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控制机器人行走设计【含全套5张CAD图纸】【答辩毕业资料】

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编号:347103    类型:共享资源    大小:1018.26KB    格式:RAR    上传时间:2014-10-24 上传人:好资料QQ****51605 IP属地:江苏
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控制 节制 机器人 行走 设计 全套 cad 图纸 答辩 毕业 资料
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控制机器人行走设计
摘  要
本课题选用轮式作为机器人平台设计研究,通过特殊的运动机构设计,仅通过两个电机的控制即可实现机器人的全方位运动,且结构简单,拆装方便,易于实现轻型化。其结构用空心管将两轮联接成“工”字形状,两轮轴心处各有一内置步进电机,控制车轮的正反转,实现机器人全方位的行走。在两轮的内侧各有一个挂篮与空心管固定为一体,挂篮内装有蓄电池块,既可作为动力源,还可以当作配重块。挂篮与空心管通过螺丝联接成一体,方便拆卸。在空心管的中端有一摄像头,用于观察反馈现场情况。通过遥控控制电机的转向,可轻松实现机器人的前进,后退,及原地转向。挂篮底部装有蓄电池块,能够起到偏重块作用,保证了轮式机器人的在平路或斜坡上都能够保持静止状态。该机构采用了一种全新、高效的内驱动方式,通过遥控电机的转向,双轮机器人能自如地完成直线、圆弧运动,最高运动速度达到了5m/s,能够爬上30度的斜坡,并且能够实现原地自转。在静止状态下轮式机器人能够沿任意方向启动运动。设计时特意采用弧形空心管,大大提高了机器人的底盘,使得该机器人行走可以直接通过障碍物,具有良好的过障碍能力,这在条件恶劣的道路上行走尤其重要。该轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段,其前景广阔,适用性较广,在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景,在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。

关键词:  超轻型机器人 轮式 平台设计 步进电机

  the type platform of light robot
This lesson all-directions sport for control for choosing using a type be used as the robot platform the design the research, passing the design of special sport organization, only passing two electrical engineerings can immediately realizing robot, and the construction is simple, and the pack convenient, apt to realize the light Its construction take care of to connect two s with hollow arc-shaped “ work" word shape, two axle hearts are each to have a the inside place an into the electrical engineering, control felloe positive and negative turn, realize the robot the all-directions to run about. In two rounds of seamy sides each reach a hang the basket to fix to integral whole with hollow tube, and hang an inside to pack to have the storage battery piece, since can be used as the motive , and can still regard as the heavy piece of Hang the basket to pass the screw with hollow tube to connect the integral whole, convenient unload. In the hollow tube of inside carry to have a the resemble the head, and used for to observe the circumstance of vera the spot. Pass to control from a distance to control the turning of electrical engineering the direction, relaxed realize the robot's headway, retreat, and originally turn direction. Hang a bottom to pack to have the storage battery piece, and can rise to over-emphasize a function, and guarantee the round the type robot on the even road or slope to can keep the static appearance. The inside that that organization adopted is an all new, efficiently move the way, and pass the turning of remote control electrical engineering the direction, double the slope for round robot can from if ground completing the straight line, arc the sport, tallest sport the speed come to 5 m/ s, can climbing ascending 30 degrees, and can realize to originally rotate. Under the quiet appearance round type robot can along arbitrarily the direction start the sport. |Design hour the adopt the hollow tube of arc-shaped, and consumedly increased the robot's bed rocked, and the making that robot to run about can directly pass the stumbling block, and have the good the obstacle ability, and this is the bad road in the term to up north route to walk particularly important. This type robot at domestic and international still be placed in just the start stage, its foreground is vast, applicability than wide, in the teaching, section , open country the homework, public conveyance aspect have got the extensive and applied foreground, and fear in the anti and the other and sophisticated realm have important of the application is worth a.

