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| | | | %来稿日期： !# $ % $ $(，6/? 2BC 2DE5=F ;5GH4DEB=E :=IDJKBCC 方向和 DE 方向分别为输入轴方向和输出轴方向， D 点 为输出轴与 轴的交点， F 点和 G 点位置分别为两球面副球心 所在位置，C 点和 E 点的位置分别为输入轴和输出轴上离球面 副球心 F 点和 G 点位置距离为最近的点位置。这样机构参数 H 、 ( 、 I ! 、 ( ( 、 2 (和 (#分别为 C、 CF、 FG、 EG、 DE 和 D 的有 向线段长度。!(为从输入轴到输出轴的有向角度， 和 # 分别 为输入构件和输出构件相对于 轴方向的角位移变量。 显然当 输入轴到输出轴的有向角度 !(为零时， 一般空间 1221 机构就 衍变成平面 1111 机构， 此时 F 点和 G 点处的球面副可用转动 副替代； 当输入轴和输出轴之间的公垂线距离 (#为零时， 一般 空间 1221 机构就衍变成球面 1111 机构，此时 P 点和 6 点处 的球面副也可用转动副替代。 第 ( 期机械设计与制造 !, 年 ( 月 QCEB=DJH7DK=RQC=3SCE43JD$ ! $ 图 ! 空间 # 机构运动简图 $%59 4%) : #.!9 .9 ,14! #58 5 9 .9 4! 9 4%)#! ? 5 9 .! 9 . 9 ,14#!9 4%)! #8 .!5: .5: 4!5: 45? 55? 5 9 .!9 49 4%)#9 ,14! ? 5 9 4!9 4,14#为 = 的球面四杆机构和 !为 = 的平面四杆机构 而言， 上面的计算公式仍然有效。 ! 机构三维动态模拟的算法框图 图 5 机构位形三维动态模拟程序算法 $%BD 图形系统中使用的实用软件程序。 下 面这里通过实例说明该软件程序的运行结果。 5 ! 一般空间 # 机构位形的模拟实例 取机构参数如图 所示。 从模拟图里可以看出：由于输入轴和输出轴之间的夹角 !为 =， 则该机构衍变成平面 # 机构。 此时可将两球面副改 换成转动副，即平面 # 机构的位形与平面 机构的位 形是相同的。 也就是说， 空间 # 机构位形分析和模拟程序可 用于分析和模拟平面 机构的位形。 图 一般空间 # 机构的三维位形 $%; ; ; ; 文章编号： ! # $% 17 ,)+$ ( 3 # .$ $8-(+($%9 ()$ ,.% + ()$ -$.$% % #1Y AF2Z !%&TK $ 2VS,0 BK =KFSR8:12 # ,/V1V V15/60 F9 S1-.,0/5S !%TN ,0V 13F0V， +K +K IK!%T)， (N* (N) (N%K N Q218V105:1/0 QK +F.,SS,V UK GK ?0 , -FSR8:/F0,J 199/-/10: S/-2F -FSR8:12 Z/01S,:/- ,0,J35/
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