SEW内部IPOS设置和编程.ppt

国际动力传输领域的先驱 SEW EURODRIVE IPOS Compiler培训 SEW 传动设备 天津 有限公司 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 编辑器软件说明 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 激活编辑器 开始IPOS Compiler编辑器 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 编辑器程序窗口说明 菜单栏 工具栏 程序窗口 状态栏 目录栏 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 工具栏和菜单栏 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 创建新项目 点击 按钮 创建新项目 对话框用于定义IPOS程序的基本结构 初始部分 任务2 中断响应 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 程序编辑器说明 Task2程序部分 初始程序部分 激活Task2程序 主程序部分 Task1 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 比较功能 点击 按钮 编辑器内程序和控制器内程序比较 控制器内程序和编辑器内程序不相同 控制器内程序和编辑器内程序相同 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 编译程序 点击 按钮 编译程序 提示编译成功或不成功 程序扫描时间 程序占内存的比例 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 编译并下载程序 点击 按钮 编译并下载程序 提示编译成功或不成功 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 插入指令行 点击 按钮 插入指令行 编辑器提供了标准的输入方式 C 结构 系统功能 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 运行和停止程序 点击 按钮 运行程序 点击 按钮 停止程序 TASK2状态显示 TASK1状态显示 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 变量窗口 选择下拉菜单 显示所有的IPOS H1 H511 变量 Display AllVariables IPOS变量包括系统变量 全局变量和用户变量 系统变量为有固定含义变量 H453 H511 全局变量为特殊应用模块中指定的变量 用户变量为用户程序中可任意调用的变量 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 变量窗口 选择下拉菜单 编辑显示变量 Display Variablewatch Editwindow IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 选择显示方式 点击鼠标右键选择显示方式 显示方式 带符号的十进制无符号的十进制十六进制二进制ASCII代码 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 注释说明 多行注释 单行注释 单行注释 说明 便于用户编译和解读程序 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 程序信息 选择下拉菜单 显示程序信息 Display ProgramInformation 程序内存 创建日期 原文件目录 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 Compiler运算指令说明 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 运算指令说明 常用算术运算指令 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 运算指令说明 常用逻辑运算指令 例 if H1 3 如果H1等于3 并且H2等于5时执行H100 H1 H2 例 if H1 10 H2 5 H100 H1 H2 如果H1大于10 或者H2小于5时执行H100 H1 H2 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 指令说明 常用位与位逻辑运算指令 H1 0000 0000 1111 1100H2 0000 0000 0000 0101H3 0000 0000 0000 0100 H1 0000 0000 1111 1100H2 0000 0000 0000 0101H3 0000 0000 1111 1101 H1 0000 0000 1111 1100H2 0000 0000 0000 0101H3 0000 0000 1111 1001 与运算 异或运算 或运算 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 指令说明 常用移位运算指令 例 H3 H1 4 如果H1左移4位 右侧由0添满 H1 0000 0000 1010 0101H3 0000 1010 0101 0000 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 指令说明 常用比较指令 例 if H1 3 如果H1等于3 并且H2大于等于5时 执行H100 H1 H2 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 Compiler结构指令说明 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 指令说明 if else 表达 if 条件 程序1 else 程序2 说明 如果条件满足 执行程序1 如果条件不满足 执行程序2 例 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 指令说明 while 表达 while 条件 程序 说明 如果条件满足 程序循环执行 如果条件不满足 退出程序 例1 H2 0 H1 10 while H1 5 H2 H2 1 H1 H1 1 H1 0 while H110 continue H2 H2 2 例2 注 如果H1大于10 将不执行H2 H2 2指令 跳到while的末端 H1 0 while 1 H1 if H1 20 break if H1 10 continue H2 H2 2 例3 注 如果H1等于20 将退出while指令 如果H1大于10 跳到while的末端 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 指令说明 Switch case default 表达 说明 如果表达式为1 执行程序1 如果表达式为2 执行程序2 当条件都不满足时 执行程序n 注 如果H1等于1 H2加1 如果H1等于2 