Key word: the type platform of light robot   round  design the application  Stepper motor


目录
摘  要 1
1  绪  论 1
1.1  课题研究目的 1
1.2   课题研究意义 2
1.3  国内外发展现状 2
1.3.1.国内轻型机器人研究现状 2
1.3.2.国外轻型机器人研究成果 5
2  课题方案设计 10
2.1步进电机的特点 11
2.1.1步进电机具有如下特点: 11
2.1.2步进电机主要参数及性能指标 12
2.2  设计方案 12
2.3 受力分析 13
2.4 设计校核 15
3  功能实现 18
3.1  机器人的各项参数 18
3.2  机器人的功能 19
3.3  遥控控制功能的实现 21
3.3.1控制器单元的选型 22
3.3.2单片机的确定 23
3.3.3 单片机的最小系统电路 27
3.3.4 两个步进电机控制电路 28
3.3.4 主控制电路图 29
4 结  论 30


内容简介:
中国地质大学长城学院 本 科 毕 业 设 计题目 控制机器人行走设计 系 别 工程技术系 专 业 机械设计制造及其自动化 学生姓名 刘博若 学 号 05208320 指导教师 耿宏伟 职 称 讲 师 2012 年 4 月 26 日中国地质大学长城学院毕业设计开题报告学生姓名刘博若学号05208320专业班级08机制03班指导教师耿宏伟职称讲师单 位中国地质大学课题性质设计R 论文课题来源科研 教学 生产 其它R毕业设计题目控制机器人行走设计一、研究的目的、意义目的:研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动,以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业,因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展,工业领域、军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业也都开始使用机器人。本课题选用轮式作为机器人平台设计研究,两轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段,其前景广阔,适用性较广,在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景,在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。已经初步做出了简单的实验模型,解决了轮式机器人的传动机构难题。该轮式机器人运动响应迅速,具有高机动的零半径转向能力,并且在运动过程中不存在失稳状态。摄像头的密封式结构可以将内部器件密封保护起来,免受外界环境的影响,非常适合在潮湿、多尘土、多辐射或有毒的环境中执行任务。它具有广阔的应用前景,例如,通过搭载视觉传感器或气体传感器等设备,它可以在缺少人干预的环境中进行战场侦察、室内或库房的巡逻及行星探测等任务,也可以通过搭载声光电等设备作为一种新颖的具有移动性和交互性的儿童玩具。意义:在当今世界机器人已经越来越广泛的进入人类的生活,在各个领域内都有着机器人的利用,如机械制造,车辆运用,冶金,医疗等等行业。在军事上,随着机器人的广泛应用,世界各军事大国也在加紧对军用机器人的开发,应用。遥控车辆的操作员一般通过无线电向车辆及其任务系统发出大部分指令和派遣任务。对于车辆所处的环境、活动状态等信息,则主要靠各种传感器来获得。远程车辆没有地形分析能力,也不能进行军事机动,更不能接收其它来源的信息,其所有认知过程都由操作员负责。远程车辆可完成探雷、排雷、爆破、爆炸物处理、未爆物排除、物资处理及单兵侦察与监视等任务。经过初期的可行性研究,遥控车辆的研究集中于标准遥控系统的建立。标准遥控系统包括体系结构的定义及各功能模块的研制,目标是不依赖于具体的车辆平台、任务以及执行硬件,而能够根据需要快速实现车辆的遥控化。美国在波黑战争中就利用标准遥控系统快速地研制了Panther遥控扫雷车(在M60坦克底盘的基础上)以及Mini flail小型扫雷车。遥控机器人车辆是较低级的机器人系统,必须由操作者进行远距离控制,在目前的技术水平条件下,这种车辆的研制易获成功,周期短,费用低。我所进行的设计就是设计出一双轮式的远程控制机器人,以实现在远程的无人减少人员,经济的损失。并通过这次设计检验自己在机械设计这一专业类所学知识的掌握情况,并进一步的查漏补缺,完算自己的知识体系,为以后的工作生活打下坚实的基础。二现状:国内无人车辆的研究起步较晚,直到80年代末才开始这方面的研究。在863高技术计划中,把智能移动机器人技术研究作为一个研究项目,对路径规划、测距系统、图像处理技术、自动技术系统等进行了研究,并取得了许多成绩,制成了无人驾驶的车辆。上海大学谈士力教授等科研人员经过3年多时间的协作攻关,研制成功球形壁面爬行机器人。经专家鉴定,这种机器人的爬行、吸附机理和机构的应用研究,为实用化提供了理论依据和实验平台,并具创新性,其性能达到国际先进水平。球形壁面爬行机器人可用来代替人工进行的一些危险操作,进行各种储存有毒有害介质的球形储存罐的检修工作。其中包括核工业和城市石化工业球形储液罐的视觉检查、超声侧厚和焊缝探伤等作业。球形壁面爬行机器人采用了缩放机构原理、气动驱动、真空吸附的六足移动方案,具备在最小曲率半径为2至5米的球形壁面上完成任意方向的直线移动和原地转向的能力,可采用多种步态行走,并能跨越300毫米高的条形障碍,其球面吸附机构采用具有真空传感功能的铰接式橡胶真空吸盘,机器人的移动速度可达每分钟10米。该机器人的控制系统采用上下微机控制方式,实现了18个关节联动控制,具备自动行走和手动遥控动能。北京邮电大学以孙汉旭教授为首的研究小组承担的国家自然科学基金项目的研究,经过几年的艰苦努力,开发出了拥有我国自主知识产权、国内首创且具有国际先进水平的球形机器人。北京大学相关机构对球形机器人进行了全面查新,结果表明,目前该结构的球形机器人在国内外尚无先例,属创新性研究球形机器人是20世纪90年代机器人研究界提出的一个崭新课题。北京邮电大学机器人实验室研制的球形机器人采用了一种全新、高效的内驱动方式,球形机器人能自如地完成直线、圆弧运动,运动速度达到了3m/s,能够爬上20度的斜坡,并且能够实现原地自转。在静止状态下球形机器人能够沿任意方向启动运动。近些年来,随着航天事业的飞速发展,我国开始了月球车系统的研究。月球车即月球探测机器人,分为有人驾驶和无人遥控两种。我国研究的重点在后者,这是一项复杂的系统工程,涉及到机械、机器人的遥控作业、空间技术、通讯和信号处理、加工自动化和人工智能等诸多学科和领域。主要任务是:从遥感数据验证天文学推理的各种科学理论与事实,对特定地区进行探测,判断月球上的水温、火山、峡谷、月球表面生成与进化过程,对月球表面的太阳辐射线、太阳风、陨石等的活动情况进行探测,对月球上的岩石进行全面的调查与分析,对月球上所有区域的资源数据进行收集,为建立天文台做地盘的调查,做各种元素的加热实验及氦3的抽样实验。月球车的设计是一项复杂的系统工程,其研究涉及到许多学科和领域,如机械、机器人的遥控作业、空间技术、通讯和信号处理、加工自动化和人工智能等。3、 设计内容结合轻型机器人平台的研究,本文主要围绕轻型双轮式机器人的设计进行研究。对机器人的整体方案进行设计,计算并校核机器人的轴部件,并对机器人的控制系统进行研究与设计。 