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三维SW 包含CAD高清图纸和说明书 JS系列 机器人 设计 三维 SW 包含 CAD 图纸 说明书 JS 系列

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内容简介：

修改要求：去掉上面的2个液压驱动方式，中间这个横轴这儿，横轴端末加一个齿轮，横轴中间弄一个电机带动同步带带着齿轮转动，驱动机器人的脚运动，达到液压驱动的效果。标注这一块很多字放大出来，不知道写的什么，请帮忙写好挨着车轮加一个像汽车那样的制动装置，就像下面这个图片制动装置车轮这儿的链条改成同步带毕业设计论文 封皮“学校名称及logo”毕业设计说明书六足机器人的设计学 院 专业（方向） 班 级 学 号 姓 名 指 导 教 师 年 月 日1毕业设计论文 目录摘要本次毕业设计是关于六足机器人的设计。首先对六足机器人作了简单的概述；接着分析了各部分元件、零件的选型原则及计算方法；然后根据这些设计准则与计算选型方法按照给定参数要求进行选型设计；接着对所选择的各主要零部件进行了校核。本次设计由四个主要部件组成：支撑腿升降装置、支撑腿摆动装置、支撑轮转动装置、主体钢结构。最后简单的说明了说明书的安装与维护。目前，六足机器人正朝着适应复杂地形、应对恶劣天气、采集多元信号的方向发展，近年来各种特殊功能机器人。在特种机器人设计方面,目前我国与国外先进水平相比仍有较大差距,国内在设计制造特种机器人过程中存在着很多不足。本次六足机器人设计代表了设计的一般过程, 难免存在各种纰漏、失误；权当一次难得的实践过程，希望对今后的选型设计工作有一定的参考和借鉴价值。 关键词：六足机器人；选型设计；主要部件；养护维修。AbstractThis graduation design is a design of six legged robot. The first of the six legged robot is summarized; then analyzed the selection principle and calculation method of each part of components, parts; then calculated based on these design criteria and abase type design; then check the major components of the selected. Finally, a simple description of theinstallationand maintenance manual.At present, six legged robot is moving to adapt to the development direction of complex terrain, bad weather, acquisition of multiple signals, in recent years a variety of special function of the robot. The design of the six legged robot represents the general process of design, will inevitably exist various flaws, mistakes; when the right to a rare practice process, want to have certain reference and reference value for the selection of the design work in the future.Keyword: :Six legged robot; type selection design ; main parts; maintenance and repair.53毕业设计论文 目录目录摘要1Abstract1目录2一、绪论4二、 六足机器人设计概述62.1.六足机器人的工作原理6三、 六足机器人的设计计算83.1 已知原始数据及工作条件83.2 计算步骤83.2.1 外形尺寸的确定:83.3.2 主要阻力计算93.3.3 主要特种阻力计算103.3.4 附加特种阻力计算103.3.5 倾斜阻力计算113.4传动功率计算113.4.1 走行轮功率（）计算113.5 传动链张力计算123.6 传动链轮最大扭矩计算123.7 走行轮及轴133.7.1 走行轮的作用及类型133.7.2轴的作用及类型163.7.3轴与轮的配合结构213.8电机的选用323.9减速器的选用333.9.1 传动装置的传动比：333.10制动装置353.10.1制动装置的作用353.11 转向装置35四、 电气及安全保护装置37结论38致谢39参考文献395毕业设计论文 绪论一、绪论六足机器人是连续运行的设备，在探测、抢险、侦查、负重等领域都有着闪光的表现。