自动控制系统课程设计.doc

03020232 董燕自动控制系统课程设计1、课设目的1. 加强对随动控制系统的认识，掌握工程设计的方法。2. 通过对随动系统的单元,部件及系统的调试,提高实际技能,培养分析问题解决问题的能力。3. 掌握应用计算机对系统进行仿真的方法。4. 培养编制技术总结报告的能力。2、控制对象130SZ02型直流电动机铭牌参数为Id=2.1AUd=220VP出=355WRs=5欧额定转速n=1500r/min额定转矩=23000克/厘米要求达到性能指标:D=10 S=+/-5%3、课设设计任务采用单相220V供电,设计采用电势反馈的可控硅直流调速系统。其中包括:1. 主电路设计2. 触发电路的设计3. 给定电压电路的设计4. 电势反馈的设计5. 保护装置的设计6. 触发电路与主电路同步的设计7. 整流装置内阻的测定8. 测定触发器-整流装置的放大倍数4、设计要求4。1设计计算1. 系统方案论证,绘制电路原理图2. 主电路元部件参数的选择与计算3. 触发电路元部件参数的选择与计算4. 保护装置元部件参数的选择与计算5. 电流电压反馈电路的计算42设计实验1. 触发电路单元的调试2. 主电路调试3. 电流电压反馈环节的调试4. 整流装置内阻的测定5. 触发器-整流装置放大倍数的测定6. 系统开环调试并测定机械特性7. 系统闭环调试并测定机械特性8. 考虑到系统仿真所需参数的测定5、设计方案51总体的设计原理511整体设计框图要求：静差率S=+/-5% 调速范围D=10512被控对象被控对象:电动机(他励) n=(U-IdR)/Ce直流电动机有很好的调速特性，它被广泛地用于需要变速传动的各种场合。1) 调压调速：n趋近于U。2) 调励磁：因为是他励，所以励磁不变。3) 回路电流不可调原理图为:其机械特性图： N0 Ned S=Ned/N0*100% 0 Ied513主电路设计电路系统主要采用的是单向桥式整流电路，所用器件是可控硅。采用电压负反馈加上电流正反馈来控制主电路设计1、原理图：2、可控硅特点:实现了弱电对强电的控制.它有阳极A,阴极C,控制极G.导通条件: (1)A(+),C(-); (2)G(+), C(-)必须同时满足.注意:导通后G,C极电压和主电路就没关系了.关闭条件: A(-) C(+)3、保护装置:(1) 电压保护：压敏电阻或硒堆。(2) 电流保护：熔断器。缺点其芯易老化。(3) 散热保护：散热片。注意：可控硅额定电流熔断器额定电流系统正常工作电流514控制电路(触发电路)设计1) 移相范围为: (30-150)2) 实现同步(每个周期脉冲出现的时刻相同)设计方法:触发电路与主电路同步即是每个周波出现的时刻相同(触发脉冲)220V交流电频率50HZ,则T=1/f=0.02s,因此触发脉冲的周期也应为T=0.02s,而触发脉冲周期T=T1+T2,T1为从谷点电压到峰点电压的电容充电时间由ReC决定,T2为峰点降到谷点电压的电容放电时间,由Rb2C决定.选择适当的电容,又由于T2必须大于1ms且控制Re可控制脉冲的相位,则可在满足上述要求的情况下推算出Re的变化范围使触发脉冲可在30-150范围内变化。3) 脉冲的高度:大于3.5V;宽度1ms。采用单结晶体管去触发(只有一个PN结)，它具有负阻特性。单结晶体管管脚图如下：其内部等效电路图如下：4) 控制电路如下图分析：Re减小，充电快，充电那部分比较陡。 Re增大，充电慢。结果：U的变化即电阻Re发生的变化。515整流装置内阻的设计设计电路图如下：516回路电感设计设计电路图如下：517系统所用元件电气参数名称BG1BG2WT1R2R3RRxR1R2型号3AX31B3DG6DBT33F2.2-3.3K100-200欧10K锰钼丝39-51K7.5-9.1K名称R3R4 R8R5 R12R6R7R9R10R11R13型号51K2.4-3K1-1.2K300欧1K5.1K470欧4.7-5.1K4.1-5.1K名称C1C2C6C4C5C8C9KP1-KP2D1-D2D4-D16ZD1-ZD4型号100微F0.1微F30微F0.01微FBT151IN4007IN400711V稳压管518设计总图见附录52仿真设计521仿真原理整体框图:1)控制器的参数模型为：ks/(Ts*s+1)2)被控对象参数模型为1/Ce(Tm*Te*S2+Tm*S+1)3）N=Kp*Ks*Ugd/Ce(1+K)-R*Id/Ce(1+K) N=N0-Ned,其机械特性越硬越好。