四、进度安排1. 查阅资料,完成开题报告; 2011.12.102011.12.20 2. 结合课题进行外文资料阅读,完成英文翻译; 2011.12.212011.12.31 3. 学习、了解相关的知识,完成文献综述; 2012.1.12012.1.20 4设计并绘制设计的整体图; 2012.1.212012.2.1 5. 设计并绘制控制系统的电路图; 2012.2.22012.3.20 6对设计内容进行修改; 2012.3.212012.4.20 7整理资料,编写设计说明书;准备答辩。 2012.4.212012.5.5五、参考文献1.吴绍斌,陈慧岩,军用地面无人车辆的发展.车辆与动力技术2002年第4期2.王荣本 李兵,世界智能车辆的研究概况.3.冯巧玲,自动控制原理.北京航空航天大学出版社,20034.陈海初,李满天,王振华等,压电陶瓷驱动三自由度精密移动定位微小机器人5.魏丕勇,小型无人地面机动平台驱动与控制方法研究。北京理工大学博士学位论文。2005:51576徐灏,机械设计手册.北京:机械工业社,20027李宜达,控制系统设计与仿真.清华大学出版社,20048.王晓明,电动机的单片机控制.北京航空航天大学出版社,20029.刑俊文,轮式两栖车可升降独立悬架的方案设计和仿真研究.装甲兵工程学院硕士学位论文.200110小栗富士雄,小栗达男,机械设计禁忌手册.机械工业出版社,2003指导教师意见:指导教师签名:年 月 日教研室意见:审查结果: 同 意 不 同 意教研室主任签名:年 月 日中国地质大学长城学院本科毕业设计文献综述系 别: 工程技术系 专 业:机械设计制造及其自动化姓 名: 刘博若 学 号: 05208320 2012年3月1日1. 引 言在当今世界机器人已经越来越广泛的进入人类的生活,在各个领域内都有着机器人的利用,如机械制造,车辆运用,冶金,医疗等等行业。在军事上,随着机器人的广泛应用,世界各军事大国也在加紧对军用机器人的开发,应用。其主要的发展方向就是远程遥控机器人的研制和应用。遥控车辆是军用地面无人车辆的起始发展阶段,其研制时间长,技术较为成熟,目前许多国家的部队中都装备有各种不同的遥控车辆。遥控车辆是初级的不具备智能的无人车辆,它由远程受控车辆(以下简称远程车辆)和控制台(单元)组成。操纵者操纵控制台(单元)发出各种指令,经通信连接传送至远程车辆,由远程车辆上的各种执行机构执行各种指令,实现操纵者的控制要求。采用遥控形式的地面车辆(机器人)诞生于二战时期。由于能承担排除地雷和爆炸物、清障、三防侦察以及开辟通道等各种高危工作,世界各国从上世纪70年代末纷纷开始了遥控车辆的研制工作。遥控车辆的操作员一般通过无线电向车辆及其任务系统发出大部分指令和派遣任务。对于车辆所处的环境、活动状态等信息,则主要靠各种传感器来获得。远程车辆没有地形分析能力,也不能进行军事机动,更不能接收其它来源的信息,其所有认知过程都由操作员负责。远程车辆可完成探雷、排雷、爆破、爆炸物处理、未爆物排除、物资处理及单兵侦察与监视等任务。经过初期的可行性研究,遥控车辆的研究集中于标准遥控系统的建立。标准遥控系统包括体系结构的定义及各功能模块的研制,目标是不依赖于具体的车辆平台、任务以及执行硬件,而能够根据需要快速实现车辆的遥控化。美国在波黑战争中就利用标准遥控系统快速地研制了Panther遥控扫雷车(在M60坦克底盘的基础上)以及Mini flail小型扫雷车。遥控机器人车辆是较低级的机器人系统,必须由操作者进行远距离控制,在目前的技术水平条件下,这种车辆的研制易获成功,周期短,费用低。2. 两轮式机器人研究探讨研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动,以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业,因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。随着机器人技术的不断发展,工业领域、军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业也都开始使用机器人。本课题选用轮式作为机器人平台设计研究,两轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段,其前景广阔,适用性较广,在教学、科研、野外作业、民用运输方面有着广泛的应用前景,在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。已经初步做出了简单的实验模型,解决了轮式机器人的传动机构难题。该轮式机器人运动响应迅速,具有高机动的零半径转向能力,并且在运动过程中不存在失稳状态。摄像头的密封式结构可以将内部器件密封保护起来,免受外界环境的影响,非常适合在潮湿、多尘土、多辐射或有毒的环境中执行任务。它具有广阔的应用前景,例如,通过搭载视觉传感器或气体传感器等设备,它可以在缺少人干预的环境中进行战场侦察、室内或库房的巡逻及行星探测等任务,也可以通过搭载声光电等设备作为一种新颖的具有移动性和交互性的儿童玩具。3. 研究启发我所进行的设计就是设计出一双轮式的远程控制机器人,以实现在远程的无人侦查任务,减少人员,经济的损失。并通过这次设计检验自己在机械设计这一专业类所学知识的掌握情况,并进一步的查漏补缺,完算自己的知识体系,为以后的工作生活打下坚实的基础。 参考文献:1.吴绍斌,陈慧岩,军用地面无人车辆的发展.车辆与动力技术2002年第4期2.王荣本 李兵,世界智能车辆的研究概况.3.冯巧玲,自动控制原理.北京航空航天大学出版社,20034.陈海初,李满天,王振华等,压电陶瓷驱动三自由度精密移动定位微小机器人5.魏丕勇,小型无人地面机动平台驱动与控制方法研究。北京理工大学博士学位论文。2005:51577李宜达,控制系统设计与仿真.清华大学出版社,20048.王晓明,电动机的单片机控制.北京航空航天大学出版社,20024中国地质大学长城学院本科毕业设计外文资料翻译系 别: 工程技术系 专 业:机械设计制造及其自动化姓 名: 刘博若 学 号: 05208312 2011 年12 月 30 日外文翻译外文资料:RobotsFirst, I explain the background robots, robot technology development. It should be said it is a common scientific and technological development of a comprehensive results, for the socio-economic development of a significant impact on a science and technology. It attributed the development of all countries in the Second World War to strengthen the economic input on strengthening the countrys economic development. But they also demand the development of the productive forces the inevitable result of human development itself is the inevitable