在自然界和人类社会中存在一些人类无法到达的地方和可能危及人类生命的特殊场合。如行星表面、灾难发生矿井、防灾救援和反恐斗争等，对这些危险环境进行不断地探索和研究，寻求一条解决问题的可行途径成为科学技术发展和人类社会进步的需要。地形不规则和崎岖不平是这些环境的共同特点。从而使轮式机器人和履带式机器人的应用受到限制。以往的研究表明轮式移动方式在相对平坦的地形上行驶时，具有相当的优势运动速度迅速、平稳，结构和控制也较简单，但在不平地面上行驶时，能耗将大大增加，而在松软地面或严重崎岖不平的地形上，车轮的作用也将严重丧失移动效率大大降低。为了改善轮子对松软地面和不平地面的适应能力，履带式移动方式应运而生但履带式机器人在不平地面上的机动性仍然很差行驶时机身晃动严重。与轮式、履带式移动机器人相比在崎岖不平的路面步行机器人具有独特优越性能在这种背景下多足步行机器人的研究蓬勃发展起来。而仿生步行机器人的出现更加显示出步行机器人的优势。多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印运动时只需要离散的点接触地面对环境的破坏程度也较小可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点对崎岖地形的适应性强。正因为如此多足步行机器人对环境的破坏程度也较小。轮式和履带式机器人的则是一条条连续的辙迹。崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物可以稳定支撑机器人的连续路径十分有限,这意味着轮式和履带式机器人在这种地形中已经不适用。多足步行机器人的腿部具有多个自由度使运动的灵活性大大增强。它可以通过调节腿的长度保持身体水平也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置因此不易翻倒稳定性更高。当然多足步行机器人也存在一些不足之处。比如为使腿部协调稳定运动从机械结构设计到控制系统算法都比较复杂相比自然界的节肢动物仿生多足步行机器人的机动性还有很大差距。 选择六足机器人的设计作为毕业设计的选题，能培养我们独立解决工程实际问题的能力，通过这次毕业设计是对所学基本理论和专业知识的一次综合运用，也使我们的设计、计算和绘图能力都得到了全面的训练。原始参数：1）工作环境：崎岖地面、存在高低不平的砂石路面。2）负载能力：50kg3) 额定功率：500w4)最大移动速度：8m/min5)外形尺寸：1460mm（长）x1460mm（宽）x940（高）设计解决的问题：熟悉六足机器人各部分的功能与作用，对主要部件进行选型设计与计算，解决在实际使用中容易出现的问题，并大胆地进行创新设计。7毕业设计论文 六足机器人部件概述72、 六足机器人设计概述2.1.六足机器人的工作原理六足机器人其主要部件是支撑腿升降装置、支撑腿摆动装置、支撑轮转动装置、主体钢结构等。其外形布置及工作原理如图2-1-1所示。 图2-1-1 带式输送机简图1-支撑腿升降装置 2-支撑腿摆动装置 3-主体钢结构 4-支撑轮转动装置两个伺服电动缸作为支撑腿升降装置的动力源为支撑腿提供升降、步进的动力输出。两个伺服缸的后耳环分别与伺服电动全角度转台铰接，在实现步进运动的同时为机器人提供转向帮助。支撑轮转动装置是由伺服减速机通过链轮及链条带动转轮等组成，此装置可以实现在平整路面时无需支撑腿做步进动作的情况下实现机器人的平面移动，为整个装置提高了更好的机动性和合理性。主体钢结构为普通碳钢板焊接、加工而成，成本低廉，强度可靠；若应对酸、碱、高温等情况时酌情采用特殊材质金属制作，本设计不予考虑。主体的钢结构的强度足以应付200kg以下的负载，在运料及承重方面性能卓越。转动轮的材质可以选这钢制滚花或硬质橡胶，视情况而定，本次设计为钢制滚花。提高传动装置的稳定性可以从以下方面考虑：(1).严格执行图纸尺寸，配合表面确保润滑条件；(2).安装之后反复调试，确保万无一失，如果存在问题早发现早解决；(3).养护工作及时、到位，增加使用寿命及年限1河南理工大学毕业设计论文 带式输送机部件的设计计算36毕业设计论文 六足机器人的设计计算三、 六足机器人的设计计算3.1 已知原始数据及工作条件六足机器人的设计计算，应满足下列原始数据及工作条件资料负载：50kg额定功率：500w最大移动速度：8m/min外形尺寸：1460mm（长）x1460mm（宽）x940（高）3.2 计算步骤3.2.1 外形尺寸的确定:由于基础条件为：1460mm（长）x1460mm（宽）x940（高）；确定主体钢结构外形尺寸为1000mm等分十二边形。3.3 走行轮驱动力3.3.1 计算公式 走行轮上所需圆周驱动力为机器人所有阻力之和，可用式（3.3-1）计算： （3.3-1）式中主要阻力，N；附加阻力，N；特种主要阻力，N；特种附加阻力，N；倾斜阻力，N。