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智能 机器人 软件 使用 说明书

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南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 图形化编程平台 Robot 精简版使用手册 图形化编程平台 Robot 精简版使用手册 紫光机器人编程软件 Robot 精简版采用流程图模式编程 流程图由基本模块来构建 基本模块包括输出执行模块 信号输入模块 流程控制模块三部分 每一个图形模块都可以 完成一定的功能 只要按逻辑连接这些模块可以很快的完成一个程序的编写 通过画流程图 的方式 实现对某一特定机器人的编程 从而使机器人根据周围的环境执行相应的动作 如 前进 后退 拐弯 加速 减速等 流程图支持全局变量 简单表达式 复合条件判断 循 环等 软件采用了面向对象的程序设计方法 每种控件作为一个类对象 描述了此控件的类型 位置 连接属性 节点的设置属性等信息以及对各种属性改变的方法 利用这些方法 可以 方便的对每个节点对象的属性更新和对象位置的移动等各种操作 软件特点 软件特点 图形化编程 直观 易于学习和操作 编辑 编译 程序下载到主控芯片的集成开发环境 屏蔽软硬件接口部分 降低偏向于硬件的嵌入式系统开发难度 可扩展性强 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 Robot 精简版软件使用说明 Robot 精简版软件使用说明 一 软件安装 一 软件安装 二 启动程序 二 启动程序 首先 点击 开始 程序 南京紫光教育机器人开发平台 Robot PC 精简 版本 出现如下界面 大约 5 秒钟左右 程序界面跳转 进入软件界面 如下图 在出现上图后 点击此图 可迅速进入软件界面 无需等待 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 三 新建程序 三 新建程序 点击 文件 新建 如下左图 或直接点击工具栏上的 新建 图标 下右图 创建一个新程序 界面转换进入程序编写 各区域功能如下图所示 四 系统设置 四 系统设置 系统设置包括传感器设置和串口设置 串口的设置用于程序的下载 请正切选择与下载 线连接的电脑串口号 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 传感器设置用于配置通道号和传感器的对应关系 编程中如需使用传感器 必须首先 在系统设置中设置相应传感器的通道和类型 编程中如需使用传感器 必须首先 在系统设置中设置相应传感器的通道和类型 五 加载图形控件 五 加载图形控件 首先从控件库中选择所要的控件类型 然后单击所要使用的某个控件 此时鼠标将变成 一个 形状 然后在工作区单击就可以生成一个该控件类型的节点 同时在其下方显示 一个红色的小方框 表示另一个节点可以和它相连 当一个节点移动到它附近 上或下 时 就可以将他们连接起来 连线不需要用户自己画 而由程序自动生成并调整他们的相对位 置 如图所示 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 六 设置属性 六 设置属性 当在工作区内任意一个控件节点上右击时 将会弹出该节点的属性设置对话框 该对话 框中列出了有关此控件的各种属性 用户可以对属性值进行设置和修改等操作 如下图所示 此属性是在 计算 图标上右击得到的 该属性所代表的表达式运算是 自定义变量 j3 j1 j2 100 七 修改 七 修改 用户在编程过程中或编程结束后都可对节点可以进行移动 删除 复制 剪切 粘贴 等操作 在这些操作中 对于单分支 双分支和循环结构 都看作一个整体处理 例如 原程序原程序 删除单分支程序后的程序删除单分支程序后的程序 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 八 编译 八 编译 编译前 先需要对程序进行保存 然后点击 编译 按钮或 F9 如果编译成功 将 会弹出编译成功的提示信息 如下图 否则 将弹出编译失败的提示信息 九 下载 九 下载 下载前 硬件上确保机器人平台的串口与 PC 机的串口正确连接 如图所示为下载线与 机器人平台串口的连接 下载线另一端连接到电脑的串口上 然后单击 程序下载到主控 芯片 G 并迅速将机器人复位 将程序写入芯片时 有一个进度条 表明写入的进度 写入完成后系统会提示 下载完毕 如图 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 