H3加1 如果H1不等于1 2 H4加1 switch 表达式 caseValue1 程序1 caseValue2 程序2 default 程序n switch H1 case1 H2 break case2 H3 break default H4 break 例 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 常用的系统变量说明 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 H483 INPUTLVL 开关量输入 开关量输入为只读 例 H483 6 1代表了DI10为高电平的状态 例 H483 19 24 21 20代表了DI04 DI01和DI00为高电平的状态 其余开关量输入为低电平 注 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 H482 OUTPUTLVL 开关量输出 H482开关量输入为只读 例 H482 6 1代表了DO13为高电平的状态 例 H482 19 24 21 20代表了DO11 DI01和DB00为高电平的状态 其余开关量输出为低电平 注 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 H481 OUTPUTLVL 开关量输出 只写 H482开关量输入为只写 例 H481 2 1代表了设置DO02为高电平 例 H481 6 22 21代表了设置DO02 DO01为高电平 注 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 H480 OUTPUTLVL 开关量输出 只写 H480开关量输入为只写 例 H480 2 1代表了设置DO12为高电平 例 H481 6 22 21代表了设置DO12 DO11为高电平 注 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 H473 IPOS状态字 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 H484 IPOS控制字 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 H509 H510和H511 位置值 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 BitClear BitSet BitMove BitNegMove 位指令 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 BitClear BitSet BitMove BitNegMove 举例 当DI01 1时 DO02 1 当DI01 0时 DO02 0 if DI01 BitSet H481 2 H481 1 DO02 else BitClear H481 2 H481 1 DO02 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 Go0 符号 Go0 类型 描述 该指令定义参考运行类型 说明 类型由C U W NW和CAM或RESET组成 GO0 C W ZP GO0 U W ZP GO0 C NW ZP GO0 U NW ZP GO0 C W CAM GO0 U W CAM GO0 C NW CAM GO0 U NW CAM C Conditional 只有在没有参考点时 参考运行有效 U Unconditional 无论有无参考点 参考运行始终有效 W Wait 等待 直到参考运行结束 NW NoWait 不等待 运行下一条指令 ZP ZeroPulse 参考运行到零脉冲 CAM 参考运行到凸轮点 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 类型0 类型1 P903 参考类型 说明 当定义为CAM 初始位置为参考点 当定义为ZP 零脉冲位置为参考点 零脉冲 初始位置 凸轮开关 正转极限 反转极限 说明 向反转极限方向运行 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 类型2 P903 参考类型 凸轮开关 正转极限 反转极限 说明 向正转极限方向运行 凸轮开关的下降沿为参考点 类型3 反转极限 正转极限 说明 向正转极限方向运行 正转极限开关的下降沿为参考点 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 类型4 类型5 P903 参考类型 说明 向反转极限方向运行 反转极限开关的下降沿为参考点 说明 当前位为参考点 当前位 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 类型6 P903 参考类型 凸轮开关 正转极限 反转极限 说明 向正转极限方向运行 凸轮开关的反方向下降沿为参考点 类型7 反转极限 正转极限 说明 向反转极限方向运行 凸轮开关的反方向下降沿为参考点 凸轮开关 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 no GO0 U NW ZP DI00 yes GO0 RESET reference return yes no 运行参考点 没到参考点 DI01 StartReferenceMode ENDReferenceMode yes no 参考运行条件 ReferenceMode 参考运行模式 if DI01 参考运行条件 Go0 GO0 U NW ZP 参考运行while referenced 没有到达参考点 if DI00 如DI03 0退出参考运行程序 Go0 GO0 RESET return 参考运行举例 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 GoAbs 符号 GoAbs 类型 位置 描述 该指令定义运行到一个绝对位置 说明 类型由Go NOWAIT和Go WAIT组成 Go NOWAIT 不等待 运行下一条指令 Go WAIT 等待 直到到达给定绝对位置 位置可为一个常数 变量或间接变量 指目标位和参考位之间的距离 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 绝对位置运行举例 绝对位置运行 没有到达绝对位置 DI00 0 退出绝对位置运行 Positioning GoAbs GO NOWAIT Position while in Position if DI00 AxisStop AS PSTOP return IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 GoRel 符号 GoRel 类型 位置 描述 该指令定义运行到一个相对位置 说明 类型由Go NOWAIT和Go WAIT组成 Go NOWAIT 不等待 运行下一条指令 Go WAIT 等待 直到到达给定相对位置 位置可为一个常数 变量或间接变量 指目标位和当前位之间的距离 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 SetSys 