五种阻力中，、是所有机器人都有的，其他三类阻力，根据机器人工作类型及工况而定，由设计者选择。对于普通工况而言，附加阻力明显的小于主要阻力，可用简便的方式进行计算，不会出现严重错误。，则公式变为下面的形式： （3.3-2）3.3.2 主要阻力计算机器人的主要阻力是运行时与地面的摩擦和承载分支及回程所产生阻力的总和。可用式（3.4-4）计算： （3.4-4）式中模拟摩擦系数，根据工作条件及制造安装水平决定，一般可按表查取。重力加速度；走行轮每米长度旋转部分重量，kg/m，用式（3.4-5）计算 （3.4-5）其中承载分支每组走行轮旋转部分重量，kg；走行轮宽度，m；计算：=20.25 kg/m回程分支托辊间距，m；kg计算：=5.267 kg/m每米长度负载质量=kg/m每米长度机身质量，kg/m，=9.2kg/m=0.0453009.820.25+5.267+（29.2+60.734）cos35=1379N 运行阻力系数f值应根据表3-5选取。取=0.045。表3-5 阻力系数f机器人工况工作条件和设备质量良好，转速低，摩擦较小0.020.023工作条件和设备质量一般，转速较高，摩擦较大0.0250.030工作条件恶劣、设备质量较差，摩擦较高，倾斜角大于350.0350.0453.3.3 主要特种阻力计算主要特种阻力包括走行轮前倾的摩擦阻力和砂石、草木间的摩擦阻力两部分，按式（3.3-7）计算：+ （3.3-7）按式（3.3-8）计算： =500N （3.3-8）3.3.4 附加特种阻力计算附加特种阻力包括传动滚子链摩擦阻力和减速机内部摩擦阻力等部分，按下式计算： （3.3-9） （3.3-10） （3.3-11）式中走行轮总数；A走行轮接触面积，走行轮与接触面的压力，N/，一般取为3 N/摩擦系数，一般取为0.50.7；查表得：A=0.008m，取=10N/m，取=0.6，将数据带入式 （3.3-12）则=0.008100.6=480 N由式（3.3-10） 则 =3.5480=1680 N3.3.5 倾斜阻力计算倾斜阻力按下式计算： （3.3-13）式中：因为本机器人为水平运输，所有H=0=0由式（2.4-2）=1.121379+0+680=4425N3.4传动功率计算3.4.1 走行轮功率（）计算走行轮功率（）按式（3.4-1）计算： （3.4-1）3.4.2 电动机功率计算电动机功率，按式（3.4-2）计算： （3.4-2）式中传动效率，一般在0.850.95之间选取；链传动效率；=0.96；减速器传动效率，按每级齿轮传动效率.为0.98计算；二级减速机：=0.980.98=0.96电压降系数，一般取0.900.95。多电机功率不平衡系数，一般取，单驱动时，。根据计算出的值，查电动机型谱，按就大不就小原则选定电动机功率。由式（3.5-1）=412W由式（2.5-2）=2=464W选电动机型号为伺服减速机500W，数量6台。3.5 传动链张力计算 传动链张力在整个长度上是变化的，影响因素很多，为保证机器人正常运行，传动链张力必须满足以下两个条件：（1）在任何负载情况下，作用在传动链上的张力应使得全部圆周力是通过摩擦传递到走行轮上，而两个链轮付之间保证不打滑、不脱轮；（2）作用在传动链上的张力应调节合适。3.6 传动链轮最大扭矩计算单驱动时,链轮的最大扭矩按式（3.6.1）计算： （3.6.1）式中D链轮的分度圆直径（mm）。 同时驱动时,传动滚筒的最大扭矩按式（3.6.2）计算： （3.6.2）分度圆直径为71mm,则走行轮的最大扭矩为:=358N=0.51KN/m 3.7 走行轮及轴3.7.1 走行轮的作用及类型要追溯走行轮的历史也是一件很困难的事，不过在人们发明了轮子之后，搬运和移动物体变得容易了许多，但轮子只能在直线上运行，对于搬运重大物体时对方向的改变仍然非常困难，后来人们就发明了带有转向结构的轮子，也就是我们所称的走行轮或万向轮。走行轮出现给人们搬运特别是移动物体带来了划时代的革命，不仅可以轻松搬运，还可以随任何方向移动，大大提高了效率。到了近代随着工业革命的兴起，越来越多的设备需要移动，走行轮也就在全世界应用越来越广泛，各行各业几乎离不开走行轮。 到了现代随着科技的不断发展，设备也越来越多功能和高利用率，走行轮就成了不可缺少的部件。走行轮的发展也就更为专业化而成为了一个特殊的行业。走行轮大致分为定向走行轮与非定向走行轮。定向走行轮没有旋转结构，不能转动；万向走行轮的结构允许360度旋转。走行轮细分超重型走行轮、特重型走行轮、异型走行轮以及刹制走行轮、减震走行轮、可调节走行轮和轻型走行轮、中型走行轮、重型走行轮等。应用行业工业、商业、医疗器械以及机械、物流运输、环保清洁用品、家具行业、美容器械、食品机械、五金生产等各行业。走行轮材质主要分为超级人造胶走行轮、聚氨酯走行轮、塑料走行轮、尼龙走行轮、钢铁走行轮、耐高温走行轮、等。