result then with the development of humanity, people constantly discuss the natural process, in understanding and reconstructing the natural process, people need to be able to liberate a slave. So this is the slave people to be able to replace the complex and engaged in heavy manual labor, People do not realize right up to the worlds understanding and transformation of this technology as well as people in the development process of an objective need. Robots are three stages of development, in other words, we are accustomed to regarding robots are divided into three categories. is a first-generation robots, also known as teach-type robot, it is through a computer, to control over one of a mechanical degrees of freedom Through teaching and information stored procedures, working hours to read out information, and then issued a directive so the robot can repeat according to the people at that time said the results show this kind of movement again, For example, the car spot welding robots, only to put this spot welding process, after teaching, and it is always a repeat of a work It has the external environment is no perception that the force manipulation of the size of the work piece there does not exist, welding 0S It does not know, then this fact from the first generation robot, it will exist this shortcoming, it in the 20th century, the late 1970s, people started to study the second-generation robot, called Robot with the feeling that This feeling with the robot is similar in function of a certain feeling, for instance, force and touch, slipping, visual, hearing and who is analogous to that with all kinds of feelings, say in a robot grasping objects, In fact, it can be the size of feeling out, it can through visual, to be able to feel and identify its shape, size, color Grasping an egg, it adopted a acumen, aware of its power and the size of the slide. Third-generation robots, we were a robotics ideal pursued by the most advanced stage, called intelligent robots, So long as tell it what to do, not how to tell it to do, it will be able to complete the campaign, thinking and perception of this man-machine communication function and function Well, this current development or relative is in a smart part of the concept and meaning But the real significance of the integrity of this intelligent robot did not actually exist, but as we continued the development of science and technology, the concept of intelligent increasingly rich, it grows ever wider connotations.Now, I would like to briefly outline some of the industrial robot situation. So far, the industrial robot is the most mature and widely used category of a robot, now the worlds total sales of 1.1 million Taiwan, which is the 1999 statistics, however, 1.1 million in Taiwan have been using the equipment is 75 million, this volume is not small. Overall, the Japanese industrial robots in this one, is the first of the robots to become the Kingdom, the United States have developed rapidly. Newly installed in several areas of Taiwan, which already exceeds Japan, China has only just begun to enter the stage of industrialization, has developed a variety of industrial robot prototype and small batch has been