qd75的特点,（2）提供多种控制方式及其相互切换。,（3）提供6种原点回归控制方式、快速原点回归以及原点回归重试功能。,qd75的特点,自动梯形加速/减速,s型加速/减速,（4）提供梯形加减速和s型加减速。,（5）高速化启动：启动处理时间为6ms至7ms。另外在执行同步启动（处于独立运行或插补法运行方式）时，不会出现轴间启动延迟。（6）实现输出脉冲高速化和通讯远程化：,qd75的特点,qd75的特点,（7）能够使用智能模块专用指令：,3、定位控制的目的与用途,定位的定义所谓定位控制，是指被加工品或工具等移动体以指定的速度移动，正确停靠与指定目标位置。,3、定位控制的目的与用途,3、定位控制的目的与用途,4、定位控制的工作流程,4、定位控制的工作流程,脉冲信号串,积累脉冲信号串和反馈脉冲信号的差值，并发送到d/a转换器中,反馈脉冲信号,电机附带脉冲发生器产生与转速成比例的反馈脉冲,将差值脉冲信号转化为直流模拟电压成为控制伺服电机的速度指令,偏差计数器保持一定累积量，使电机保持旋转状态；当偏差计数器的累积脉冲减少时电机转速变慢，当累积脉冲为0时电机停止旋转,4、定位控制的工作流程,对应于转速为3000rpm、分辨率为131072的伺服马达，速度（脉冲频率）应该设为多少？qd75p的最大输出频率为多少？满足要求吗？如何设置电子齿轮比？,4、定位控制的工作流程,5、定位系统的设计概略,qd75的输出脉冲,5、定位系统的设计概略,使用滚珠螺杆的定位的移动量以及速度,5、定位系统的设计概略,位置检测a=l/(rn）mm/p指令脉冲频率vs=v/ap/s偏差计数器的脉冲累计量=vs/kp,使用滚珠螺杆的定位的移动量以及速度,6、qd75与各设备间的信号收发关系,6、qd75与各设备间的信号收发关系,6、qd75与各设备间的信号收发关系,6、qd75与各设备间的信号收发关系,第二章系统结构,1、系统的整体结构2、demo箱的构成,qd75系列定位模块工作结构图,编辑顺控程序和执行条件,控制参数设置定位参数设置,根据内部存储的顺控程序，向qd75发出指令并检测qd75的故障。,接收qd75模块的脉冲指令，并驱动电机同时向qd75发送准备就绪信号和零信号,按照伺服指令进行实际动作,向qd75输入启动、停止、限位以及控制切换信号,存储参数和数据按照plccpu、外部信号或手动脉冲信号向伺服单元发送控制脉冲信号,发出脉冲信号,demo箱地址分配,电源模块,q02cpu,输入模块地址：0,输出模块地址：40,qd75p1地址：80,软件使用介绍,gx-configurator-qp,建立一个新项目,建立一个新项目,qd75typeselect,建立一个新项目,通讯设置,通讯设置,qd75在plc中的地址,初始化及i/0确认,初始化,初始化及i/0确认,i/o,jog,测试运行,测试运行,1、jog运行速度为200rpm,2、原点回归先定义dog点,监控操作,监控操作,帮助功能,帮助功能,帮助功能,在c盘qd75目录下建立一个型号为qd75p1的新项目test建立pc机与定位模块的通信并确认连接初始化定位模块并进入测试模式操作jog运行速度为200rpm原点回归操作、熟悉各个信号的监控*注：原点回归需要gx-developer输入dog、limit信号，具体如下图示,qd75软件的操作,外部信号输入(gx编译）,第三章设定数据的种类与功能,1、缓冲存储器的构成2、数据的类型3、基本参数介绍4、qd75模块的外部信号5、demo实验及相关参数,1、缓冲存储器,1、缓冲存储器,缓冲存储器,1、缓冲存储器,用qd75执行控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。,2、数据的类型,用qd75执行控制时所需的参数和数据包括、设置数据、控制数据、监视数据。,2、数据的类型,参数以及原点回归取决于定位机械设备的设计。如何控制定位机械动作，决定了定位数据。