十 控件库控件使用说明 十 控件库控件使用说明 1 执行控件 执行控件 1 直流电机 直流电机 本软件平台中提供了对 2 个直流电机的控制 其运行方式有三种 0 正转 1 停止 2 反转 速度设定可以从 0 到 20 进行设置 数值越大速度越快 在实际应用中 常常使用直流电机驱动车轮的运转 例如在机器人中配置两个轮子 通 过控制两个直流电机的运行可以实现机器人的前进 后退和转弯等动作 如果左轮接电机 1 右轮接电机 2 则控制方式如下 前进 DCMotor 1 0 左转 DCMotor 1 1 DCMotor 2 0 DCMotor 2 0 后退 DCMotor 1 2 右转 DCMotor 1 0 DCMotor 2 2 DCMotor 2 1 示例 示例 此程序为直流电机一 二以此程序为直流电机一 二以 10 的速度正转 的速度正转 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 2 伺服电机 伺服电机 本软件平台中提供了对 3 个伺服电机的控制 对其进行转动角度设置 角度设置可从 0 度至 180 度自行调节 示例 示例 此程序为伺服电机从此程序为伺服电机从 0 度转到度转到 180 度 度 3 灯亮暗 灯亮暗 用来设置灯的亮 暗或者清除 可用于指示机器人的位置 状态 示例 示例 此程序为灯此程序为灯 1 亮 灯亮 灯 2 暗 灯暗 灯 3 清除清除 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 注 注 灯 1 为 等待执行指示灯 如需使用 灯 2 和灯 3 需将主板上的两个 100 欧姆电 阻和两个发光二极管焊接上 4 延时 延时 用来设置延时的时间 单位为 ms 毫秒 设定范围为 0 65536ms 示例 示例 此程序为直流电机一以此程序为直流电机一以 10 的速度正转 延时的速度正转 延时 1000 毫秒后停止毫秒后停止 5 液晶显示 液晶显示 设置 LCD 可以显示常量及变量共 16 位字符 示 例 示 例 此 程 序 为此 程 序 为 LCD 第 一 行 显 示 红 外 传 感 器 检 测 的 值 第 二 行 显 示 常 量 第 一 行 显 示 红 外 传 感 器 检 测 的 值 第 二 行 显 示 常 量 jbhkljknkghhfgfg 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 6 计算 计算 用于变量之间的运算 如 等 该控件属性对话框中列出了有关此控件的各 种属性 用户可以对属性值进行设置和修改等操作 变量有系统变量和自定义变量两种 其 中系统变量指已经设置使用的变量 而自定义变量指用户根据需要自己定义的变量 示例 示例 1 自定义变量 此程序为设置一个自定义变量此程序为设置一个自定义变量 b 初始值为 初始值为 0 2 系统变量 此程序为设置一个系统变量此程序为设置一个系统变量 hw1 初始值为 初始值为 0 7 声音 声音 用来设置蜂鸣器鸣叫的次数 示例 示例 此程序为蜂鸣器鸣叫此程序为蜂鸣器鸣叫 2 声 声 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 8 I O 设置设置 属性设置 首先选择端口号 然后选择 读 或 写 当选择 读 操作时 即读取 端口信号的状态 当选择 写 操作时 可向端口中写入 属性设置 首先选择端口号 然后选择 读 或 写 当选择 读 操作时 即读取 端口信号的状态 当选择 写 操作时 可向端口中写入 0 状态或者 状态或者 1 状态 状态 端口 端口 5 已屏蔽 做为他用 不可写入 已屏蔽 做为他用 不可写入 示例 示例 此程序为读此程序为读 IO1 端口 并在端口 并在 LCD 上显示所读的值 例如 在上显示所读的值 例如 在 I O1 端口上插一个触碰传感 器 则当按下触碰传感器时 端口上插一个触碰传感 器 则当按下触碰传感器时 LCD 显示为 显示为 1 松开时 松开时 LCD 显示为 显示为 0 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 2 传感器控件 传感器控件 设置传感器时 首先在 系统设置 传感器设置 中选择传感器通道及传感器类型 否则系统将提示没有可用的传感器 然后在传感器控件中选择传感器类型 并在属性设置中选择要检测的传感器通道 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 3 流程控制模块 流程控制模块 流程控制模块中包含 单分支 计数循环 条件循环三种控制方式 1 单分支控制 单分支控制 流程图 当条件当条件为 真 时 