4)仿真开环控制（带载和不带载）5）仿真转速负反馈（带载和不带载）6）仿真电压负反馈（带载和不带载）7）仿真电压负反馈加电流正反馈（带载和不带载）此过程中的用到的相关公式如下:Tm=GD2*R/375Ce*CmTl=L/RCm=(30/)*CeCe=(Un-Id*R)/N522仿真过程1、开环控制开环无负载仿真图如下：开环有负载仿真图如下：其波形图如下：开环无负载 开环有负载由上图可知，在系统开环的情况下，转速不受控，在输入过大的情况下，容易发生飞车，此时的系统性能较差。在有负载的情况下，由于开环系统转速不受控，无抗干扰能力，转速无法达到稳定，且输入过大的情况下，容易发生飞车，此时的系统性能很差。2、转速负反馈控制转速负反馈无负载仿真图如下：转速负反馈有负载仿真图如下：其波形图如下： 转速负反馈无负载 转速负反馈有负载由上图可以看出，加入转速负反馈后，能通过对反馈转速与给定的偏差，控制可控硅，对电动机系统进行调节，使其在给定电压为15V时，达到并稳定在所要求的最大转速1500转/秒。加负载时，系统对扰动有一定的抑制和调节能力，但由于是可控硅控制，无法实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际转速与给定产生偏差，可通过可控硅对系统的转速调节使其转速上升，只能接近但始终无法达到原来的最大转速1500转/秒。3、电压负反馈控制电压负反馈无负载仿真图如下：电压负反馈有负载仿真图如下：其波形图如下： 电压负反馈无负载 电压负反馈有负载上图为电压负反馈的仿真时域图，从图中可以看出，电压负反馈一样能对电动机的转速进行控制，由于电枢电压与转速成正比，能通过对反馈电压与给定的偏差，控制可控硅，对电动机系统进行调节，同样可使其在给定电压为15V时，达到并稳定在最所要求的最大转速1500转/秒。但与转速负反馈比较，其调节时间要稍长一点，说明电压负反馈的调节不如转速负反馈及时，但依然能满足要求。有负载时，系统对扰动同样有一定的抑制和调节能力，但由于是可控硅控制，无法实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际电枢电压与给定产生偏差，可通过可控硅对系统的转速调节使其转速上升，从而使电枢电压上升，而系统转速只能接近但始终无法达到原来的最大转速1500转/秒。与转速负反馈比较，其扰动稳定后的转速要略低于转速负反馈系统调节后的转速，说明其控制效果没有转速负反馈的好，但依然能对系统进行调节，使转速稳定，有一定的抗干扰能力，且实现比较简单。4、电压负反馈+电流正反馈控制电压负反馈+电流正反馈无负载仿真图如下：电压负反馈+电流正反馈有负载仿真图如下：其波形图如下：电压负反馈+电流正反馈无负载 电压负反馈+电流正反馈有负载上图为电压负反馈+电流正反馈的仿真时域图，从图中可以看出，电压负反馈+电流正反馈一样能对电动机的转速进行控制，由于电枢电压与转速成正比，能通过对反馈电压与给定的偏差，控制可控硅，对电动机系统进行调节，同样可使其在给定电压为15V时，达到并稳定在最所要求的最大转速1500转/秒。在加入电流正反馈后，其调节时间要比纯电压负反馈要快，虽然依然比转速负反馈慢，但能满足要求。有负载时，系统对扰动同样有一定的抑制和调节能力，但由于是可控硅控制，无法实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际电枢电压与给定产生偏差，可通过可控硅对系统的转速调节使其转速上升，从而使电枢电压上升，而系统转速只能接近但始终无法达到原来的最大转速1500转/秒。与电压负反馈相比，由于加入了电流正反馈，使扰动后的调节时间变快了，稳定后的余差也较小了。