【温馨提示】 购买原稿文件请充值后自助下载。
[全部文件] 那张截图中的文件为本资料所有内容，下载后即可获得。
预览截图请勿抄袭，原稿文件完整清晰，无水印，可编辑。
有疑问可以咨询QQ：414951605或1304139763
蜡模制壳机械手-液压系统的设计
摘 要
最近，全球内带有夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化的，不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手一样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子，这些机械手具备特殊的运动能力比如小质量和小惯量，这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂、更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。
本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。本论文主要阐述该机械手的夹紧、伸缩、升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成、分类、臂部设计、液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。着重阐述了机身的设计，具体阐述了机械手的设计原则和步骤，分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进。
关键词 液压；机械手；液压缸
Wax molded shell robot mechanical part design
Abstract
Recently, the world inside with clamps clips or hand robotic systems have been developed, a variety of methods applied on it, there are anthropomorphic and non-anthropomorphic, not only the investigation of these systems mechanical structure, but also its necessary control system, as manpower, these robotic systems can use their hands to grab different objects, and do not change the clip, these robots possess exceptional athletic ability such as small mass and small inertia, which makes the grasped object in the robot's operating range done within a more complex, more precise operation becomes possible. These complex operations are grasping objects around any angle and axes.
This thesis introduces to used for clipping to hold the outside circle a design for and down anticipating machine hand. It adopts the liquid presses to drive, ordering a procedure control, acting steady, control convenience.
This thesis expatiates the rise and fall of the machine’s hand primarily with the design of the turn-over with compute. Constitute, divide into section form the relevant machine in introduction in knowledge in foundation of the machine hand first, wrist a various projects for and arm department designing, liquid pressing control, start from this design a function for requesting principle, take into the comparison to the different project with the argument, can make sure the superior project from the inside, combine to adopt its project, in as to it’s of the foundation of the construction design, as to it’s driver force and moment proceed the calculation. Emphasize the design that expatiated the fuselage, expatiated the design principle of the machine hand in a specific way with the step, analyzed the problem of design should notice, and give to the steady and fixed position accuracy of the machine hand detailed treatise. Because of experience shortage, the knowledge is limited, difficult do not need the mistake, treat to improve.
Keywords manipulator； liquid presses； driving force； fixed position accuracy
目 录
摘 要 I
Abstract...................................................................................................................................II
第1章 绪论............................................................................................................................1
1.1 机械手的设计技术参数要求 1
1.2 液压系统的控制要求 1
1.3 液压泵站的设计步骤 1
1.4 液压系统的注意事项 1
第2章 液压元件的选择与专用件设计 3
2.1 液压泵的选择 3
2.1.1 确定液压泵的流量 3
2.1.2 选择液压泵的规格 4
2.1.3 确定液压泵的驱动功率 4
2.2 确定电动机型号 5
2.3 液压阀的选择 5
2.4 过滤器的选择 6
2.5 管路设计 7
2.5.1 管道内径计算 7
2.5.2 管道壁厚δ的计算 8
2.6 油箱容量的确定 9
2.7 液压介质的选择 9
第3章 液压系统的总体设计方案 11
3.1 制定基本方案 11
3.1.1 确定工作方式 11
3.1.2 制定调速方案 11
3.1.3 制定压力控制方案 11
3.1.4 选择液压动力源 12
3.2 绘制液压系统图 12
第4章 液压系统性能验算 14
第5章 液压系统的发热温升计算 17
5.1 工况分析 17
5.2 散热量计算 18
5.3 油箱容量的计算 19
第6章 设计液压装置，编制技术文件 20
6.1 液压装置总体布局 20
6.2 液压阀的配置形式 20
6.3 油箱的设计要点 21
第7章 机械手的自动控制 23
7.1 机械手的工况分析 23
7.2 机械手电磁阀的动作顺序表 23
7.3 机械手PLC控制程序 24
结论 25
致谢 26
参考文献 27
附录 28
第1章绪论
近几年随着技术的发展，越来越多的工厂实现了生产线的自动化生产，尤其在模具制造工艺中液压机械手的应用越来越广范，而我所设计的就是蜡模制壳机械手中液压系统的设计。
本设计是为了完成蜡模制壳机的自动生产，完成蜡模机的取件、灌浆、喷砂、灌浆等三次循环的工作。通过液压系统的5个液压缸来完成机械手臂的回转、伸长、升降等工作过程，实现蜡模制壳的自动化生产。
1.1机械手的设计技术参数要求
1.抓重：2.5kg (夹持式手部)
2.系统的最高压力：1.0Mpa
3.系统的流量范围：0. 942L/min--18.84 L/min
1.2液压系统的控制要求
1.实现执行元件的换向、锁紧停止
2.采用变量泵进行调速
3.实现液压系统的卸荷
4.实现机械手的自动控制
1.3液压泵站的设计步骤
液压传动系统是液压机械的一个组成部分，液压传动系统的设计要同主机的总体设计同时进行。着手设计时，必须从实际情况出发，有机地结合各种传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单、工作可靠、成本低、效率高、操作简单、维修方便的液压传动系统。
1.确定液压执行元件的形式
2.进行工况分析，确定系统的主要参数
3.制定基本方案，拟定液压系统原理图
4.选择液压元件
5.液压系统的性能验算
6.绘制工作图
1.4液压系统的注意事项
1.主机的概况：用途、性能、工艺流程、作业环境、总体布局等
2.液压系统要完成哪些动作，动作顺序及彼此联锁关系如何
3.液压驱动机构的运动形式，运动速度
4.各动作机构的载荷大小及其性质
5.对调速范围、运动平稳性、转换精度等性能方面的要求
6.自动化程序、操作控制方式的要求
7.对防尘、防爆、防寒、噪声、安全可靠性的要求
第2章液压元件的选择与专用件设计
2.1液压泵的选择
1.确定液压泵的最大工作压力
式中——液压缸或液压马达最大工作压力为2MPa
——从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的管路损失。
的准确计算要待元件选定并绘出管路图时才能进行，初算时可按经验数据选取：
川公网安备: 51019002004831号