性能特点超级人造胶聚氨酯尼龙钢铁耐高温轮承载（KG）2750231190510014001812040270450适用温度（）-4385-4385-4385-43126-43180轮硬度65(5)A55(5)D转动灵活性优优优优优转动宁静优优一般差良地板保护优优一般差良无轮印无无无无无耐冲击优优良良优耐磨损优优良优优防水性能优优差差优防化学品性能优优良良优安装高度：指从地面到设备安装位置之间的垂直距离，走行轮的安装高度是指与走行轮底板与轮子边远最大的垂直距离。支架转向中心距：指中心垂直线到轮芯中心的水平距离。转动半径：指中心垂直线到轮胎外边缘的水平距离，适当的间距令走行轮能作360度转向。转动半径的合理与否直接影响到走行轮的使用寿命。行驶负荷：走行轮在移动时承重能力也称动负荷，走行轮的动负荷因工厂的试验方式不同而有所差别，也因轮子的材料不同而不同，关键在于支架的结构和质量是否能够抗冲击和震荡。冲击负荷：当设备受到承载物冲击或震动时走行轮的瞬间承重能力。 静态负荷静态负荷静态负荷静态负荷：走行轮在静止状态下能承受的重量。静态负荷一般情况应为行使负荷（动承载）的56倍，静态负荷至少应是冲击负荷的2倍。转向：硬质、窄小的轮子比软质、宽的轮子较易转向。转动半径是轮子转动的一个重要参数，转动半径过短会增加转向难度，过大则会导致轮子晃动及寿命缩短。行驶灵活性：影响走行轮行驶灵活性的因素有支架的结构和支架钢材的选用、轮子的大小、轮子类型、轴承等，轮子越大行驶灵活性越好，在平稳地面上硬质、窄小的轮比平边软质的轮子省力，但在不平的地面上软质的轮子省力，但在不平的地面上软质的轮子能更好地保护设备并避震！最简单的发明往往最重要，走行轮正具备这种特性。同时一个城市的发达程度高低往往与走行轮使用多少成正相关，像上海、北京、天津、重庆、无锡、成都、西安、武汉、广州、佛山、东莞、深圳等城市的走行轮使用率就非常高。走行轮的构造由单轮装在支架上而成，用于安装在设备下面令其自由移动。走行轮主要分为两大类：（1）固定走行轮 固定支架配上单轮，只能沿直线移动。（2）活动走行轮 360度转向的支架配上单轮，能随意向任何方向行驶。走行轮的单轮种类繁多，在大小、型号、轮胎面等各不相同。选择合适的轮子取于以下几个条件：（1） 使用场地环境。（2） 产品的载重量（3） 工作环境中含有化学品、血、油脂、机油、盐等物质。（4） 各种特殊气候，如湿度、高温或严寒（5）抗冲击、碰撞和行驶宁静的要求。车轮选择1、选择车轮材质：首先考虑使用路面的大小，障碍物、使用场地上残留物质（如铁屑、油脂），所处环境状况（如高温、常温或低温）及车轮所能承载的重量等不同条件来决定选择适合的车轮材质。例如：橡胶轮不能耐酸、油脂和化学品，超级聚氨脂轮、高强度聚氨脂轮、尼龙轮、钢铁轮和耐高温轮则能适用于不同的特殊环境。2、计算承载重量：为了能够计算出各种走行轮需要的载重能力，必须知道运输设备自重、最大荷重和所用单轮和走行轮的数量。一个单轮或走行轮所需的载重能力计算如下：T=(E+Z)/MN：-T=单轮或走行轮所需承载重量；-E=运输设备的自重；-Z=最大荷重；-M=所用单轮和走行轮的数量；-N=安全系数（约1.31.5）。3、决定轮径大小：通常车轮直径愈大愈容易推动，荷重能力也愈大同时也较能保护地面不受损坏，轮径大小的选择首先应考虑承载的重量和荷重下搬运车的起动推力来决定。4、车轮材质软硬的选择：通常车轮有尼龙轮、超级聚氨脂轮、高强度聚氨脂轮、高强度人造胶轮、铁轮、打气轮。超级聚氨脂轮、高强度聚氨脂轮不论在室内室外的地面行驶，都能满足你的搬运要求；高强度人造胶轮则能适用于酒店、医疗器械、楼层、木地板、瓷砖地面等要求行走时噪音小宁静的地面上行驶；尼龙轮、铁轮适用于地面不平或地面上有铁屑等物质的场地；而打气轮则适用于轻荷重及路面软不平坦的场合。5、转动灵活性：单轮越大转动就越省力，滚柱轴承能载较重的负载，转动时阻力较大：单轮安装上优质的（轴承钢）滚珠轴承，能承载较重的负荷，转动更轻便，灵活宁静。6、温度状况：严寒和高温的场合对走行轮的影响很大，聚氨脂轮在零下45下的低温，转动灵活自如，耐高温轮在高温275下转动轻便。特别注意：因为3点确定一个平面，当所用走行轮数量为多个时，载重量应按3个计算。3.7.2轴的作用及类型轴是穿在轴承中间或车轮中间或齿轮中间的圆柱形物件，但也有少部分是方型的。轴是支承转动零件并与之一起回转以传递运动、扭矩或弯矩的机械零件。一般为金属圆杆状，各段可以有不同的直径。机器中作回转运动的零件就装在轴上。材料使用：1、碳素钢35、45、50等优质碳素结构钢因具有较高的综合力学性能，应用较多，其中以45钢用得最为广泛。为了改善其力学性能，应进行正火或调质处理。不重要或受力较小的轴，则可采用Q235、Q275等碳素结构钢。2、合金钢合金钢具有较高的力学性能，但价格较贵，多用于有特殊要求的轴。