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解决传递函数中零点的几个疑问传递函数有开环传递函数和闭环传递函数，同样，零点有开环零点和闭环零点。他们有什么不同，又各自起到什么作用呢？完全书本上的理论：闭环零点是系统闭环传递函数中分子多项式方程的根。闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点构成。对于单位反馈系统，闭环零点就是开环零点。这个从系统结构上是可以推导出来的结论。一想到零点，我们会想到比例微分环节，那么这个比例微分环节，放在前向通道和反馈通道，作用上会有什么不同吗？谈到零点，我们最先想到的是微分环节，事实上，单纯的微分环节是不存在的。对一个信号取微分，也就是相当取这个信号的变化率。一个脉冲信号，上升沿变化率近似于无穷大，而运放的输出能量是有限的。能产生零点的基本环节有比例微分环节PD，比例积分环节PI。先来看，在一个传递函数的分子中，加入一个零点，而分母不变，会有什么影响呢？以欠阻尼二阶系统 G=4/(s2+2*s+4)(阻尼比=0.5）为例，与另一个系统G=4(s+1)/(s2+2*s+4）的单位阶跃响应比较。绿色是加入零点的，蓝色是没有零点的。从这个例子，我们可以得到一个很简单的结论：传递函数分母不变，分子中串入零点，瞬态响应变快，超调量增加。举个例子，还是以传递函数G=4/(s2+2*s+4)(阻尼比=0.5）作为控制对象，采用比例微分环节（1+0.5*s)去控制它。而根据比例微分环节加入整个系统的位置不同，可以分为两种：一种是放在前向通道，一种是放在反馈通道。下面以采用这两种校正方式后的单位阶跃响应，来看看它们有什么不同(1)、将校正环节串入系统的前向传递通道（绿色）：sys=tf(4，1，2，0)；sys2=tf(0.5，1，1)；sys3=series(sys2，sys)，sys4=feedback(sys3，1)；step(sys4)；hold on；(2)、将校正环节作为系统的反馈通道（蓝色）：sys=tf(4，1，2，0)；sys2=tf(0.5，1，1)；sys3=feedback(sys，sys2)；step(sys3)；(3)、原系统的单位反馈（红色）：sys0=tf(4，1，2，4)；step(sys0)；从上面的小例子，我们可以得出一个很实用的结论：校正环节加入系统前向传递通道形成闭环，会在闭环传递函数中形成一个零点并增大阻尼比，故时域响应能够同时降低超调和提高瞬态响应。校正环节作为反馈通道，在闭环传递函数中没有形成零点，但增大了阻尼比，故时域响应能够明显降低超调，但对瞬态响应提高不明显。将上述三个系统的博德图放在同一张图上:从这三个bode图可以看出：比例-微分环节提高瞬态响应，是以降低高频抗干扰能力为代价的，在输入信号伴有较强噪声的系统中应该尽量避免采用串联比例-微分环节。上面是从频域和时
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