used in production.Spot welding robot is the auto production line, improve production efficiency and raise the quality of welding car, reduce the labor intensity of a robot. It is characterized by two pairs of robots for spot welding of steel plate, bearing a great need for the welding tongs, general in dozens of kilograms or more, then its speed in meters per second a 5-2 meter of such high-speed movement. So it is generally five to six degrees of freedom, load 30 to 120 kilograms, the great space, probably expected that the work of a spherical space, a high velocity, the concept of freedom, that is to say, Movement is relatively independent of the number of components, the equivalent of our body, waist is a rotary degree of freedom We have to be able to hold his arm, Arm can be bent, then this three degrees of freedom, Meanwhile there is a wrist posture adjustment to the use of the three autonomy, the general robot has six degrees of freedom. We will be able to space the three locations, three postures, the robot fully achieved, and of course we have less than six degrees of freedom. Have more than six degrees of freedom robot, in different occasions the need to configure.The second category of service robots, with the development of industrialization, especially in the past decade, Robot development in the areas of application are continuously expanding, and now a very important characteristic, as we all know, Robot has gradually shifted from manufacturing to non-manufacturing and service industries, we are talking about the car manufacturer belonging to the manufacturing industry, However, the services sector including cleaning, refueling, rescue, rescue, relief, etc. These belong to the non-manufacturing industries and service industries, so here is compared with the industrial robot, it is a very important difference. It is primarily a mobile platform, it can move to sports, there are some arms operate, also installed some as a force sensor and visual sensors, ultrasonic ranging sensors, etc. Its surrounding environment for the conduct of identification, to determine its campaign to complete some work, this is service robots one of the basic characteristics.For example, domestic robot is mainly embodied in the example of some of the carpets and flooring it to the regular cleaning and vacuuming. The robot it is very meaningful, it has sensors, it can furniture and people can identify, It automatically according to a law put to the ground under the road all cleaned up. This is also the home of some robot performance.The medical robots, nearly five years of relatively rapid development of new application areas. If people in the course of an operation, doctors surgery, is a fatigue, and the other manually operated accuracy is limited. Some universities in Germany, which, facing the spine, lumbar disc disease, the identification, can automatically use the robot-aided positioning, operation and surgery Like the United States have been more than 1,000 cases of human eyeball robot surgery, the robot, also including remote-controlled approach, the right of such gastrointestinal surgery, we see on the television inside. a manipulator, about the thickness