6、波得图和根轨迹 61开环根轨迹计算 num=101.444num = 101.4440 den1=2.5 1den1 = 2.5000 1.0000 den2=0.018 0.157 1den2 = 0.0180 0.1570 1.0000 den=conv(den1,den2)den = 0.0450 0.4105 2.6570 1.0000 printsys(num,den) num/den = 101.444 - 0.045 s3 + 0.4105 s2 + 2.657 s + 162根轨迹图 rlocus(num,den)从以上根轨迹图可以看出，该系统存在稳定的根轨迹部分,只要使系统开环传函的特征方程的根满足其实部为负数，就可使系统稳定。63波得图 bode(num,den) w=logspace(-1,2,32); bode(num,den,w)；从以上波得图可以看出，系统幅值裕度大于0dB，且相位裕度也大于0度，说明该系统，是稳定的。7、改用PID设计71转速负反馈控制转速负反馈无负载仿真图如下：转速负反馈有负载仿真图如下：其波形图如下： 转速负反馈无负载 转速负反馈有负载加入转速负反馈，调节PID控制参数为适当的值，则系统能通过对反馈转速与给定的偏差，控制PID控制器，从而对电动机系统进行调节，使其在给定电压为15V时，达到并稳定在最所要求的最大转速1500转/秒。而且与可控硅控制系统比较，其调节时间较快。有负载时，系统对扰动有一定的抑制和调节能力，这里由于是PID控制，有积分作用，可实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际转速与给定产生偏差，可通过PID控制器对系统的转速调节使其转速上升，在经过一定的调节时间后，可使系统达到原来的最大转速1500转/秒，实现无差控制。在有扰动的情况下，其对扰动的调节时间要比可控硅控制系统得调节时间长。72电压负反馈控制电压负反馈无负载仿真图如下：电压负反馈有负载仿真图如下：其波形图如下： 电压负反馈无负载 电压负反馈有负载上图为电压负反馈的仿真时域图，从图中可以看出，电压负反馈一样能对电动机的转速进行控制，由于电枢电压与转速成正比，能通过对反馈电压与给定的偏差，控制PID控制器，对电动机系统进行调节，同样可使其在给定电压为15V时，达到并稳定在最所要求的最大转速1500转/秒。但与转速负反馈比较，其调节时间要稍长一点，说明电压负反馈的调节不如转速负反馈及时，但依然能满足要求。与可控硅控制系统比较，其调节时间较快。有负载时，系统对扰动有一定的抑制和调节能力，这里由于是PID控制，有积分作用，可实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际转速与给定产生偏差，可通过PID控制器对系统的转速调节使其转速上升，在经过一定的调节时间后，可使系统达到原来的最大转速1500转/秒，实现无差控制。在有扰动的情况下，其对扰动调节的时间要比可控硅控制系统得调节时间长。电压反馈系统对扰动的调节要比转速负反馈的调节时间要稍长一些。73电压负反馈+电流正反馈控制电压负反馈+电流正反馈无负载仿真图如下：电压负反馈+电流正反馈有负载仿真图如下：其波形图如下：电压负反馈+电流正反馈无负载 电压负反馈+电流正反馈有负载上图为电压负反馈+电流正反馈的仿真时域图，从图中可以看出，电压负反馈一样能对电动机的转速进行控制，由于电枢电压与转速成正比，能通过对反馈电压与给定的偏差，控制PID控制器，对电动机系统进行调节，同样可使其在给定电压为15V时，达到并稳定在最所要求的最大转速1500转/秒。但与转速负反馈比较，其调节时间要稍长一点，说明电压负反馈的调节不如转速负反馈及时，但在加入电流正反馈后的调节时间要比纯电压负反馈的要快。与可控硅控制系统比较，其调节时间较快。有负载时，系统对扰动有一定的抑制和调节能力，这里由于是PID控制，有积分作用，可实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际转速与给定产生偏差，可通过PID控制器对系统的转速调节使其转速上升，在经过一定的调节时间后，可使系统达到原来的最大转速1500转/秒，实现无差控制。由于加入了电流正反馈，使其对扰动的调节时间减小。在有扰动的情况下，其对扰动调节的时间要比可控硅控制系统得调节时间长。电压负反馈+电流正反馈系统对扰动的调节要比转速负反馈的调节时间要稍长一些。8、硬件组装与焊接81控制板的安装与调试1. 先装稳压管、二极管、电阻、电容、晶闸管、检查方向准确后焊接。2. 将电位器支架先安装好，再拧紧电位器，再焊导线。