例如采用滑动轴承的高速轴，常用20Cr、20CrMnTi等低碳合金结构钢，经渗碳淬火后可提高轴颈耐磨性；汽轮发电机转子轴在高温、高速和重载条件下工作，必须具有良好的高温力学性能，常采用40CrNi、38CrMoAlA等合金结构钢。轴的毛坯以锻件优先、其次是圆钢；尺寸较大或结构复杂者可考虑铸钢或球墨铸铁。例如，用球墨铸铁制造曲轴、凸轮轴，具有成本低廉、吸振性较好，对应力集中的敏感性较低、强度较好等优点。轴的力学模型是梁、多数要转动，因此其应力通常是对称循环。其可能的失效形式有：疲劳断裂、过载断裂、弹性变形过大等。轴上通常要安装一些带轮毂的零件，因此大多数轴应作成阶梯轴，切削加工量大。结构设计：轴的结构设计是确定轴的合理外形和全部结构尺寸，为轴设计的重要步骤。它由轴上安装零件类型、尺寸及其位置、零件的固定方式，载荷的性质、方向、大小及分布情况，轴承的类型与尺寸，轴的毛坯、制造和装配工艺、安装及运输，对轴的变形等因素有关。设计者可根据轴的具体要求进行设计，必要时可做几个方案进行比较，以便选出最佳设计方案，以下是一般轴结构设计原则：1、节约材料，减轻重量，尽量采用等强度外形尺寸或大的截面系数的截面形状；2、易于轴上零件精确定位、稳固、装配、拆卸和调整；3、采用各种减少应力集中和提高强度的结构措施；4、便于加工制造和保证精度。技术要求1、加工精度1)尺寸精度 轴类零件的尺寸精度主要指轴的直径尺寸精度和轴长尺寸精度。按使用要求，主要轴颈直径尺寸精度通常为IT6-IT9级，精密的轴颈也可达IT5级。轴长尺寸通常规定为公称尺寸，对于阶梯轴的各台阶长度按使用要求可相应给定公差。2)几何精度 轴类零件一般是用两个轴颈支撑在轴承上，这两个轴颈称为支撑轴颈，也是轴的装配基准。除了尺寸精度外，一般还对支撑轴颈的几何精度（圆度、圆柱度）提出要求。对于一般精度的轴颈，几何形状误差应限制在直径公差范围内，要求高时，应在零件图样上另行规定其允许的公差值。3)相互位置精度 轴类零件中的配合轴颈（装配传动件的轴颈）相对于支撑轴颈间的同轴度是其相互位置精度的普遍要求。通常普通精度的轴，配合精度对支撑轴颈的径向圆跳动一般为0.01-0.03mm，高精度轴为0.001-0.005mm。此外，相互位置精度还有内外圆柱面的同轴度，轴向定位端面与轴心线的垂直度要求等。2、表面粗糙度根据机械的精密程度，运转速度的高低，轴类零件表面粗糙度要求也不相同。一般情况下，支撑轴颈的表面粗糙度 Ra值为0.63-0.16 m ；配合轴颈的表面粗糙度Ra值为2.5-0.63 m加工工艺1、轴类零件的材料轴类零件材料的选取，主要根据轴的强度、刚度、耐磨性以及制造工艺性而决定，力求经济合理。常用的轴类零件材料有 35、45、50优质碳素钢，以45钢应用最为广泛。对于受载荷较小或不太重要的轴也可用Q235、Q255等普通碳素钢。对于受力较大，轴向尺寸、重量受限制或者某些有特殊要求的可采用合金钢。如40Cr合金钢可用于中等精度，转速较高的工作场合，该材料经调质处理后具有较好的综合力学性能；选用Cr15、65Mn等合金钢可用于精度较高，工作条件较差的情况，这些材料经调质和表面淬火后其耐磨性、耐疲劳强度性能都较好；若是在高速、重载条件下工作的轴类零件，选用20Cr、20CrMnTi、20Mn2B等低碳钢或38CrMoA1A渗碳钢，这些钢经渗碳淬火或渗氮处理后，不仅有很高的表面硬度，而且其心部强度也大大提高，因此具有良好的耐磨性、抗冲击韧性和耐疲劳强度的性能。球墨铸铁、高强度铸铁由于铸造性能好，且具有减振性能，常在制造外形结构复杂的轴中采用。特别是我国研制的稀土镁球墨铸铁，抗冲击韧性好，同时还具有减摩、吸振，对应力集中敏感性小等优点，已被应用于制造汽车、拖拉机、机床上的重要轴类零件。2、轴类零件的毛坯轴类零件的毛坯常见的有型材（圆棒料）和锻件。大型的，外形结构复杂的轴也可采用铸件。内燃机中的曲轴一般均采用铸件毛坯。型材毛坯分热轧或冷拉棒料，均适合于光滑轴或直径相差不大的阶梯轴。锻件毛坯经加热锻打后，金属内部纤维组织沿表面分布，因而有较高的抗拉、抗弯及抗扭转强度，一般用于重要的轴。加工方法1、外圆表面的加工方法及加工精度轴类、套类和盘类零件是具有外圆表面的典型零件。外圆表面常用的机械加工方法有车削、磨削和各种光整加工方法。车削加工是外圆表面最经济有效的加工方法，但就其经济精度来说，一般适于作为外圆表面粗加工和半精加工方法；磨削加工是外圆表面主要精加工方法，特别适用于各种高硬度和淬火后的 零件精加工；光整加工是精加工后进行的超精密加工方法（如滚压、抛光、研磨等），适用于某些精度和表面质量要求很高的零件。由于各种加工方法所能达到的经济加工精度、表面粗糙度、生产率和生产成本各不相同，因此必须根据具体情况，选用合理的加工方法，从而加工出满足零件图纸上要求的合格零件。