产品出厂时，均设置了初始值。进行存储器的整体清零时，将保存初始值。设定方法，除了外围设备，还可以通过plc的顺控程序设定。,2、数据的类型,3、基本参数介绍,pr1：单位设置，用于设定定位控制时的指令单位。不同控制轴可以选择不同的指令单位。,pr2电机旋转一圈脉冲发生器发出的脉冲被反馈回放大器的个数。pr3电机旋转一圈相当的位移量。pr4单位倍率。（当移动量超过设定范围时，能够提高设定范围的倍率)p2p4这些参数定义了qd75输出脉冲串内各个单脉冲实现的位移量。(详见教程43),3、基本参数介绍,脉冲输出模式选择（1）pls/sign（2）cw/ccw（3）a相/b相模式,3、基本参数介绍,（4）旋转方向选择（利用jog实现）,3、基本参数介绍,pr9、pr10加减速时间的设定及定义。,3、基本参数介绍,定位速度低于pr.8的设定值，则实际加减速时间低于定义时间。,4、qd75模块的外部信号,使用qd75p1/qd75d1时输入输出接口的信号如下：,4、qd75模块的外部信号,qd75p和qd75d的输出方式不同，具体如下：,轴1的jog运行1、相关参数的设定,4、demo实验及相关参数,轴1的jog运行,2、智能模块直接访问软元件功能指定方法：u(智能模块/特殊模块的地址)g缓冲存储区的地址程序举例：xo置on后，把10000存入缓冲区1518（jog速度）端子定义：x0(正转jogy88)x1(反转jogy89)x2(位移量的切换）,3、qd75使用输入输出各32个点于plc进行数据交换。其列表如下：,轴1的jog运行,qd75与plccpu之间的i/o一览表,轴1的jog运行,注：详细请参考page310一览表,4、基本程序框架,dog,lsn,lsp,qd75ready,plcready,。,顺控结束,轴1的jog运行,实验操作（实验6.11.4）故障代码显示及故障复位（自动刷新地址设置）d106的设置g1052的设置轴1当前位置的读取,轴1的jog运行,注：详细请参考page623实验6.11.16.11.4,1、相关参数的设定opr（pr:43)的设定方法可以分为五种。,轴1的原点回归,1、相关参数的设定不会给机械系统带来负担，也不必象近点dog方式那样，去注意近点dog的位置和长度。,轴1的原点回归,轴1的原点回归,其他原点回归参数,原点重试的时序图,轴1的原点回归,近点dog,限位开关,2、定位启动专用指令pstrt,轴1的原点回归,填写原点回归相应参数按照实验6.11.5顺控程序编译以回归方式1、4运行原点回归原点回归重试不使用专用指令编译程序注：详细请参考page626原点回归指令参考常用缓冲存储器列表p3-19,轴1的原点回归,1、定位数据区域的构成,定位数据的起动程序,定位数据的起动程序,定位数据设置项目da1da5如下图示,2、定位数据设置在qp软件中的应用,定位数据的起动程序,每轴可以最多600个定位数据,定位数据的起动程序,用gx-configurator-qp编译定位数据按照实验6.11.7顺控程序编译利用数字开关改变启动编号运行程序，了解不同运行方式的差异使用专用指令编译程序修改顺控程序，加入设备停止和停止在启动功能。注：详细请参考page62731,定位动作中的速度变更程序,速度控制功能用于在控制新指定速度期间随时更改速度。直接在缓冲存储器中设置新速度，并通过变速命令（g1514&g1516）或外部命令信号更改速度。,g831轴1,定位动作中的速度变更程序,编译相应的顺控程序实现一下功能x3on执行向定位数据编号5的150000的移动过程中变速为300rpm。x2on执行向定位数据编号6的25000的移动过程中变速为500rpm。,teach功能程序,在设备调试时，经常要通过jog运行、微动运行或手动脉冲发生器运行执行机械微动，使机械移动到要求的位置。teach功能就是将满足要求的数据记录到相应定位地址/圆弧地址