fingers such a manipulator, inserted through the abdominal viscera, people on the screen operating the machines hand, it also used the method of laser lesion laser treatment, this is the case, people would not have a very big damage to the human body.In reality, this right as a human liberation is a very good robots, medical robots it is very complex, while it is fully automated to complete all the work, there are difficulties, and generally are people to participate. This is America, the development of such a surgery Lin Bai an example, through the screen, through a remote control operator to control another manipulator, through the realization of the right abdominal surgery A few years ago our country the exhibition, the United States has been successful in achieving the right to the heart valve surgery and bypass surgery. This robot has in the area, caused a great sensation, but also, AESOPs surgical robot, In fact, it through some equipment to some of the lesions inspections, through a manipulator can be achieved on some parts of the operation Also including remotely operated manipulator, and many doctors are able to participate in the robot under surgery Robot doctor to include doctors with pliers, tweezers or a knife to replace the nurses, while lighting automatically to the doctors movements linked, the doctor hands off, lighting went off, This is very good, a doctors assistant.Robot is mankinds right-hand man; friendly coexistence can be a reliable friend. In future, we will see and there will be a robot space inside, as a mutual aide and friend. Robots will create the jobs issue. We believe that there would not be a robot appointment of workers being laid off situation, because people with the development of society, In fact the people from the heavy physical and dangerous environment liberated, so that people have a better position to work, to create a better spiritual wealth and cultural wealth.译文资料:机器人首先我介绍一下机器人产生的背景,机器人技术的发展,它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果,同时,为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术,它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入,就加强了本国的经济的发展。另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果,也是人类自身发展的必然结果,那么随着人类的发展,人们在不断探讨自然过程中,在认识和改造自然过程中,需要能够解放人的一种奴隶。那么这种奴隶就是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动,实现人们对不可达世界的认识和改造,这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。机器人有三个发展阶段,那么也就是说,我们习惯于把机器人分成三类,一种是第一代机器人,那么也叫示教再现型机器人,它是通过一个计算机,来控制一个多自由度的一个机械,通过示教存储程序和信息,工作时把信息读取出来,然后发出指令,这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果,再现出这种动作,比方说汽车的点焊机器人,它只要把这个点焊的过程示教完以后,它总是重复这样一种工作,它对于外界的环境没有感知,这个力操作力的大小,这个工件存在不存在,焊的好与坏,它并不知道,那么实际上这种从第一代机器人,也就存在它这种缺陷,因此,在20世纪70年代后期,人们开始研究第二代机器人,叫带感觉的机器人,这种带感觉的机器人是类似人在某种功能的感觉,比如说力觉、触觉、滑觉、视觉、听觉和人进行相类比,有了各种各样的感觉,比方说在机器人抓一个物体的时候,它实际上力的大小能感觉出来,它能够通过视觉,能够去感受和识别它的形状、大小、颜色。抓一个鸡蛋,它能通过一个触觉,知道它的力的大小和滑动的情况。第三代机器人,也是我们机器人学中一个理想的所追求的最高级的阶段,叫智能机器人,那么只要告诉它做什么,不用告诉它怎么去做,它就能完成运动,感知思维和人机通讯的这种功能和机能,那么这个目前的发展还是相对的只是在局部有这种智能的概念和含义,但真正完整意义的这种智能机器人实际上并没有存在,而只是随着我们不断的科学技术的发展,智能的概念越来越丰富,它内涵越来越宽。下边我简单介绍一下工业机器人的一些情况。到目前为止,工业机器人是最成熟,应用最广泛的一类机器人,世界总量目前已经销售110万台,这是1999年的统计,但这110万台在已经进行装备使用的是75
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