符号 SetSys 系统值 变量 描述 设定系统值 系统值包括 SS N11 内部固定转速n11 SS N12 内部固定转速n12 SS N13 内部固定转速n13 SS N21 内部固定转速n21 SS N22 内部固定转速n22 SS N23 内部固定转速n23 SS PIDATA 设定PI字 h PI字的个数 h 1 PI1 h 2 PI2 h 3 PI3 SS OPMODE 设定运行模式 h 11 CFC speedcontrol h 12 CFC torquecontrol h 13 CFC IPOS positioning h 14 CFC synchronousoperation DRS11A h 16 SERVO speedcontrol h 17 SERVO torquecontrol h 18 SERVO IPOS positioning h 19 SERVO synchronousoperation DRS11A H100 5000 SetSys SS N11 H100 H100 3 PI字的个数H101 10 PI1H102 100 PI2H103 1000 PI3 SetSys SS PIDATA H100 H100 13 SetSys SS OPMODE H100 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 SetSys SS IMAX 设定最大电流值 CFCorSERVOonly Unit 0 1 SS POSRAMP 位控斜率 单位 1ms h 位控上升斜率1 h 1 位控下降斜率2 SS POSSPEED 位控转速 单位 0 1rpm h CW速度 h 1 CCW速度 H100 1000 定义上升斜率H101 1000 定义下降斜率 SetSys SS POSRAMP H100 H100 1000 定义CW转速H101 1000 定义CCW转速 SetSys SS POSSPEED H100 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 GetSys 符号 GetSys 系统值 变量 描述 读取系统值 系统值包括 GS ACTCUR 实际电流值 GS ACTSPEED 实际转速 GS SPSPEED 设定转速 GS ERROR 故障代码 GS SYSSTATE 7 段码显示 GS ACTPOS 实际位置 GS SPPOS 设定位置 GS INPUTS 二进制输入 包括主板和扩展板 GS OUTPUTS 二进制输出 包括主板和扩展板 GS IxT 系统的利用率 GS ANINPUTS 模拟量输入1和2的电压值 h 模拟量输入1 h 1 模拟量输入2 将系统值存放在变量中 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 SEW标准功能说明 GetSys GS ANOUTPUTS 模拟量输出 h 模拟量输出1 h 1 模拟量输出2 GS PODATA读取PO值 h 0 总线类型 0 Reserved 1 S0 RS485 1 2 S1 RS485 2 3 Fieldbus 4 Reserved 5 SBus h 1 POdata的个数 h 2 PO1 h 3 PO2 h 4 PO3 H100 3 定义FIELDBUS总线类型H101 3 定义PO值的个数 GetSys H100 GS PODATA 读取PO值H200 H103 10 将PO2乘以10 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 程序举例 主板X13开关量输入说明 凸轮开关 P602 ReferenceCam DCOM V024 DI05 DI04 DI03 DI02 DI01 DI00 控制器禁止 DGND 接外部24V直流电源的0V 说明 1 DI00 控制器禁止 在自动运行 点动运行和参考运行时 DI00为高电平 急停时 DIOO为低电平 2 DI03 凸轮开关 DI011A扩展板X22开关量输入说明 说明 1 DI10 DI11为模式选择 不同的组合可以选择点动模式 寻参模式和自动模式 2 在点动模式下 DI12高电平时为正点运行 DI13高电平为反点运行 3 在参考模式下 DI141秒高电平触发参考运行 4 在自动模式下 DI15DI141秒高电平触发自动运行 5 P610 P617 IPOSINPUT while 1 if DI10 自动模式 主程序 点动子程序 点动子程序 JogMode 点动模式 while DI10 停止运行 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 no GO0 U NW ZP DI00 yes GO0 RESET reference return yes no 运行参考点 没到参考点 DI14 StartReferenceMode ENDReferenceMode yes no 参考运行条件 ReferenceMode 参考运行模式 if DI14 参考运行条件 Go0 GO0 U NW CAM 参考运行while referenced 没有到达参考点 if DI00 如DI03 0退出参考运行程序 Go0 GO0 RESET return 参考运行子程序 IPOS Compiler编辑器 LY2 E10 1998 自动运行子程序 绝对位置运行 没有到达绝对位置 DI00 0 退出绝对位置运行 Positioning GoAbs GO NOWAIT Position while in Position if DI00 AxisStop AS PSTOP return IPOS程序实例 程序1 开关量控制多段速 通过三个端子 DI03 DI04 DI05 控制7段速度 参数设定 DI01 P600 Enable rap stopDI03 P602 IPOSinputDI04 P603 IPOSinputDI05 P604 IPOSinputSetpointsource P100 BIPOL FIX SETPTOperatingmode P700 VFC VFC n Control 程序将七个速度定义给H1到H7 用一个Pointer变量指示端子的变化 然后以Pointer为指针 按照端子的变化将七个速度分别传递给N11 IPOSsourcefile include defineInputImage InputLevel 3 Mainfunction IPOSinitialfunction main Initialization FixedSetpoint1 1200 10 FixedSetpoint2 800 10 FixedSetpoint3 300 10 FixedSetpoint4 200 10 FixedSetpoint5 500 10 FixedSetpoint6 900 10 FixedSetpoint7 1400 10 Mainprogramloop while 1 Pointer InputImage FixedSetpoint Pointer SetSys SS N11 FixedSetpoint if Pointer 0 FixedSetpointOff elseFixedSetpointOn 开关量控制多段速程序 程序2 位控程序 中间位置变速 程序主要分为两部分 首先为寻零 