序号 加工方法 经济精度 （公差等级） 经济粗糙度 Ra值/ m 适用范围1 粗车 IT13-IT11 50-12.5 适用于淬火钢以外的各种金属2 粗车 -半精车 IT10-IT8 6.3-3.23 粗车 -半精车-精车 IT8-IT7 1.6-0.84 粗车 -半精车-精车-滚压 IT8-IT7 0.2-0.0255 粗车 -半精车-磨削 IT8-IT7 0.8-0.4 主要用于淬火钢，也可用于未淬火钢，但不适用于有色金属6 粗车 -半精车-粗磨-精磨 IT7-IT6 0.4-0.17 粗车 -半精车-粗磨-精磨-超精加工（或轮式超精磨） IT5 0.1-0.012（或 Rz 0.1）8 粗车 -半精车-精车-精细车（金刚车） IT7-IT6 0.4-0.025 主要用于要求较高的有色金属9 粗车 -半精车-粗磨-精磨-超精磨（或镜面磨） IT5以上 0.025-0.006（或 Rz 0.1） 极高精度的外圆加工10 粗车 -半精车-粗磨-精磨-研磨 IT5以上 012 （或 Rz 0.1）2、外圆表面的车削加工(1)外圆车削的形式轴类零件外圆表面的主要加工方法是车削加工。主要的加工形式有：荒车 自由锻件和大型铸件的毛坯，加工余量很大，为了减少毛坯外圆形状误差和位置偏差，使后续工序加工余量均匀，以去除外表面的氧化皮为主的外圆加工，一般切除余量为单面1-3mm。粗车 中小型锻、铸件毛坯一般直接进行粗车。粗车主要切去毛坯大部分余量（一般车出阶梯轮廓），在工艺系统刚度容许的情况下，应选用较大的切削用量以提高生产效率。半精车 一般作为中等精度表面的最终加工工序，也可作为磨削和其它加工工序的预加工。对于精度较高的毛坯，可不经粗车，直接半精车。精车 外圆表面加工的最终加工工序和光整加工前的预加工。精细车 高精度、细粗糙度表面的最终加工工序。适用于有色金属零件的外圆表面加工，但由于有色金属不宜磨削，所以可采用精细车代替磨削加工。但是，精细车要求机床精度高，刚性好，传动平稳，能微量进给，无爬行现象。车削中采用金刚石或硬质合金刀具，刀具主偏角选大些（ 45 o -90 o ）,刀具的刀尖圆弧半径小于0.1-1.0mm， 以减少工艺系统中弹性变形及振动。(2)车削方法的应用1）普通车削 适用于各种批量的轴类零件外圆加工，应用十分广泛。单件小批量常采用卧室车床完成车削加工；中批、大批生产则采用自动、半自动车床和专用车床完成车削加工。2)数控车削 适用于单件小批和中批生产。应用愈来愈普遍，其主要优点为柔性好，更换加工零件时设备调整和准备时间短；加工时辅助时间少，可通过优化切削参数和适应控制等提高效率；加工质量好，专用工夹具少，相应生产准备成本低；机床操作技术要求低，不受操作工人的技能、视觉、精神、体力等因素的影响。对于轴类零件，具有以下特征适宜选用数控车削。结构或形状复杂，普通加工操作难度大，工时长，加工效率低的零件。加工精度一致性要求较高的零件。切削条件多变的零件，如零件由于形状特点需要切槽，车孔，车螺纹等，加工中要多次改变切削用量。批量不大，但每批品种多变并有一定复杂程度的零件。对带有键槽，径向孔（含螺钉孔）、端面有分布的孔（含螺钉孔）系的轴类零件，如带法兰的轴，带键槽或方头的轴，还可以在车削加工中心上加工，除了能进行普通数控车削外，零件上的各种槽、孔（含螺钉孔）、面等加工表面也可一并能加工完毕。工序高度集中，其加工效率较普通数控车削更高，加工精度也更为稳定可靠。（3）外圆表面的磨削加工用磨具以较高的线速度对工件表面进行加工的方法称为磨削。磨削加工是一种多刀多刃的高速切削方法，它使用于零件精加工和硬表面的加工。磨削的工艺范围很广，可以划分为粗磨、精磨、细磨及镜面磨。磨削加工采用的磨具（或磨料）具有颗粒小，硬度高，耐热性好等特点，因此可以加工较硬的金属材料和非金属材料，如淬硬钢、硬质合金刀具、陶瓷等；加工过程中同时参与切削运动的颗粒多，能切除极薄极细的切屑，因而加工精度高，表面粗糙度值小。磨削加工作为一种精加工方法，在生产中得到广泛的应用。由于强力磨削的发展，也可直接将毛坯磨削到所需要的尺寸和精度，从而获得了较高的生产率。3.7.3轴与轮的配合结构其结构示意图如图3.7.3所示：1. 走行轮支撑座 2.带立式座外球面轴承 3.轴 4.螺栓 5.平垫 6.弹簧垫 7.链轮图：3.7.3轴的计算及校核：轴的强度计算的步骤为：一、轴的强度计算1、按扭转强度条件初步估算轴的直径 机器的运动简图确定后，各轴传递的P和n为已知，在轴的结构具体化之前，只能计算出轴所传递的扭矩，而所受的弯矩是未知的。这时只能按扭矩初步估算轴的直径，作为轴受转矩作用段最细处的直径dmin，一般是轴端直径。 根据扭转强度条件确定的最小直径为： （mm） 式中：P为轴所传递的功率（KW）n为轴的转速（r/min）Ao为计算系数 若计算的轴段有键槽，则会削弱轴的强度，此时应将计算所得的直径适当增大，若有一个键槽，将dmin增大5，若同一剖面有两个键槽，则增大10。以dmin为基础，考虑轴上零件的装拆、定位、轴的加工、整体布局、作出轴的结构设计。在轴的结构具体化之后进行以下计算。