执行单分支中的语句 当条件为 假 时 执行循环体下面 为 真 时 执行单分支中的语句 当条件为 假 时 执行循环体下面的语句 的语句 在属性设置中设置变量需要满足的条件 当条件超过一个 时 可选择 条件二 来设置与前一个条件的 与 和 或 的关系 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 与 关系 当每个条件都为 真 即满足条件 时 值为 真 当其中任何一个条件不 满足时 值为 假 即不满足条件 或 关系 当所有条件中的其中一个条件为 真 时 值为 真 当所有条件都不满足 时 值为 假 示例 此程序为当满足条件此程序为当满足条件 V IO1 1 时 执行循环体内的语句 即直流电机一以时 执行循环体内的语句 即直流电机一以 20 的速 度正转 的速 度正转 500 毫秒 不满足条件时 执行下面的语句 即直流电机一以毫秒 不满足条件时 执行下面的语句 即直流电机一以 20 的速度反转 的速度反转 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 2 计数循环 计数循环 编写程序的过程中 经常会遇到有时候一些部分会重复执行 而且执行的次数是可以预知的 这时可以使用计数循环 其属性设置是将此语句之间的指令执行相应的次数 示例 此程序为循环执行此程序为循环执行 3 次 蜂鸣器鸣叫次 蜂鸣器鸣叫 6 声 声 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 3 条件循环 条件循环 如果需要对某种检测 运动进行反复执行 但是不确切需要循环的次数 而是当某种 条件满足或不满足时则循环停止 这时需要使用条件循环 当满足 表达式 的条件时 执行循环体内语句 当 表达 式 不成立时 执行循环体外的语句 当条件始终为真时 为 死循环 只要电源不关 则始终执 行循环体中的语句 示例一示例一 示例二示例二 运行结果比较 示例一 直流电机一以 10 的速度正转 500 毫秒 然后停止 500 毫秒反复执行 直到关 闭电源 示例二 直流电机一以 10 的速度正转 500 毫秒 然后停止 500 毫秒 不管电源关与否 执行动作结束 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 十一 十一 C 程序使用说明程序使用说明 单击 C 程序 即可在 C 程序界面中看到流程图中程序转换成的 C 语言 也可直接在 C 程序 编程界面直接编写或修改程序 C 程序编程界面 本软件中定义的库函数原型及意义如下 1 直流电机 函数名 void DCMotor int motorNo int mode 参数说明 motor No 电机的序号 mode 电机的运转方式 取值 0 正转 1 停止 2 反转 2 伺服电机 函数名 void ServoMotor int motorNo int Degree 参数说明 motor No 电机的序号 Degree 转动的角度 0 180 度 3 电机调速 函数名 void Speed int motorNo int pwm 参数说明 motor No 电机的序号 pwm 0 100 0 停止 100 满负荷运转 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 南 京 紫 光 科 教 仪 器 有 限 公 司 4 延时 函数名 void Delay int number 参数说明 number 延时数值 2 字节 0 65535 单位 ms 毫秒 5 LCD 输出 第一行输出 函数名 void LCDLine1 char SP int flag int parameter 参数说明 SP 需要显示的提示信息的字符串指针 flag 是否显示变量标志 0 不显示变量 1 显示变量 parameter 要显示变量的变量名 第二行输出 函数名 void LCDLine2 char SP int flag int parameter 参数说明 SP 需要显示的提示信息的字符串指针 flag 是否显示变量标志 0 不显示变量 1 显示变量 parameter 要显示变量的变量名 6 红外传感器 函数名 int infrared Sensor int channelNo 参数说明 channel No 通道号 返回值 所感应的环境的红外值 7 灰度传感器 函数名 int grey Sensor int channelNo 参数说明 channel No 通道号 返回值 所感应的介质灰度值

内容简介：

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