3. 安装脉冲变压器，注意极性。4. 调试控制板。将印刷板座按下图焊接连线：合上开关K将电位器居中，观察并记录以下波形，将电位器调大或调小，观察波形是否变化。波形见后表。1) 观察1-2、11-12两端的电压与波形。2) 观察电阻R5、R12之前整流桥输出的电压与波形。3) 观察ZD1-ZD4两端的电压与波形。4) 观察C2两端的波形。5) 观察BG2两端的波形。6) 观察D14两端的波形。7) 观察C4两端的波形。8) 观察C6两端的波形。9) 观察D11两端的波形。10) 观察3-4、3-5的波形。触发电路单元数据及波形实验测量端理论值实验值理论波形实验波形1-2之间电位器居中40V56VPP=114V电位器调小40V56VPP=114V电位器调大40V56VPP=114V11-12之间电位器居中40V59VPP=120V电位器调小40V55VPP=120V电位器调大40V55VPP=120V整流输出（R5之前）电位器居中40V50V电位器调小40V50V电位器调大40V50V整流输出（R12之前）电位棋居中40V50V电位器调小40V50V电位器调大40V50VZD3-ZD4两端电位器居中22V21V电位器调小22V21V电位器调大22V21VZD1-ZD2两端电位器居中22V22V电位器调小22V22V电位器调大22V22VC2两端电位器居中不变12.4V电位器调小不变12.4V电位器调大不变12.4VBG2两端电位器居中0.7V0.62V电位器调小0.7V0.62V电位器调大0.7V0.62VD14两端电位器居中0.7V0.5V电位器调小0-0.7V0-0.5V电位器调大0.7-1.4V0.5-1VC4两端电位器居中峰点到谷点电压之间5.8V电位器调小峰点到谷点电压之间2.8V电位器调大峰点到谷点电压之间12.2VC6两端电位器居中1.4V1.1V电位器调小1.4V1.1V电位器调大7V5V电位器调小7V3.5V电位器调大7V8V3-4端电位器居中3.5V4V电位器调小3.5V4V电位器调大3.5V4V3-5端电位器居中3.5V3V电位器调小3.5V3V电位器调大3.5V3V82主板的装配1. 焊IN4007 6A 整流管，装15线印刷板短接线、压敏电阻、电解电容。2. 将可控硅装于散热器上，将带有散热器的晶闸管焊好，再焊锰钢线。3. 将变压器装好、焊好。4. 将熔断器组装好固定在主板上，再焊好接线。5. 将整个主板装于框架导轨上。6. 将控制板与主板相应为支架接好。7. 将面板上开关、电压表、指示灯、可调电位器旋扭装好。83整机调试1. 将螺丝拧紧。2. 用万用表电阻档量两个二极管和两个整流管极性。分别将红黑表笔接于两端，若能显示电阻值则红表笔连接端为正、黑表笔连接端为负。3. 量印刷板座1-2，11-12应为几十欧，3与S2通，4、5分别与晶闸管的门极通，10与S1、F1通，量9与14阻值在010K之间变化。测量结果：1-2之间阻值为69欧姆，11-12之间阻值为63欧姆，9与14阻值在0-10K变化。4. 量交流电220V两点面板开关通断时阻值。测量结果：通时为53.7欧，断时为58.2M欧。5. IN4007阴极与F2通。6. 检查电压表极性。84通电实验步骤（不接负载） 1. 不接电动机，重复调试控制板的步骤，观察波形有何变化。波形基本不变。2. 按图接线。3. 插上电源，将电位器拧至最小。4. 打开开关，检查指示灯是否亮。5. 测量励磁两端电压为210V。6. 把转速提高到1500r/min后改变电压负反馈与电流正反馈的大小，观察转速变化并记下转速及面板上电压表示数以及给定电压的值。具体数据见下表。系统特性数据给定电压Ugd最佳状态改变电压负反馈改变电流负反馈转速电枢电压转速1电压1转速2电压2转速1电压1转速2电压212.44150021013501906809013501906809011.2514001901220170600801221170600809.8412301701050145465601050145465608.74105015092012041055920120410557.7086212078010032045780100320456.70780100660903054066090305405.2454580480652152548065215254.7448570420551802042055180203.75128503104012010310401201085整流装置内阻以及放大倍数的测定接线用两个滑动变阻器代替电动机，将其中一个滑动变阻器固定，取另一个滑动变阻器在两个不同的值时的整流电压Ua和整流电流Ia。