2、按弯扭合成强度计算轴的直径l）绘出轴的结构图2）绘出轴的空间受力图3）绘出轴的水平面的弯矩图4）绘出轴的垂直面的弯矩图5）绘出轴的合成弯矩图6）绘出轴的扭矩图7）绘出轴的计算弯矩图8）按第三强度理论计算当量弯矩： 式中：为将扭矩折合为当量弯矩的折合系数，按扭切应力的循环特性取值:a）扭切应力理论上为静应力时，取=0.3。b）考虑到运转不均匀、振动、启动、停车等影响因素，假定为脉动循环应力，取 =0.59。c）对于经常正、反转的轴，把扭剪应力视为对称循环应力，取 =1（因为在弯矩作用下，转轴产生的弯曲应力属于对称循环应力）。9）校核危险断面的当量弯曲应力（计算应力）：式中：W为抗扭截面摸量（mm3）。为对称循环变应力时轴的许用弯曲应力，查表1。如计算应力超出许用值，应增大轴危险断面的直径。如计算应力比许用值小很多，一般不改小轴的直径。因为轴的直径还受结构因素的影响。一般的转轴，强度计算到此为止。对于重要的转轴还应按疲劳强度进行精确校核。此外，对于瞬时过载很大或应力循环不对称性较为严重的轴，还应按峰尖载荷校核其静强度，以免产生过量的塑性变形。二、按疲劳强度精确校核按当量弯矩计算轴的强度中没有考虑轴的应力集中、轴径尺寸和表面品质等因素对轴的疲劳强度的影响，因此，对于重要的轴，还需要进行轴危险截面处的疲劳安全系数的精确计算，评定轴的安全裕度。即建立轴在危险截面的安全系数的校核条件。 安全系数条件为： 1.31.5用于材料均匀，载荷与应力计算精确时； 1.51.8用于材料不够均匀，载荷与应力计算精确度较低时； 1.82.5用于材料均匀性及载荷与应力计算精确度很低时或轴径200mm时。 三、按静强度条件进行校核静强度校核的目的在于评定轴对塑性变形的抵抗能力。这对那些瞬时过载很大，或应力循环的不对称性较为严重的的轴是很有必要的。轴的静强度是根据轴上作用的最大瞬时载荷来校核的。静强度校核时的强度条件是：式中：危险截面静强度的计算安全系数； 按屈服强度的设计安全系数；1.21.4，用于高塑性材料（0.6）制成的钢轴；1.41.8，用于中等塑性材料（0.60.8）制成的钢轴；1.82，用于低塑性材料制成的钢轴；23，用于铸造轴；只考虑安全弯曲时的安全系数；只考虑安全扭转时的安全系数；式中：、材料的抗弯和抗扭屈服极限，MPa；其中(0.550.62)；Mmax、Tmax轴的危险截面上所受的最大弯矩和最大扭矩，N.mm；Famax轴的危险截面上所受的最大轴向力，N；A轴的危险截面的面积，m；W、WT分别为危险截面的抗弯和抗扭截面系数，m。四、轴的设计用表材料牌号毛坯直径（mm）硬度(HBS)抗拉强度极限b屈服强度极限s许用弯曲应力-1备注Q235A10040042022540用于不重要及受载荷不大的轴100250375390215 451017021759029555应用最广泛100300 162217 570 285 200 217255 640 355 60 40Cr10010030024128673568554049070用于载荷较大，而无很大冲击的重要轴 40CrNi10010030027030024027090078573557075用于很重要的轴38SiMnMo10010030022928621726973568559054070用于重要的轴，性能近于40CrNi38CrMoAlA606010010016029332127730224127793083578578568559075用于要求高耐磨性，高强度且热处理（氮化）变形很小的轴20Cr60渗碳5662HRC64039060用于要求强度及韧性均较高的轴3Cr1310024183563575用于腐蚀条件下的轴1Cr18Ni9Ti10019253019545用于高低温及腐蚀条件下的轴100200490QT600-3 190270600370 用于制造复杂外形的轴QT800-2 245335800480表2 零件倒角C与圆角半径R的推荐值直径d610101818303050508080120120180C或R0.50.60.81.01.21.62.02.53.0表3 轴常用几种材料的和A0值轴的材料 Q235 1Cr18Ni9Ti 35 45 40Cr,35SiMn,2Cr13,20CrMnTi 1220 1225 2030 3040 4052 A0 160135 148125 135118 118107 10798 轮的计算与校核1.轴的材料选取选取45钢，调制处理，参数如下:硬度为HBS220抗拉强度极限B650MPa屈服强度极限s360MPa弯曲疲劳极限1270MPa剪切疲劳极限1155MPa许用弯应力1=60MPa 2.初步估计轴的最小直径轴上的转速 功率由以上机械装置的运动和动力参数计算部分可知 =47.7；=6.25 取=11558.4输出轴的最小直径显然是安装联轴器处的直径.为了使所选的轴的直径与联轴器的孔径相适应，故需要同时选取联轴器型号。联轴器的计算转矩，查表14-1，考虑到转矩变化小，故取.则=1906800按照计算转矩应小于联轴器公称转矩的条件。查机械设计手册（软件版）R2.0，选HL5型弹性套柱销连轴器，半联轴器孔的直径，长度L142mm，半联轴器与轴配合的毂孔长度。