然后就是位控部分 位控部分利用H511ACTPOS MOT 实际位置 与设定的两个位置SwitchPos1和SwitchPos2比较来选择相应的速度从而达到走位过程中的变速 IPOSsourcefile include include pragmaglobals350365 defineSECOND1000 definereferenced StatusWord 0 x100000 definein Position StatusWord 0 x80000 definePosSpeed1 SetSys SS POSSPEED Speed1 definePosSpeed2 SetSys SS POSSPEED Speed2 definePosSpeed3 SetSys SS POSSPEED Speed3 defineCWTravel0 defineCCWTravel1 SSPOSSPEEDSpeed1 Speed2 Speed3 SSPOSRAMPPosRamp1 longStartPosition LimitPosition longSwitchPos1 SwitchPos2 longTravelDirection Mainfunction IPOSinitialfunction main Initialization Speed1 CW Speed1 CCW 600 10 Speed2 CW Speed2 CCW 1100 10 Speed3 CW 400 10 Speed3 CCW 1400 10 PosRamp1 Up 500 PosRamp1 Down 500 StartPosition 0 LimitPosition 200000 SwitchPos1 80000 SwitchPos2 140000 TravelDirection CWTravel SetSys SS POSRAMP PosRamp1 Mainprogramloop while 1 if referenced ReferenceTravel elsePositioning Functions ReferenceTravel if DI00 Go0 GO0 U NW ZP while referenced if DI00 Go0 GO0 RESET return TravelDirection CWTravel Positioning if DI01 if TravelDirection CCWTravel Queryconditionforreturntravel PosSpeed3 GoAbs GO NOWAIT StartPosition Initiatereturnmovementif in Position Querywhetherdestinationpositionreached TravelDirection CWTravel Wait SECOND else AxisStop AS PSTOP PerformpositioningstopTravelDirection CCWTravel Settraveldirectiononreturntravel 程序3 位控程序 Jog模式 寻参模式 自动位控模式 主程序首先判断是否寻过参 如果没有 则进入寻参模式 如果寻参完毕 在DI01为0时进入点动模式 在DI01为1时进入自动位控模式 在点动模式下 DI03和DI04用来控制CW和CCW 程序中在寻参模式中用 Go0指令来寻零 而在点动模式下使用了 GoRel指令 让电机向某一方向走相对于当前位置的一段距离 达到点动效果 在自动模式下 设定了两个位置 目的是让电机在这两个固定位置往返运动 所以用 GoAbs指令来走绝对位置 参数设定 DI01 P600 IPOSinputDI02 P601 IPOSinputDI03 P602 IPOSinputDI04 P603 IPOSinputDI05 P604 CWlimitSwitchDI06 P605 ReferencecamDI07 P606 CCWlimitSwitch Operatingmode P700 IPOSReferencetraveltype P903 1 IPOSSourceFile include include pragmaglobals350365 defineSECOND1000 definereferenced StatusWord MainLoop while 1 if referenced ReferenceTravel elseif DI01 AutomaticMode elseManualMode Functions ReferenceTravel if DI00 Go0 GO0 U NW ZP while referenced if DI00 Go0 GO0 RESET return 程序 ManualMode CreepTraverse while DI01 GetSys CurrentPos GS ACTPOS if DI03 Wait SECOND RapidTraverse while DI01 GoAbs GO NOWAIT MaxPosition while in Position if DI01 AxisStop AS PSTOP return Wait 2 SECOND GoAbs GO NOWAIT MinPosition while in Position if DI01 AxisStop AS PSTOP return Wait 2 SECOND 程序4 位控程序与总线控制结合 参数设定 Operatingmode P700 VFC n Ctrl IPOSDI01 P601 EnableDI02 P602 ResetDI03 P603 ReferencecamDI04 P604 CWlimitSwitchDI05 P605 CCWlimitSwitchDI10 P610 DI17 P617 IPOSinputDO01 P620 ReadyDO02 P621 FaultDO10 P630 IPOSoutputDO11 P631 IPOSoutputDO12 P632 IPOSoutputDO14 P634 IPOSoutputDO15 P635 IPOSoutputDO16 P636 IPOSinpostionDO17 P637 IPOSreference P870 ControlWord2P871 PositionhighP872 positionlowP873 ControlWord2P874 PositionhighP875 positionlowP876 ONP941 IPOSencodersource MotorencoderonterminalX15 程序仍然主要有三部分组成 寻参部分 点动部分 自动运行部分 实验中 用BUSMONITOR来发控制字 使DI00为1 并发送PO10806 16进制 开始寻参模式 寻参完成可分别改变DI14 DI15来进行点动的正转和反转 即发送PO11006正转 PO12006反转 发送PO1C006开始自动模式 自动模式的程序是走一个绝对位置 该位置是通过PO2和PO3来决定的 PO2控制高4位 16进制 PO3控制低四位 16进制 通过发送过程输出字来确定要走的绝对位置 程序说明 include include Travelvariables pragmaglobals200249longFaultNumber S