变流器等效内阻为：Rx = ( Ua2-Ua1 ) / (Ia2-Ia1) = (170-167.8) / (1.225-1.025) =11欧姆同时测量电枢两端电压和电流，算出电机电枢电阻：Ra = Ua / Ia =5欧姆整流装置放大倍数的测定给定电压输入电压输出电压放大倍数13.130.85200235.2912.700.85190223.5211.180.83170204.8210.170.83150180.728.700.82120146.347.140.82100121.955.920.828097.565.420.827085.364.100.815061.733.330.784051.282.570.762026.31整流装置放大倍数Ks=130.4486电动机内部电感的测定接线如图，主电路串入滑动变阻器和交流电流表，将滑动变阻器固定在某一值上。电机励磁加额定电压，电枢加一交流低压，改变加在电枢两端的电压，测量得电流值，由此可得出阻抗值，Z=Ua/Ia=23.8/1.05=22.66，电枢电阻为5欧， 则电感为：La=0.07H87电压反馈系数的测定测的1500转/秒的电枢电压为210V。测的2-5两端的电压为12.28V。=12.28/210=0.05888电流反馈系数的测定测的1500转/秒的电枢电压为210V。测的2-S2两端的电压为0.71V。=0.71/210=0.003389调试中出现的问题1、实验过程中的好多器件都已损坏，比如电位器不可调，脉冲变压器已经破损等等。2、C2两端波形呈馒头波，原因是稳压管被击穿，没有限幅作用。解决方法：用万用表测量稳压管，发现稳压管被击穿，更换稳压管，波形恢复正常。3、R5之前的波形不是很好的馒头波，原因是二极管被击穿，不能很好的整流。解决方法：更换二极管，波形恢复正常。4、C4两端波形不可调，原因是滑动变阻器已经损坏。解决方法：用万用表测滑动头与其中一端之间的阻值，调节变阻器阻值不变，则判断滑动变阻器已经损坏，更换滑动变阻器。5、整机调试时，打开开关，电动机发出砰的声音，反向调节滑动变阻器电枢电压升高，原因是滑动变阻器9和13端接反了。解决方法：测数的时候反一下就行了。9、实验数据的代入仿真91实际值仿真公式：1. Un=2102. In=2.13. P=3354. Ra=55. T=23006. n=15007. R=Rx+Ra=11+5=168. Ugd=13.139. Tl=L/R=0.07/16=0.004410. =12.28/2100.05811. =0.71/210=0.003312. Ce=(Ud-Id*R)/n=(220-2.1*11)/1500=0.124613. Cm=30*Ce/=30*0.1246 /3.14=1.1914. Tm=GD2*R/(375*Ce*Cm)=（2.256*16）/（375*0.1246 *1.19）=0.648915. 1/Ce=1/0.1246=7.246316. R（Tls+1）=16*（0.0044s+1）=0.0704s+1617. Ks=130.44根据上面的数值，对系统进行仿真。92转速负反馈控制转速负反馈无负载仿真图如下：转速负反馈有负载仿真图如下：其波形图如下： 转速负反馈无负载 转速负反馈有负载由上图可以看出，在加入转速负反馈后，系统对扰动有一定的抑制和调节能力，但由于是可控硅控制，无法实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际转速与给定产生偏差，可通过可控硅对系统的转速调节使其转速上升，只能接近但始终无法达到原来的最大转速1500转/秒。这与预置参数的仿真结果实一致的。