哈尔滨工业大学机械原理大作业31题.doc

机械原理大作业 机械原理大作业（一）作业名称： 连杆机构设计 设计题目： 31题 院 系： 汽车工程学院 班 级： 设 计 者： 学 号： 指导教师： 设计时间： 2015年5月 哈尔滨工业大学（威海）1、 运动分析题目2、对机构进行结构分析 该机构由一级杆组RR（原动件1）、二级杆组RRR(杆2、杆3；杆4、杆5),二级干组RRP(杆6，滑块7)组成。如图所示： 一级杆组 ： 二级杆组RRR（杆2、杆3）： 二级杆组RRR（杆4、杆5）： 二级杆组RRP（杆6、滑块7）： 3、建立坐标系 建立以A点为坐标原点的坐标系 4、建立组成各基本杆组的运动分析数学模型 （1）一级杆组运动分析： 如一级杆组图所示，设AB杆与X轴夹角为p,AB逆时针转动。 位置分析：x_B=x_A+l.*cos(p); y_B=y_A+l.*sin(p); 速度分析：v_Bx=l.*sin(p).*-1.*w; v_By=l.*cos(p)*w; 加速度分析：a_Bx=w2*l.*cos(p).*-1-e*l.*cos(p); a_By=w2*l.*sin(p).*-1+e*l.*sin(p); （2）二级杆组（RRR型）运动分析： 如二级杆组图（杆2、杆3）所示，设CB与X轴夹角为p_2。 角位移分析：d=sqrt(x_D-x_B).2+(y_D-y_B).2); b=atan(y_D-y_B)./(x_D-x_B); r=acos(d.2+l_22-l_32)./(2*l_2.*d); x_C=x_B-l_2*cos(p_2); y_C=y_B-l_2*sin(p_2); p_2=b+M.*r; p_3=atan(y_C-y_D)./(x_C-x_D); 角速度分析： 角加速度分析： E=a_Dx-a_Bx+w_22*(x_C-x_B)-w_32*(x_C-x_D); F=a_Dy-a_By+w_22*(y_C-y_B)-w_32*(y_C-y_D); 5、计算编程及输出结果 （1）程序设计%一级杆组运动分析子程序%x_B=x_A+l.*cos(p);y_B=y_A+l.*sin(p);v_Bx=l.*sin(p).*-1.*w;v_By=l.*cos(p)*w;a_Bx=w2*l.*cos(p).*-1-e*l.*cos(p);a_By=w2*l.*sin(p).*-1+e*l.*sin(p);%二级杆组运动分析子程序%d=sqrt(x_D-x_B).2+(y_D-y_B).2);b=atan(y_D-y_B)./(x_D-x_B);f=(d.2+l_22-l_32)./(2*l_2.*d);r=acos(d.2+l_22-l_32)./(2*l_2.*d);p_2=b+M.*r;x_C=x_B-l_2.*cos(p_2);y_C=y_B-l_2.*sin(p_2); w_3=(0-v_Bx).*(x_C-x_B)+(0-v_By).*(y_C-y_B)./(y_C-y_D).*(x_C-x_B)-(y_C-y_B).*(x_C-x_D);%角速度%w_2=(0-v_Bx).*(x_C-x_D)+(0-v_By).*(y_C-y_D)./(y_C-y_D).*(x_C-x_B)-(y_C-y_B).*(x_C-x_D);E=0-a_Bx+w_2.2.*(x_C-x_B)-w_3.2.*(x_C-x_D);F=0-a_By+w_2.2.*(y_C-y_B)-w_3.2.*(y_C-y_D);e_2=(E.*(x_C-x_D)+F.*(y_C-y_D)./(x_C-x_B).*(y_C-y_D)-(x_C-x_D).*(y_C-y_B);e_3=(E.*(x_C-x_B)+F.*(y_C-y_B)./(x_C-x_B).*(y_C-y_D)-(x_C-x_D).*(y_C-y_B);%角加速度%p_3=atan(y_C-y