机械臂装置梯形图.pdf

附件3机械臂装置梯形图 主程序 OB1 块 主程序 作者 创建时间 2014 05 16 16 45 37 修改时间 2014 05 17 15 54 45 符号变量类型数据类型注释 TEMP TEMP TEMP TEMP 程序注释 置位初始状态S0 0网络 1网络 1 S SM0 1S0 0 1 初始状态S0 0网络 2网络 2 SCR S0 0 原始位置指示灯Q0 0网络 3网络 3 I0 0I0 2Q0 1Q0 0 按启动按钮 状态转移网络 4网络 4 SCRT I0 1S0 1 网络 5网络 5 SCRE 状态S0 1网络 6网络 6 SCR S0 1 1 8 附件3机械臂装置梯形图 主程序 OB1 机械臂下行网络 7网络 7 I0 3M1 0 下限时状态转移网络 8网络 8 SCRT I0 3S0 2 网络 9网络 9 SCRE 状态S0 2网络 10网络 10 SCR S0 2 机械臂抓物体网络 11网络 11 S TONIN 100 msPT SM0 0Q0 1 1 T37 10 抓物体时间到状态转移网络 12网络 12 SCRT T37S0 3 机械臂上行网络 13网络 13 I0 2M1 3 2 8 附件3机械臂装置梯形图 主程序 OB1 上限位时状态转移网络 14网络 14 SCRT I0 2S0 4 网络 15网络 15 SCRE 状态S0 4网络 16网络 16 SCR S0 4 机械臂右行网络 17网络 17 I0 6M1 4 右限位时状态转移网络 18网络 18 SCRT I0 6S1 0 网络 19网络 19 SCRE 状态S1 0网络 20网络 20 SCR S1 0 机械臂下行网络 21网络 21 I0 3M1 2 3 8 附件3机械臂装置梯形图 主程序 OB1 下限位时状态转移网络 22网络 22 SCRT I0 3S1 1 网络 23网络 23 SCRE 状态S1 1网络 24网络 24 SCR S1 1 机械臂放开物体网络 25网络 25 R TONIN 100 msPT SM0 0Q0 1 1 T38 10 放开物体时间到状态转移网络 26网络 26 SCRT T38S1 2 网络 27网络 27 SCRE 状态S1 2网络 28网络 28 SCR S1 2 4 8 附件3机械臂装置梯形图 主程序 OB1 机械臂上行网络 29网络 29 I0 2M1 6 上限位时状态转移网络 30网络 30 SCRT I0 2S1 3 网络 31网络 31 SCRE 状态S1 3网络 32网络 32 SCR S1 3 机械臂左移网络 33网络 33 I0 4Q0 5 左限位时转移到S0 0网络 34网络 34 SCRT I0 4M0 0S0 0 网络 35网络 35 SCRE 机械臂下行输出网络 36网络 36 M1 0Q0 2 M1 5 5 8 附件3机械臂装置梯形图 主程序 OB1 机械臂上行输出网络 37网络 37 M1 1Q0 3 M1 3 M1 6 机械臂右行输出网络 38网络 38 M1 2Q0 4 M1 4 6 8 附件3机械臂装置梯形图 SBR 0 SBR0 块 SBR 0 作者 创建时间 2014 05 16 16 45 37 修改时间 2014 05 16 16 45 37 符号变量类型数据类型注释 ENINBOOL IN IN OUT OUT TEMP 子程序注释 网络标题网络 1网络 1 7 8 附件3机械臂装置梯形图 INT 0 INT0 块 INT 0 作者 创建时间 2014 05 16 16 45 37 修改