3、电压负反馈+电流正反馈控制电压负反馈+电流正反馈无负载仿真图如下：电压负反馈+电流正反馈有负载仿真图如下：其波形图如下：电压负反馈+电流正反馈无负载 电压负反馈+电流正反馈有负载上图为电压负反馈+电流正反馈的仿真时域图，从图中可以看出，电压负反馈+电流正反馈一样能对电动机的转速进行控制，由于电枢电压与转速成正比，能通过对反馈电压与给定的偏差，控制可控硅，对电动机系统进行调节，同样可使其在给定电压为15V时，达到并稳定在最所要求的最大转速1500转/秒。在加入电流正反馈后，其调节时间要比纯电压负反馈要快，虽然依然比转速负反馈慢，但能满足要求。这与预置参数的仿真结果实一致的。有负载时，系统对扰动同样有一定的抑制和调节能力，但由于是可控硅控制，无法实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际电枢电压与给定产生偏差，可通过可控硅对系统的转速调节使其转速上升，从而使电枢电压上升，而系统转速只能接近但始终无法达到原来的最大转速1500转/秒。与电压负反馈相比，由于加入了电流正反馈，使扰动后的调节时间变快了，稳定后的余差也较小了。这与预置参数的仿真结果实一致的。10、实验数据用PID调整仿真101、转速负反馈控制转速负反馈无负载仿真图如下：转速负反馈有负载仿真图如下：其波形图如下： 转速负反馈无负载 转速负反馈有负载加入转速负反馈，调节PID控制参数为适当的值，则系统能通过对反馈转速与给定的偏差，控制PID控制器，从而对电动机系统进行调节，使其在给定电压为15V时，达到并稳定在最所要求的最大转速1500转/秒。而且与可控硅控制系统比较，其调节时间较快。这与预置参数的仿真结果实一致的。有负载时，系统对扰动有一定的抑制和调节能力，这里由于是PID控制，有积分作用，可实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际转速与给定产生偏差，可通过PID控制器对系统的转速调节使其转速上升，在经过一定的调节时间后，可使系统达到原来的最大转速1500转/秒，实现无差控制。在有扰动的情况下，其对扰动的调节时间要比可控硅控制系统得调节时间长。这与预置参数的仿真结果实一致的。102电压负反馈+电流正反馈控制电压负反馈+电流正反馈无负载仿真图如下：电压负反馈+电流正反馈有负载仿真图如下：其波形图如下：电压负反馈+电流正反馈无负载 电压负反馈+电流正反馈有负载上图为电压负反馈+电流正反馈的仿真时域图，从图中可以看出，电压负反馈一样能对电动机的转速进行控制，由于电枢电压与转速成正比，能通过对反馈电压与给定的偏差，控制PID控制器，对电动机系统进行调节，同样可使其在给定电压为15V时，达到并稳定在最所要求的最大转速1500转/秒。但与转速负反馈比较，其调节时间要稍长一点，说明电压负反馈的调节不如转速负反馈及时，但在加入电流正反馈后的调节时间要比纯电压负反馈的要快。与可控硅控制系统比较，其调节时间较快。有负载时，系统对扰动有一定的抑制和调节能力，这里由于是PID控制，有积分作用，可实现无差调节，则从图中可以看出扰动使电动机转速下降后，使实际转速与给定产生偏差，可通过PID控制器对系统的转速调节使其转速上升，在经过一定的调节时间后，可使系统达到原来的最大转速1500转/秒，实现无差控制。由于加入了电流正反馈，使其对扰动的调节时间减小。在有扰动的情况下，其对扰动调节的时间要比可控硅控制系统得调节时间长。电压负反馈+电流正反馈系统对扰动的调节要比转速负反馈的调节时间要稍长一些。11、实验心得这次的自动控制系统课程设计整整做了二周，比起以前的数电、模电、微机等课设要复杂得多，难得多，同时也让我深深的体会到自己有很多不足。这次课设是我大学期间做过的最具有挑战性的一次课设，不是因为这次课设的难度，而是韧度。我们在做课设的过程中遇到了非常非常困难的情况。从画原理图到进实验室感觉上是一个漫长的过程，我们从一点也摸不到头脑开始，扎根于新图，翻阅了N本书，经过我们小组的同心协力，终于画出了一幅能让自己满意的原理图，但当时其中有很多东西都不是太明白，才发现我们的理论知识真有些薄弱。当老师给我们分析讲解时，我们有了进一步的认识。到最后我们真正进入实验室，才发现老师已经给我们一个非常完美的实验原理图。当我们领完器件、工具后，我们开始对老师给的电路进行分析和解剖。基本了解后我们开始对控制板进行组装和焊接。在此过程中发现好多器件都已损坏，比如电位器不可调，脉冲变压器已经破损等等，经老师帮忙都