故取60mm3. 拟定轴的装配方案4. 根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度。（1）选取d=60mm, 。因I-II轴右端需要制出一个定位轴肩，故取（2）初选滚动轴承。因轴承只受径向力的作用，故选用深沟球轴承，参照工作要求， 由轴知其工作要求并根据d70mm，选取单列圆锥滚子轴承33015型,由机械设计手册(软件版)R2.0查得轴承参数：轴承直径：d75mm ； 轴承宽度：B31mm，D=115mm 所以， （3）右端滚动轴承采用轴肩进行轴向定位。取33215型轴承的定位轴肩高度h=2mm,因此，取（4）取做成齿轮处的轴段-的直径85mm；齿轮的右端与右轴承之间采用套筒定位，齿轮的宽度为64mm,取（5）轴承端盖的总宽度为20mm。根据轴承端盖的装拆及便于对轴承添加润滑脂的要求，取端盖的外端面与带轮右端面间的距离l 30mm， 故取（6）因为低速轴要和高速轴相配合，其两个齿轮应该相重合，所以取=42mm.=32 mm.(7）轴上零件的周向定位。齿轮、带轮与轴的周向定位均采用平键联接（详细选择过程见后面的键选择）。（8）确定轴上的圆角和倒角尺寸取轴端倒角为145，各轴肩处的圆角半径为R1.2mm取轴端倒角为145，各轴肩处的圆角半径为R1.2mm4.计算过程1.根据轴上的结构图作出轴的计算简图。确定轴承的支点位置大致在轴承宽度中间。故 因此作为简支梁的支点跨距 计算支反力 作用在低速轴上的=6220N=2263.8N水平面方向 MB0, 故 =0, 垂直面方向 MB0， 故F0,2)计算弯距水平面弯距= =185295垂直面弯矩6745767430合成弯矩=197190=197190载荷水平面H垂直面V支反力弯距M总弯距扭距TT1307.2 Nm根据轴的计算简图做出轴的弯距图和扭距图。可看出c截面为最危险截面，现将计算出的截面C处的及M的值。5.按弯扭合成应力校核轴的硬度进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯距和扭距的截面（即危险截面C）的强度。根据课本式155及上表中的值，并扭转切应力为脉动循环变应力，取0.6，轴的计算应力 MPa13.166 MPa已由前面查得许用弯应力1=60MPa，因S1.6（因计算精度较低，材料不够均匀，故选取s1.6）故该轴在截面右侧的强度也是足够的。因无大的瞬时过载及严重的应力循环不对称性，故可略去静强度校核。 3.8电机的选用电动机额定转速根据生产机械的要求而选定，一般情况下电动机的转速不低500r/min，因为功率一定时，电动机的转速低，其尺寸愈大，价格愈贵，而效率低。若电机的转速高，则极对数少，尺寸和重量小，价格也低。本设计皮带机所采用的电动机的总功率为300w，所以需选用单台功率为50w的电机。根据电子网上电子样本查得：拟采用AKM11B伺服电机，该型电机控制精密、准确、性能良好，可以满足要求。3.9减速器的选用3.9.1 传动装置的传动比：，已知电机转速为1470 r/min ，则电机与链轮之间的总传动比为：本次所选减速机配套伺服电机所用的伺服减速机为了更好的对机器人实现智能控制，故选此种类型减速机。本减速机特点为：结构比较紧凑，回程间隙小、精度较高，使用寿命很长，额定输出扭矩可以做的很大。行星减速器一般用于在有限的空间里需要较高的转矩时，即小体积大转矩，而且它的可靠性和寿命都比正齿轮减速器要好。正齿轮减速器则用于较低的电流消耗，低噪音和高效率低成本应用。行星减速机的特点是体积小，输出扭矩大，传动效率高，只要有这些要求的地方都可以用满载效率：在最大负载情况下（故障停止输出扭矩），减速机的传递效率。工作寿命：减速机在额定负载下，额定输入转速时的累计工作时间。额定扭矩：是额定寿命允许的长时间运转的扭矩。当输出转速为100转/分，减速机的寿命为平均寿命，超过此值时减速机的平均寿命会减少。当输出扭矩超过两倍时减速机故障。伺服减速机行星齿轮传动装置的重量，一般情况下正比于齿轮的重量，而齿轮的重量与其材料和热处理硬度有很大关系。例如在相同功率下，渗碳淬火齿轮的重量将是调质齿轮重量的1/3左右。所以针对行星齿轮减速机的结构特点和齿轮的载荷性质，应该广泛采用硬齿面齿轮。根据上海台正伺服减速机公司的电子样册查得：故选得减速机型号为：TF60。3.10制动装置3.10.1制动装置的作用对于本机器人，制动装置完全是断电、断信号自动实现。电动缸和伺服电机均为自动抱闸系统，这样的好处是制动安全可靠，控制系统简单明了，故障点降到最低。3.11 转向装置本次所设计的六足机器人的转向系统是由6台北京微纳科技有限公司制作研发的WN03RA200H型高精度电动旋转台组成。如下图：4057毕业设计论文 电气安全保护装置37毕业设计论文 电气安全保护装置四、 电气及安全保护装置安全保护装置是在输送机工作中出现故障能进