FANUC机器人硬件介绍(NEW).ppt

2020 1 8 FANUC机器人硬件及其接口FANUC机器人仿真 FLEXSYS 机器人本体硬件概况 机器人本体外围接口 R J3iC控制器 PROCESSIO应用 仿真 1 参考FANUC机器人简易手册2 参考FANUC机器人操作设置手册3 参考FANUC机器人机械电气维护手册 2020 1 8 机器人本体是由伺服电机驱动的机械机构组成的 各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 一般为4轴和6轴 物流行业特别是码跺机器人一般采用4轴机器人 有些特殊的机器人采用附加轴或者天轨 地轨 机器人本体硬件概况 工业机器人由机器人本体 控制器 示教器等设备组成 机器人本体 控制器 示教器 OperationPanel操作面板 电源断开器 2020 1 8 PowerDisconnectCircuitBreaker电源断开线路的断开器 ON 打开机器人电源 openthepowerOFF 关闭机器人电源 closethepower 1 2 3 1 ModeSelectSwitch模式选择开关 AUTO 自动模式运行在自动运行条件下 T2 正常手动模式手动条件下最大运行速度为100 T1 手动慢速模式运行速度 speed 250mm s 3 2 OperationPanel操作面板 EMERGENCYSTOPButton急停按钮 1 2 POWER电源指示灯 FAULT故障指示灯 3 4 CYCLESTARTButton Lamp运行按钮 指示灯 FAULTRESETButton错误复位按钮 5 RS 232SerialPortRS 232串行接口 6 PCMCIASlotformainCPU为主CPU提供的PCMCIA插槽 7 机器人本体硬件概况 控制器 2020 1 8 机器人本体硬件概况 机器人本体 2020 1 8 机器人本体硬件概况 机器人本体 J1轴结构简介 马达 减速机 基座 编码器 电机 包闸机构 2020 1 8 机器人本体硬件概况 机器人本体 J2轴结构简介 马达 减速机 基座 编码器 电机 包闸机构 2020 1 8 机器人本体硬件概况 机器人本体 J3轴结构简介 马达 减速机 编码器 电机 包闸机构 2020 1 8 机器人本体硬件概况 机器人本体 J4轴结构简介 马达 减速机 编码器 电机 包闸机构 2020 1 8 机器人本体硬件概况 机器人本体 J5 J6轴结构简介 马达 减速机 编码器 电机 包闸机构 2020 1 8 机器人本体硬件概况 机器人本体 机器人的运输 参阅机器人的机械电气手册 2020 1 8 机器人本体外围接口 EE USER AIR DP2 DS2 WELDINGPOWERWATERAIR 2020 1 8 机器人本体外围接口 2020 1 8 机器人本体外围接口 2020 1 8 机器人本体外围接口 Endeffectorinterface RDI RDO 8点输入 8点输出 8RDI 8RDO 提供24V直流电源 HBK 手爪断裂信号 PPABN 压缩空气压力不正常 2020 1 8 机器人本体外围接口 2020 1 8 机器人本体外围接口 2020 1 8 R J3iC控制器 正面 反面 再生电阻 变压器380 220 2020 1 8 2 控制器 电源单元 主板单元 伺服放大单元 控制面板 主断路器 急停单元 1 Teachpendant1 点动机器人2 编写机器人程序3 试运行程序4 生产运行5 查阅机器人的状态 I O设置 位置 显示屏 指示灯 急停开关 使能开关 键盘 DEADMANSW R J3iC控制器 2020 1 8 R J3iC控制器 输入电源 断开器 变压器 风扇 电源供应器 主板 背板 基板 急停单元 操作面板 伺服放大器单元 再生电阻 IO单元 电池 外围设备 机器人本体 示教器 外围急停信号 2020 1 8 R J3iC控制器 七段码数显 1 参考FANUC机器人简易手册2 参考FANUC机器人操作设置手册3 参考FANUC机器人机械电气维护手册 MAINBOARD 2020 1 8 R J3iC控制器 EMERGENCYSTOPCONTROLBOARD 2020 1 8 R J3iC控制器 BACKPLANEBOARD 2020 1 8 R J3iC控制器 PANELBOARD 2020 1 8 R J3iC控制器 2020 1 8 R J3iC控制器 2020 1 8 ProcessI O ProcessIO 2020 1 8 ProcessIO PANELBOARD 2020 1 8 ProcessIO 2020 1 8 ProcessIO 2020 1 8 ProcessIO 对应分线器接线端子 2020 1 8 ProcessIO 对应分线器接线端子 2020 1 8 ProcessIO 24V 2020 1 8 ProcessIO 2020 1 8 ProcessIO 2020 1